中频点焊及伺服焊枪控制技术.
中频焊机原理
中频焊机原理
中频焊机的原理是利用中频电流产生的热能来加热并连接金属工件。
中频焊机中的关键部件是中频发生器、变压器和电极。
中频发生器产生高频电流，并通过变压器将电流升压后送入电极。
电极是通过接触金属工件来传递电流和产生热能的部件。
工件通常被夹持在电极之间，当电流通过工件时，将会产生大量的热能，使工件加热，并在一定时间内达到焊接温度。
中频焊机采用中频电流的原因是因为中频电流具有以下几个优点：
1. 效率高：中频电流可使能量更集中地传递到工件上，比直流或交流电焊更高效。
2. 均匀加热：中频电流能够实现均匀的加热，避免焊接过程中产生局部温度过高或过低。
3. 快速加热：中频电流可以快速加热金属工件，提高焊接效率。
中频焊机的原理基本如上所述，它可以广泛应用于金属焊接领域，如汽车制造、钢结构焊接等。
在使用中频焊机时，需要注意安全操作，避免触电和过热导致的危险。
机器人伺服焊枪培训教材(修改)
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
（画面2.2）
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：
中频点焊及伺服焊枪控制技术解读
直流控制器能够很好的解决这个问题。
Challenge by New Materials新材料的挑战 • Zinc-coated steel涂锌钢板 • Aluminium铝合金 • High-strength steel高强度钢板 • Copper and steel铜和钢 • 3 - 4 sheets多层焊 • Projections on sheet 凸焊 ... how can they be welded? 怎样才能完美地焊接？
• Mains symmetrical Load 负载均匀 • Transformer weight and dimensions 变压 器体积小
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MFDC Welding Theory 中频焊接原理
• Compact pulse form 紧凑的脉冲形式 • No current peaks 没 有电流峰值
ABB新技术交流会
重庆 2008.09 王华东
中频点焊及伺服焊枪 控制技术
ABB Chongqing Seminar 1/19/2019
点焊在汽车生产中的应用
汽车的六大总成都离不开焊接技术的应用：
• 发动机 • 变速箱 • 车桥 • 车架 • 车身 • 车厢
在上述六大总成的各种焊接方法投资费用中，点焊约占75 ％，其他焊接方法只占25％。
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Challenge by New Materials新材料的挑战
High energy input 高能量输入 Parameters within small tolerance band 小的参数公差 Electrode wear 电极磨损
要求？
先进的梅达中频直流点焊技术
先进的WTC/MEDAR中频直流阻焊技术陈建平摘要: 随着技术进步和成本降低, 中频直流电阻焊近年来得到进一步的推广. 本文回顾了中频直流电阻焊的主要优点. 介绍了WTC/Medar 新型GWS-2D系列控制器（它配备了第5代逆变器, 5000系列时调器, 以太网编程器, 网关联网通信以及用于保护手工操作连变压器焊钳的安全接地故障安全系统）. 查阅了一个新的适应控制点焊方法—恒热量控制. 该方法的概念是基于通过反馈补偿使形成一个焊点的实际热量达到预先设定的目标热量. 关键词:中频直流, GWS-2D 控制器, 第5代逆变器, 5000系列时调器, 恒热量控制.Abstract: With the progress in technology and reduction in cost, MFDC welding systems are gaining more popularity in recent years. Main benefits of MFDC welding are reviewed. Introduced WTC/Medar new GWS-2D Series Control equipped with 5th generation inverter, 5000 Series Timer, Ethernet DEP, Gateway network communication, also Ground