机械手操作说明书

机械手
操
作
说
明
书
一，简介：
本设备主体部包括以下机构:
1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；
2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；
3，主要电气部件品牌及明细表：
二，操作说明：
2.1 操作前注意事项：
机械手运行范围内不要有人员站立.
确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。

2.2 操作说明：
2.2.1，简要说明：
1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。

操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。

2，本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。

这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。

受控消失，运
动部件即时停止动作。

手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。

此方式时，点一下屏上的功能按键。

相应的运动部件会直接完成此手动动作。

自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。

完成相应的机械手使用要求。

2.2.2，详细操作说明：
1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。

2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。

3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。

（1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。

不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。

在默认的情况
下，系统开机自动进入英文操作介面。

（2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。

初始画面（中文）初始画面（英文）
4，系统主画面：如下图所示。

（1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。

（2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，用于画面切换功能。

按下不同的按键，会进入相应不同的画面。

（3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。

如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。

机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。

机械手在完
成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。

（4）“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。

如机械手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机
械手当前所处的自动运行步。

（5）“上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。

这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。

（6）“上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其精度也为MM。

（7）“下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。

当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。

精度为：MM。

（8）“上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。

50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。

（9）“权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。

用户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。

其中“手动画面”“参
数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操
作者具有一定的操作权限。

此系统的操作权限密码为“13572468”。

（10）“置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。

当操作人员对机械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。

可以按下此按键，
退出权限。

（11）“开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。

（12）“机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。

按键会显示为“机械手故障”。

同时此按键有报警复位功能。

（13）“伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。

如果伺服已归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。

同时如果上下伺服未
归零且机械手处于“手动状态”，当按下此按键时。

上下伺服会进入
自动归零过程。

主画面（中文）主画面（英文）
5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。

操作说明（中文）操作说明（英文）
6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。

在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。

（1）在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。

当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。

（2）在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。

当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。

当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。

（3）此键用于控制伺服臂的下行。

伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。

如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。

如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。

按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。

（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。

（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。

当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。

（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。

（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。

当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。

（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。

按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。

当释放按键后，相应的输送电机
会停止运行。

（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。

按住相应的按键，上下臂执行相应的动作。

按住按键超过3秒以后，点动运行速
度会提高。

当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键
会显示为红色。

当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”
按键变为红色。

（10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。

（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。

不再详述。

手动画面（英文）手动画面（中文）
7，参数设定画面：
（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为
“6%--100%”。

（2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。

（3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。

（4）“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行
距离。

（5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。

当超声波传
感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。

（6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。

（7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。

（8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。

参数设定画面（英文）参数设定画面（中文）
8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。

（1）按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。

（2）按下“历史报警画面”进入历史报警画面。

当前报警（中文）当前报警（英文）9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。

历史报警（英文）历史报警（中文）10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示：
此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。

（1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC的IO输出点；
（2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO处于ON状态。

IO画面（中文） IO画面（英文）
2.2.3 机械手的手动、自动操作细节：
（1）手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。

即可按上面的操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。

（2）自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时，将“手/自动转换开关”切换到自动位置。

按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的
“自动运行”按键连续2秒以上，机械手即进入自动运行状态。

（3）自动退出操作：在自动运行过程中，按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主画面的“自动退出”按键。

机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出
当前自动过程。

（4）在自动运行过程中，如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。

机械手会即时退出自动运行过程。

（5）在自动运行过程中，如果出现机械手“报警或急停”，自动运行过程也会即时退出。

（6）输送电机的自动控制：
输送检测1，2，3，4是按照，从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。

在自动状态下，如果1，2，3，4#光电开关都没有检测到轮胎，报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。

用于提醒操作都，及时补轮胎。