焊接机器人PPT课件

CHENLI
16
序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
焊接机器人基本操作知识
2021/3/7
CHENLI
1
一、机器人是什么？
2021/3/7
CHENLI
2
1、机器人一词的由来
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻 小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提 到机器人一词 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
人造人=机器人 Robot
2、机器人的性质
机器人是具有空间三维坐标机器
2021/3/7
CHENLI
3
3、机器人工作原理
机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是 机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的 教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的 方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动 作的过程，叫做“再现”。
11 模式选择开关 在TEACH模式和AUTO模式间进行切换。 该按钮置于TEACH位置，即可用示教器操纵机器人。机器人自动运 行操作时，将该按钮置于AUTO位置。
12 动作功能键 用以选择或执行(动作功能键)右侧图标所显示的动作、功能。
13 左切换键 14 右切换键 15 安全开关
用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。对移动量进行“高、中、 低”切换。示教过程中，配合（左切换键）可完成机器人坐标系的 切换。
CHENLI
8
(5)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不
要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆 线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应 留出宽松的长度。
(6)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些 运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单 进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及 时报告，不要盲目操作。
在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进 行修改、调整，才能得到有效的工作程序。
2021/3/7
CHENLI
4
4、焊接机器人的作用及特点：
（1）、焊接机器人的主要作用？
代替人，从事反复、危险的工作
（2）、焊接机器人的特点？
效率高、质量好 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业
（3）、焊接机器人的发展趋势？
(9)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到
“Auto”侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。
观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被
弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记
录。2021/3/7
CHENLI
10
(10) 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach” 側，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管 内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后 按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示 教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
(2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
2021/3/7
CHENLI
14
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
2021/3/7
CHENLI
15
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
2021/3/7
向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式
2021/3/7
CHENLI
5
5、焊接机器人组成
焊枪 机器人主体
送丝装置 机器人控制柜 机器人示教器 机器人电源
TAWERS焊接机器人部品图
2021/3/7
CHENLI
6
二、机器人的操作规程
2021/3/7
CHENLI
7
(1)机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变 压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器 人控制柜电源。
7 202登1/录3键/7
用于保存或者登录一个选择C。H示EN教L时I，用于保存示教点。
17
8 窗口切换键 示教器液晶屏能同时显示多个窗口，使用该按键在多个窗口间进 行切换选择，并可在激活窗口的菜单图标条与编辑窗口之间切换。
9 取消键
用于取消当前操作，返回上一界面。
10 用户功能键
每个按键可用于完成（用户功能键）上方图标所指定的功能。操 作者可定制每个按键的功能。
(7)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧
急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物
品的20损21/坏3/7 。
来自百度文库
CHENLI
9
(8)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修 改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保 护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流 量计的悬浮小球，一般在15L/min的位置，关闭检气，把 光标移至程序的起始点。
2021/3/7
CHENLI
11
三、机器人的动作
2021/3/7
CHENLI
12
BW轴：手腕（扭转）
RW轴：手臂（扭转）
TW轴：手腕（转动）
FA轴：肩（转动）
UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
机器人与人的比较
2021/3/7
CHENLI
13
1、示教器组成
2021/3/7
用于缩短功能选择及转换数值输入列。对移动量进行“高、中、 低”切换。示教过程中，配合（左切换键）可完成机器人坐标系的 切换。