Fault Safety System for protection on manual operated transguns. Finally examined a new adaptive spot welding system Constant Heat Control (CHC) based on the concept of achieving actual heat quantity in forming a spot weld equals to pre-determined target heat quantity for that weld through feed back compensation.Key words: MFDC, GWS-2D Control, 5th Generation Inverter, 5000 Series Timer, CHC前言随着中频直流电阻焊技术的不断进步和成熟, 加上成本的降低, 近年来在汽车, 航空航天, 日用电器, 化工等各工业部门都得到了迅速的推广. 美国三大汽车厂都有改造规划, 要用中频直流来替代工频. 对于中频直流电阻焊的优点, 早已被大家一致公认, 原来阻碍进一步推广的主要原因在于成本太高.WTC/MEDAR公司通过几年来的不断努力, 在可靠性, 电流容量和降低成本上都有所突破, 新推向市场配有第五代中频直流逆变器的 GWS-2D 系列.，不但在成本上有显著降低，同时在技术和人性化设计等方面都有很大的进步：在控制器连网上采用了网关(GATEWAY)技术, 可利用工厂的以太网(ETHERNET)实现控制器之间的通讯, 免去了过去的焊接支持系统(WSS)需要重新架设局域网网络的麻烦.在焊点质量控制方面, 除了WTC/MEDAR控制器软件固有的优点和热膨胀反馈控制(TFF) 以外, 正在进一步完善新的恒热量控制系统(CHC). 该系统在美国福特汽车厂二条生产线上考核中已显示了它独特的优越性.为了方便不同语言习惯的操作者使用, 该系列产品可以显示八国文字, 包括中, 英, 法, 德, 意, 西, 葡, 韩.WTC 公司是一个集研发、设计、制造于一体的综合性公司。
中频点焊及伺服焊枪控制技术
车身的轻量化技术是现代汽车技术发展的一大主流。
另一项研究项目表明：使用轻质高强材料可以将车身减重25% 。目前 ，高强钢的使用约占车身总用钢量的30%左右，而这个比例还将进一 步扩大。
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新型高强度材料的应用虽然降低了汽车自重，但是也给连接技术及质 量控制技术带来了一系列问题。而新型的伺服焊枪和中频逆变
For every welding station per year 每年每焊接 工位
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MF / DC Welding: Investment Cost 投资成本
• Current consumption 2,7 times less per phase 电流消耗每相少2.7 倍 Smaller cables required较细的电缆 Nominal power of supply can be reduced 减少电源的功率 • Symmetrical 3phase load of mains对称的初级三相负载 No compensation equipment required 不需要补偿设备 • Transformer weight and dimensions reduced by 60 % 变压器的重量和尺寸减少60% • Transformer can be situated next to electrodes 变压器可以和电极连成一体 No secondary cables required不要求次级电缆
• Process need 工艺要求
• Force 压力
• Current 电流
• Duty cycle 负载
• Welding technique 焊接方法
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录 SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。
伺服焊枪技术在高强钢电阻点焊质量控制中的应用
伺服焊枪技术在高强钢电阻点焊质量控制中的应用随着汽车轻量化与车身安全性要求的不断提高，以热镀锌双相高强钢为代表的先进高强钢（Advanced High Strength Steels, AHSS），以其强度高、成型性能好、能量吸收率高、初始加工硬化速率高和防撞凹性能好等综合优势，迅速发展为汽车制造中应用前景最为看好的轻量化材料之一。
