川崎机器人程序编辑和运行专题培训课件

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6.系统返回至保存/加载“Save/Load”页面，在文件名“File Name”项目中写入需 要保存的文件名，文件地址“Place of File”为“USB￥”保存至U盘
填写文件名时在屏幕上自 动弹出软键盘，键入程序 名，例如”p10.pg”， 用软键盘的”Enter”键 确认。
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3）按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按记录键“REC”确认
坐标键
记录键
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4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置
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2.输入非运动指令
1）选择程序进入编辑界面
2）按面板上
键，进行指令切换，选择指令“AS Language Teach”
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3）进入界面后点击“CHARACTER”指令进入
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
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3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
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一.示教器介绍 1.TP的作用:
（1）点动机器人 （2）编写机器人程序 （3）试运行程序 （4）生产运行 （5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）
2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）
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图3-1-4 示教器TP示意图
3.TP背面DEADMAN开关
（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机 器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。
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2.移动光标选中要复制的程序名
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3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制
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七.编辑指令 1.输入运动指令
1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态
通过 选择合适的坐标： （1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
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4）按下面板上的“ENTER”键，程序代码完成插入
按下面板ENTER键后 代码插入至光标所在 的程序步骤之后。
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4.删除指令行
1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要删除指令行的位置 3）按面板上辅助键“A”及删除键“DEL”，系统确认是否确定删除？
4）点击“是”完成指令删除
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7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
5.复制/粘贴指令
1）选择程序进入编辑界面
2）按面板上
键，进行指令切换，选择指令 程序编辑“Program Edit”，如下图
川崎机器人程序编辑和运 行
学习目标
Step 1 Step 2 Step 3
手动操作机器人
编写基本程序
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
机器人程序备份与 编辑
工作任务
Step 1 Step 2 Step 3
正确操作川崎工业 了解机器人编程语 理解机器人程序结
机器人
言
构
任务分析
学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器 人一些基本的操作。
五.删除程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Delete
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2.移动光标选中要删除的程序名
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3.按ENTER键，出现Are you sure？画面
4.点击“YES”，即可删除所选程序
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六.复制程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Copy
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3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”
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4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序
第1项中自动出现刚 才选择的程序名
2~5项可以分别保存 另外需要备份的程序， 每次最多保存5个文 件
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在程序列表中点击选 择需要保存的程序
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5.页面自动返回至上一级页面，按回车“ENTER”确认
（1）按下
键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图
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（2）按下
切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图
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二.机器人资料的备份 1.依次按键操作：菜单“MENU”- 辅助功能“Aux Function”(如下画面)
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2.保存/加载“Save/Load”-选择 保存“Save”-保存数据“SaveData”
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4.彩色TP操作键说明
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
图3-1-5 彩色TP操作面板
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表3-1-1 彩色TP操作按键功能及说明
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5. 坐标介绍
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
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四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
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2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
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3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
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