能力风暴机器人实验

试验一

机器人认识实验

1、下载自检程序观察、运行结果。

将机器人插上电源后，通过数据线把机器人和主机连接，打开仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后，打开电源，按下运行键逐步检测。

2、观察并记录表程序结果。

自检内容一共有九项，逐步按下运行键检测LCD液晶显示、扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系统、光电编码器。

运行结果：

(1) LCD显示正常。

（2）扬声器能正常发出声音。

（3）光敏能检测到光。

（4）红外传感器能检测到物体。

（5）话筒能正常工作，检测到声音。

（6）碰撞传感器坏了

（7）运动系统正常。

（8）光电编码器正常。

( 9 ) 运行结果：机器人走类似于圆形。

3、打开正方形例程观察

前进速度和时间设置60 0.5

右转速度和时间设置 50 0.5

4、结果及分析：

运行结果：机器人走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。

想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？

若改变直行后面wait中的时间，则会使前进距离变小，改变转向后面wait中的时间，会使转向角度改变，最后不是走出正方形。

自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？

实验二机器人直走实验

（1）机器人直走，让其以速度75前进，然后停止，停止时间为2S，然后以速度100全速前进。。

根据题目要求设置数据，其流程图和JC代码为：

（2）机器人直走，应用循环，（1）动作为循环体，循环三次。

根据题意，应用（1）流程图添加多次循环即可。（将循环次数设置为3）其流程图和JC代码为：

(3)机器人直走实验中，直走状态保持太久（走远了），行动轨

迹会偏移。

分析：因为左右电机效率不一样。

void main()

{

driveb(80);

wait(5.0);

stop();

}

int Z=-15;

void driveb(int x,int y)

{

motor(1,x+z);

motor(2,x-Z);}

经试验得Z=-1

思考题：

1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？

答：左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移，多次试验，进行调节

2）使得机器人转45度、90度、180度、270度时，速度和时间分别应为？

答：取速度为50，机器人对应时间分别为0.250, 0.500, 1.000, 1.500。

3）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。

实验三机器人你叫我应

（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。

根据题意：设置流程图为：

其JC代码为：

运行结果：当没有声音时，机器人处于待机状态静止不动，当有声源时，机器人有节奏的回应。

（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。

根据题意：设置流程图为：

注：后退的速度、时间分别为：- 30 0.5

右转的速度、时间分别为： 40 0.5

前进的速度、时间分别为： 40 0.5

第一个红外线侧障设置为无

第二个红外线侧障设置为前

第三个红外线侧障设置为左。

运行结果：当左边有障碍时，机器人通过红外感应回右转，当右边有障碍时，机器人通过感应会左转，当前方有障碍时机器人会后退。

实验4 机器人飞蛾扑火实验

1 机器人有趋光性，可以用左右光源传感器来判断光线强度，并发现远处光源。

2 机器人到达光源附近后，围绕光源坐圆周远动。

可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可（1）发现光源方向。（2）向光远远动。（3）围绕光源转圈。

其流程图为：

其JC代码为：

运行结果：当机器人运行时，机器人先打开光源感应，并自转寻找光源，发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动。

实验五、六机器人灭火实验

机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。

把机器人的运动简化为：

1 灭火场地的亮度检测，检测各个房间的亮度值。

2 调节红外传感器，使红外能检测到10-80cm以内的物体。

3 机器人按固定路线模式搜索。

其中最难的就是路线模式，因为由于地面的摩擦，机器人的惯性，机器人电机的转数差，等等因素，使机器人直走和转90度有一定的难度。

因此，我们采用沿墙左走，走弧线的方式前进。

其流程图为：

其JC代码为：

运行结果：机器人能沿墙左坐，以弧线的前进方式搜索光源，能发现火源，并灭火。

实验七：实验七机器人走迷宫实验

分析：首先需要检测地面传感器函数surface() 的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程序如下：（进行检测地面传感器函数surface() 的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。）

一般出现的地面标志圆圈颜色有三种，白、红、橙，对应的检测地面传感器函数surface() 的返回值依次为：0、170、128。对应黑色地面surface() 的返回值为255。本次实验迷宫环境中迷宫出口的地面标志圆圈颜色为橙色，如果surf_1 =surface()；surf_1=128，的条件成立，则可说明机器人走出迷宫。

在迷宫中的行走模式可采用沿墙走（走弧线）。沿墙走，顾名思义，即机器人靠近墙壁行走。机器人可采用左手走（右手走）规则。左手（右手走）走规则是指机器人始终沿着左边（右边）的墙壁行走，