2005年先进高强钢在汽车工业用钢中的比例为12%，预计2015年这一比例将增至50%。
随着高强度钢板等轻量化材料在车身中的广泛应用，在生产条件相对恶劣的汽车装配生产线上，点焊接头质量的不稳定及其检测评价标准有待制定的问题日益突出。
由于高效率、低成本的电阻点焊技术在车身装配过程中的占比相当大，先进高强度钢板的点焊质量问题已受到国内外研究学者的密切关注。
相比传统普通低碳钢板，由于先进高强度钢的特殊物理化学属性，其焊接工艺性能较难控制，焊接窗口狭窄、电极磨损剧烈、飞溅严重等问题相对突出，通常需要更高的焊接电流、电极力与焊接时间。
然而，电阻点焊是一个多变量耦合的高度非线性过程，点焊的形核处于封闭状态，与此同时，对点焊过程有影响且在焊接期间难以检测的偶然因素较多，使焊点质量评价参数（熔核尺寸、焊点强度等）无论在焊接期间还是焊后都无法直接观测。
先进高强钢在车身中的应用现状目前，全球各类轿车的平均重量在1.2~1.4吨之间，若能全部应用先进高强钢，大约可减重15~20%。
在著名的超轻钢车体计划ULSAB（Ultra Light Steel Auto Body）中，通过大量使用先进高强钢，在不增加成本的前提下大幅提高了车身强度，静态弯曲刚度增加52%，静态扭转刚度增加80%，特别是车重减轻25%，且不需要增加补强部件。
在另一个轻量化项目PNGV（Partner Ship for a New Generation of Vehicles）中，车身质量减少了40%，平均每百公里油耗可由9L降至3L。
中频焊机工作原理
中频焊机工作原理中频焊机是一种常用的电焊设备，其工作原理是利用电磁感应原理将低频电能转化为高频电能，从而实现金属材料的加热和焊接。
下面将详细介绍中频焊机的工作原理。
一、中频焊机的基本结构中频焊机主要由变压器、整流器、滤波器、逆变器和输出传动系统等组成。
1. 变压器：中频焊机的核心部件，用于将输入的低频电能转化为高频电能。
变压器通常由两个或多个线圈组成，分别连接在输入和输出电路上。
2. 整流器：用于将交流电转换为直流电。
整流器通常采用整流管或晶闸管等元件来实现。
3. 滤波器：用于滤除输出信号中的杂散干扰，并使信号更加平稳。
滤波器通常由电容和电感等元件组成。
4. 逆变器：用于将直流电转换为高频交流电。
逆变器通常采用晶闸管等元件来实现。
5. 输出传动系统：包括输出导轨、夹具和冷却系统等，用于将高频交流电传输到工件上进行加热和焊接。
二、中频焊机的工作原理中频焊机的工作原理可以分为输入电路、变压器、整流滤波电路、逆变器和输出传动系统等几个部分。
1. 输入电路：中频焊机的输入电路通常由交流电源和保护装置组成。
交流电源提供低频电能，而保护装置用于检测和保护设备免受过载、短路等故障的影响。
2. 变压器：输入的低频电能经过变压器转化为高频电能。
变压器由两个或多个线圈组成，其中一个线圈称为主线圈，用于接收输入电能；其他线圈称为副线圈，用于输出高频交流电。
3. 整流滤波电路：变压器输出的高频交流电经过整流器将其转换为直流电。
整流器通常采用整流管或晶闸管等元件来实现。
直流电经过滤波器进行滤波处理，去除输出信号中的杂散干扰，并使信号更加平稳。
4. 逆变器：滤波后的直流电经过逆变器转换为高频交流电。
逆变器通常采用晶闸管等元件来实现。
逆变器将直流电转换为高频交流电后，输出到输出传动系统中。
5. 输出传动系统：输出传动系统由输出导轨、夹具和冷却系统等组成。
高频交流电经过输出导轨传输到工件上进行加热和焊接。
夹具用于固定工件，确保焊接的稳定性和准确性。
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点➢全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；➢可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；➢与气焊枪的操作类似，便于掌握。
02-中频焊接控制器原理(侧重电路原理)
02-中频焊接控制器原理(侧重电路原理)1、中频焊接控制器基本原理中频点焊焊接控制器的主要作用就是把工频三相电源转换为稳定的中频单相电源，电压从380V（线电压380V，相电压220V，线电压提高到514V（三相桥式整流，不包含滤波，输出电压为1.35倍的线电压，即380*1.35=514V），频率从50Hz提高到1000Hz以上，再通过焊接变压器转换和整流，变成需要的直流电流供点焊焊接使用。
