台达PLC控制伺服说明

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统

X1

伺服电机

Y0脉冲输出

Y1正转反转

/

Y4脉冲清除

DOP-A人机

ASDA伺服驱动器

WPLSoft

【控制要求】

z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】

PLC软元件说明

M0 原点回归开关

M1 正转10圈开关

M2 反转10圈开关

M3 坐标400000开关

M4 坐标-50000开关

M10 伺服启动开关

M11 伺服异常复位开关

M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）

M13 伺服紧急停止开关

X0 正转极限传感器

X1 反转极限传感器

X2 DOG（近点）信号传感器

X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）

X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）

X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）

X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）

X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）

Y0 脉冲信号输出

14应用指令简单定位设计范例

Y1 伺服电机旋转方向信号输出

Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号

Y6 伺服启动信号

Y7 伺服异常复位信号

Y10 伺服电机正方向运转禁止信号

Y11 伺服电机反方向运转禁止信号

Y12 伺服紧急停止信号

M20 伺服启动完毕状态

M21 伺服零速度状态

M22 伺服原点回归完成状态

M23 伺服目标位置到达状态

M24 伺服异常报警状态

【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】

参数设置值说明

P0-02 2

伺服面板显示脉冲指令脉冲计数

P1-00 2

外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向

P1-01 0

位置控制模式（命令由外部端子输入）

P2-10 101

当DI1=On时，伺服启动

P2-11 104

当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器

P2-12 102

当DI3=On时，对伺服进行异常重置

P2-13 122

当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转

P2-14 123

当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转

P2-15 121

当DI6=On时，伺服电机紧急停止

P2-16 0

无功能

P2-17 0

无功能

P2-18 101

当伺服启动准备完毕，DO1=On

P2-19 103

当伺服电机转速为零时，DO2=On

P2-20 109

当伺服完成原点回归后，DO3=On

P2-21 105

当伺服到达目标位置后，DO4=On

P2-22 107

当伺服报警时，DO5=On

Ú当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

14 应用指令简单定位设计范例

【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】

台达伺服驱动器

DO_COM

SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME

14 应用指令简单定位设计范例

【控制程序】

M1002

MOV

K200D1343

Y7

Y10

Y11

M20

M21

M22

M23

M24

M1334

Y12

M1346

M11

X0

X1

X3

X4

X5

X6

X7

M12

M13

设置加减速时间为 200ms

Y6

M10

伺服启动

伺服异常复位

M0M1M2M3M4M1029

DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST

K10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000

K20000

K200000

K200000

X2Y0Y0Y0Y0Y0

Y1

Y1

Y1

Y1

M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4

M4

M4

M4

M3

M0

M4

原点回归

正转圈

10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处

-50000定位完成后自动关闭定位指令执行

伺服计数寄存器清零使能

反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警

14应用指令简单定位设计范例【程序说明】

z当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

z按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停

止运转，回归原点完成。

z按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。

z按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。

z按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。

z按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

z若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

z若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

z当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

z按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

z按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。

z程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。

z程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

z组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。