上述原理称为中频逆变直流，其电路原理图如下图所示：图1 中频逆变直流电路原理图（使用Protel DXP制图）图1的电路中实现逆变的关键元件是IGBT（Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管），这种器件利用制作集成电路的方法，由BJT（双极型三极管）和MOS（绝缘栅型场效应管）组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件，兼有MOSFET的高输入阻抗和GTR的低导通压降两方面优点。
它可以承受高达数千伏的电压，并且可以控制高达数千安培的电流。
2、三相桥式整流基本原理图2 三相桥式整流电路首先分析整流电路，整流电路把三相交流电转变为直流电，就是由六个整流管组成的全波整流电路，三相全波整流电路如图2所示。
一般三相全波桥式整流电路已经做成了集成化电路，成为一个固定电压、固定电流的三相全波整流块。
它的输入端接上50Hz、380V线电压的三相交流电，它的输出端就会有整流后的直流输出。
为了分析整流电路的工作原理在图3中画出了三相的相电压的图（只体现三相电源各相之间的相角关系，未体现三相电频率）。
作用在6个整流二极管上的电压是线电压，也就是uab?ua?ub，ubc?ub?uc，uca?uc?ua。
这里线电压的波形相当于任意一瞬间t1两个相电压相减。
图3 三相电压输入波形（使用Matlab制图）将波形图提取出来，如图4所示。
图中所标注的点划线为t1时刻示意。
分析1—6号整流二极管导通的情况：对于1、2、3号二极管，有一端接在一起（E+端口），当三相交流电作用在管子的另一端时，哪个二极管能导通取决于1、2、3三个整流管所接的电压哪个电位最高。
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目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录 SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。
中频伺服机器人焊钳的应用
度 ，对 工件 冲击较大
容易使 工件产堆蛮 形
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… ～ 圾
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…
质量的 问题 。
５ 倍ｏ Ｏ ． ７ ｍｍ镀层钢板单相交流焊机
极 发热 量 小 ，延 长 了 电极使 用时 间 ，焊 接条 件范 围扩 大 。 由于 频率 高达 １ ０ ０ ０ Ｈｚ ，次 级 电流输 出能 力强 ，波
∞ 删 鲜 第 期 － Ｃ 理 代露 部 件
ｗｗｗ． ｍ ｃ１ ９ ５ ０ ， ｃ ｏ ｍ
Ｂｏ Ｔ ｅ ｃ ｈ 嗽 ． ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ
越 来越 广 泛 的应用 ，更多 工程技 术 人 员也参 与到 此项
技术研究 中来 ，希望 它发挥 更大 的作 用 。
图１ 中频 焊接控制原 理
中频焊接输出是直流 电，其初级 电压和次级 电流
对 电网冲 击很 小 。通过 中频 和 工频焊 接 试验 ，在 相 同
焊接 机器 人
随 着 工 业 自动 化 的 发 展 ，机 器人 得 到 了 广 泛 应
ｆ ｄ－ ￣ｊ ｇ ， 核尺 寸稳 定 范 围扩 大
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几乎 不产 生 飞溅
宝 ＮＡ 中 频 点 焊 ： ￣ｇ稳定的焊接范围较大 ， 三 证 焊 核 直 径 为 ５ ｍ ｍ 时 ， 焊 接 电 流 车 身 按
，
初 竺 电 流 呈 自 然 递 增 ， 焊 点 表 面 质 ， 气动焊钳在焊接时产生的噪声较大 控制Ｊ 焊接压力 无法准确 为 ： 流 焊 机 点 焊 １ ０ ０ 焊 点 情 况 下 ， ； ＇ 产 生 焊 接 飞 溅 ， 使 工 作 环 境 － 州 警单相交流焊机为 ？ 点 ， 中 频 点 焊 机 为 ２ ４ ０ 焊 点 ； 同 磊 １ １ ｏ 焊点
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
焊接技术在汽车车身焊接中的应用
车辆工程技术18车辆技术1 电阻焊技术1.1 中频电阻焊 在中频电阻焊中，它的控制电源是三相交流电经过整流电路后变成脉动直流电的过程，然后通过由功率开关器件组合而成的逆变电路转变为中频方，再与变压器进行连接，经过变压器的降压后通过整流电路变成脉动电流，将电流以直流电的形式供给电极，最后进行焊接工作。
在进行生产车身的零部件时，主要用到的设备是能够提供固定式的大功率中频电阻焊，可以对车身的零部件进行凸焊或者多头点凸焊等。
在进行装焊车身的生产过程中，在悬挂式电焊钳以及机器人电焊钳上会用到中频电阻焊。
近几年来，中频电焊已经被广泛应用到镀锌钢板和高强度钢板的焊接上面。
例如，在大众、宝来等生产线上会做出如下规定：凡是进行焊接高强度钢板或者镀锌钢板时都必须应用中频电焊技术。
1.2 伺服点焊钳 目前伺服点焊钳已经成为点焊技术里的一个新技术。
经由伺服电机或者是伺服气缸来规划焊接的具体行程和焊接压力。
伺服控制器既可以充当焊接机器人里的一部分控制系统，也可以当作单独的伺服控制器，通过它来让焊接压力经由反馈传感器生成可编程的伺服加压系统，这个过程可以为整个焊接过程中需要的动态焊接压力提供保证，产生最合适的电极压力。
相对于常规的加压系统来说，伺服焊钳在进行加压时可以高出常规的五倍之多，并且能够对压馈等原因造成的压力波动进行自动的补偿，在进行强顶锻压力的焊接钢材过程中能够很好的满足其需求。
而且还能够在高强度钢板、不同厚度以及层数的工件进行点焊时提高其点焊质量。
如果将机器人伺服点焊技术和中频电阻焊技术相结合，往往会将其最大的优越性发挥出来。
1.3 一体式点焊钳 将焊接变压器和点焊钳合为一体之后就形成了一体式点焊钳。
它的最大优势就是将变压器集中于焊钳内部，有效的缩短了焊接过程中的二次回路现象，并且减少了电能的消耗，同时降低了对电源容量的需求，对节能也有很好的帮助。
一体式点焊钳已经在机器人焊接的领域内得到了充分应用。
随着引进多种车身的新材料以及对焊接质量要求的不断提高，在焊接机器人生产线上已经广泛的应用了伺服中频点焊钳。
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
NIMAK公司中频凸、点焊机技术性能简介[1]
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NIMAK公司中频凸/点焊机技术性能简介一、中频点焊1、中频点焊发展的原因（1）弧焊逆变电源的成功应用必然扩大到点焊弧焊逆变电源是70年代末期80年代初期问世的一种节能焊机，它的问世誉为焊接电源的革命。
世界各国竞争相互开发换流原件诸如：◆大功率晶体管◆功率场效应管MOSFET◆晶闸管◆可关断晶闸管GTO◆绝缘栅极晶闸管IGBT，它有：MOSFET的高输入阻抗，高开关速度20KH Z以上GTO的低饱和压降高电流密度而且IGBT已向智能化模块方向发展，已经有：内置功能-连接功率器件和控制电路接口以及过热、过流保护电路。
脉宽调幅PWM（pulse width modulation）控制线路-上/下电路信号的分配电路。
过载保护过压保护等（2）三相次级整流焊机的失败。
（3）IGBT扩大智能化模块新一代产品不断推出和快恢复整流二极管（SHOTTKY BARER DIODE）容量的增加使中频点焊的负载持续率由6%—10%—16%—现今大部分厂的20%。
注：德国BOSCH公司的EXPERT的MF焊接变压器负载持续率已达到50%，但ISO尚无统一标准。
2、中频点焊逆变器与弧焊逆变器工作状态的差别大功率弧焊电源不能突破10KA大关，而中频点焊机200KVA （NIMAK PMP-6-2/100FM）最大焊接电流达到54KA。
两者相比有以下不同点：◆点焊没有空载过程弧焊的负载由无穷大到0和到额定负载的波动所产生的过度过程对逆变器产生不利的影响。
◆点焊负载过程中的焊接电阻变化比起回路阻抗可以忽略不计，而弧焊电源波动所引起Z f变化有几百倍或上千倍的变化，而且是电抗性的负载。
◆点焊时在恒流段工作，点焊逆变器外特性曲线外拖突然截流也就是最深的负反馈频率不变，逆变器工作最稳定。
3、中频点焊机本质上包括三大部分：一个三相整流器，一个绝缘栅极晶闸管组成的桥式逆变器通过中频焊接变压器将高压信号降至适合点焊的低压，再全波整流在二次侧产生焊接电流。
FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材
目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点➢全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；➢可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；➢与气焊枪的操作类似，便于掌握。