闭环驱动器安装布置图
EZS57闭环步进驱动器
2. 特点
●超低振动和低噪声
●电机发热低 ●最大 512 微步细分，最小单位 1 ●提供 12~24V 控制信号接口
●光隔离差分信号输入 ●静止时电流自动减半 ●具有过压、短路、缺相等保护功能 ●故障和定位到输出信号采用非隔离 OC 输出
二、电气、机械和环境指标
EZS57
两相闭环混合式步进驱动器 使用手册
版权所有 不得翻印
【使 用 前 请 仔 细 阅 读 本 手 册，以 免 损 坏 驱 动 器】
iNAS
EZS57 两相闭环混合式步进驱动器使用手册 Version 1.0
目录
一、产品简介........................................................................................................................................................................................2 1. 概述...................................................................................................................................................................................................2 2. 特点...............................................................................................
《闭环伺服系统设计》课件
自动化生产线伺服系统需要具备高精 度、快速响应和同步控制能力，以确 保生产线的稳定运行。
航空航天伺服系统
航空航天伺服系统是用于控制航 空器和航天器运动的关键技术之 一，具有高精度、高可靠性和耐
极端环境的特点。
航空航天伺服系统需要适应高速 、高海拔和强辐射等极端环境， 确保飞行器和航天器的安全和稳
定。
制作过程中应注重工艺控制， 保证电路板的加工精度和可靠 性。
电机驱动电路设计
01
电机驱动电路是伺服系统的动力 来源，其设计直接影响到伺服系 统的性能。
02
电机驱动电路设计应充分考虑电 机的电气特性，如电压、电流、 电阻等，以确保电机正常工作。
设计中应注重控制精度和响应速 度，以满足伺服系统的需求。
系统调试与优化
系统调试步骤
介绍系统调试的基本步骤、调试方法以及在闭 环伺服系统中的应用。
系统优化技巧
阐述系统优化的基本原则、优化方法以及在闭 环伺服系统中的应用。
性能测试与评估
介绍性能测试的方法、评估标准以及在闭环伺服系统中的应用。
2023
PART 05
闭环伺服系统应用案例
REPORTING
数控机床伺服系统
驱动方式
根据电机类型选择合适的驱动电路或驱动器，如H桥、三相逆变器等。
电Hale Waihona Puke 参数根据系统性能指标确定电机的转速、转矩、功率等参数。
电机控制
通过调整输入电压或电流实现对电机的速度和位置控制。
传感器与反馈控制
传感器类型
选择能够准确测量系统状态（如位置 、速度、加速度等）的传感器。
反馈控制
通过传感器反馈的系统状态信息，与 理想状态进行比较，形成误差信号， 用于调整系统输出。
浩川 NCM57-EC EtherCAT 总线闭环步进驱动器 使用说明书
NCM57-ECEtherCAT总线闭环步进驱动器使用说明书深圳市浩川自动化技术有限公司地址：深圳市龙华区清湖社区清庆路广电集团文化创意产业园2栋811-12邮编：518000电话：网址：NCM57-ECEtherCAT 总线闭环步进驱动器一、产品简介1. 概述NCM57-EC 是我公司新推出的EtherCAT 总线型闭环步进驱动器，采用最新浮点32位MCU 数字处理技术，驱动器控制算法采用先进的变电流技术和先进的变频技术，驱动器发热小，电机振动小，运行平稳。
用户可以设置1-255内的任意ID 地址以及额定电流内的任意电流值，电机匹配等，能够满足大多数场合的应用需要。
该总线型驱动器可以驱动两相闭环步进电机，三相闭环步进电机，多种混合伺服电机等。
由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果，低中高速运行都很平稳，噪音超小。
驱动器内部集成了参数上电自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。
2. 特点3. 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：锂电设备、3C 设备、雕刻机、打标机、切割机、激光照排、雕刻机，绘图仪、数控机床、自动装配设备等。
在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果特佳。
二、电气、机械和环境指标1. 电气指标2. 使用环境及参数●全新浮点32位MCU 技术 ●带串口设置和调试功能 ●3路光耦隔离OC 输出 ●参数上电自动整定功能 ●变电流控制使电机发热大为降低 ●编码器线数500-5000线均可配置 ●可驱动多种闭环步进电机，例如28，42，57，60，86等机座闭环步进系列电机●5路光隔离信号输入，其中2路为高速光耦隔离 ●通讯频率100MHz●电流可在0.5-8A 之间随负载变化而变换 ●出厂默认细分为50000（可通过软件修改）3. 机械安装图※推荐采用侧面安装，散热效果更佳，设计安装尺寸时，注意考虑端子大小及布线！4. 加强散热方式1）驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；2）建议使用时选择自动半流方式，马达停止时电流自动减一半，以减少电机和驱动器的发热；3）安装驱动器时请采用竖着侧面安装，使散热齿形成较强的空气对流；必要时机内靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
ZXDU58_S301(V4.0)30A_系列组合电源技术手册
结构合理
图表说明
通俗易懂
详细说明
内容结构
内容详细
您对本资料的 改进建议
内容深度 表达简洁 增加图形
增加实例
增加 FAQ 其他
您对中兴通讯 用户资料的 其他建议
前言
手册说明
ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源（后简称 ZXDU58 S301） 是中兴通讯开发的新一代通信电源。 《ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源技术手册》介绍设备 的原理、技术参数和接口定义，请与下列手册配套使用： ● 《ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源安装手册》 ● 《ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源操作维护手册》 ● 《ZXD1500（V4.0）30A 整流器用户手册》
ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源 技术手册
中兴通讯股份有限公司
ZXDU58 S301（V4.0）30A 系列组合电源 技术手册 资料版本 20051230-R1.1 产品版本 V4.0
策 划 中兴通讯学院文档开发部 编 著李琳 审 核 刘刚可 容 辉 佘 林 **** 中兴通讯股份有限公司 地址：深圳市高新技术产业园科技南路中兴通讯大厦 邮编：518057 技术支持网站： 客户支持中心热线：（+86755）26770800 800-830-1118 传真：（+86755）26770801 E-mail：800@ **** 编号：sjzl20051668
第 2 章 结构与原理................................................................................................. 2-1 2.1 整机外形 ..................................................................................................... 2-1 2.2 整机结构 ..................................................................................................... 2-2 2.3 系统原理 ..................................................................................................... 2-4 2.3.1 系统组成 .......................................................................................... 2-4 2.3.2 交流配电单元 .................................................................................. 2-4 2.3.3 直流配电单元 .................................................................................. 2-5
闭环伺服系统的原理框
闭环伺服系统的原理框闭环伺服系统是一种能够根据反馈信号自动调整系统输出的控制系统。
它是由一个用来测量系统输出状态的传感器、一个用来比较系统输出与期望输出的比较器、一个用来根据比较结果调整输出的控制器和一个用来驱动执行机构的执行器组成。
闭环伺服系统通过不断地测量输出信号，与期望输出信号进行比较，并根据比较结果调整输出信号，来使系统的输出信号逐渐接近于期望输出信号。
闭环伺服系统的原理框图如下所示：输入信号> 比较器> 控制器> 执行器> 输出信号↑↓反馈信号在闭环伺服系统中，输入信号是指期望输出信号，比较器的作用是将输入信号与反馈信号进行比较，得到比较结果。
比较结果会作为控制器的输入，控制器根据比较结果产生控制信号，该控制信号会驱动执行器进行动作，从而改变系统的输出信号。
执行器的动作会被传感器感知，并将反馈信号发送给比较器，形成闭环。
闭环伺服系统的工作原理是基于控制器具有自适应调整的能力。
比较器将期望输出信号与反馈信号进行比较后，如果比较结果不等于0，即存在误差。
控制器会根据误差大小和误差的变化趋势，自动调整输出信号，使误差逐渐减小。
当误差减小到很小甚至为0时，系统的输出信号接近于期望输出信号，系统达到了稳态。
闭环伺服系统的优点是稳定性好、鲁棒性强、灵活性高等。
通过不断地测量反馈信号并进行调整，系统能够自动适应外界环境的变化，保持输出信号的稳定性。
另外，闭环伺服系统还可以根据需要进行参数调整，以适应不同的工作条件和要求。
闭环伺服系统主要应用于机械控制、电动机控制、机器人控制等领域。
在机械控制中，闭环伺服系统可以实现位置、速度、力矩等的精确控制，保证机械设备的正常运行。
在电动机控制中，闭环伺服系统可以实现电动机的精确控制，提高电动机的运行效率和工作性能。
在机器人控制中，闭环伺服系统可以实现机器人的精确控制，使其能够完成各种复杂的任务和动作。
综上所述，闭环伺服系统是一种能够根据反馈信号自动调整系统输出的控制系统。
HLDS2208闭环步进驱动器
混合式伺服驱动器HLDS2208一、产品介绍1．概述HLDS2208是新一代高性能数字闭环步进伺服驱动器，它融合了伺服系统和步进系统的优点，运行起来接近一个多电级的伺服。
更先进的电流控制算法使得电机的振动和噪音消失；增加了位置闭环，能防止电机丢步现象。
驱动器电压为交流80V-220V，适合电流在8.2A以下各种型号的二相混合式步进电机，具有自动半流、自检、过压、欠压和过流等保护功能。
2．特点●闭环控制防止失步；●运行速度和运行力矩更大；●响应速度更快；●大幅降低温升，提高运行效率；●停止时无振动；●高平顺性能，超低噪音；●无需增益调整；●低成本。
3．主要应用领域HLDS2208是一款低成本、高性能伺服系统，适合各种大型自动化设备和仪器，在用户期望低成本、低振动、低噪音、高精度、高速度的设备中效果特佳，比传统伺服更适合较低刚性的负载如皮带式传动机构。
4．电气参数参数最小值典型值最大值单位输入电压交流(AC) 80 - 220 V AC 输出电流峰值0 - 8.2 A脉冲频率0 - 200 KHZ 输入信号电流7 10 16 mA二、参数设置1．细分设定细分数SW1 SW2 SW3 SW4Default on on on on800 off on on on1600 on off on on3200 off off on on6400 on on off on12800 off on off on25600 on off off on51200 off off off on1000 on on on off2000 off on on off4000 on off on off5000 off off on off8000 on on off off10000 off on off off20000 on off off off40000 off off off off2.电机方向(SW5)电机方向SW5 ON OFF方向CW CCW三、接口接线说明HLDS2208有四个端口，分别是控制信号端口、输出报警端口、编码器信号端口、电机和电源输入端口。
闭环控制系统方框图共38页
60、人民的幸福是至高无个的法。— —西塞 罗
66、节制使快乐增加并使享受加强。 ——德 谟克利 特 67、今天应做的事没有做，明天再早也 是耽误 了。——裴斯 泰洛齐 68、决定一个人的一生，以及整个命运 的，只 是一瞬 之间。 ——歌 德 69、懒人无法享受休息之乐。——拉布 克 70、浪费时间是一桩大罪过。——卢梭
闭环控制系统方框图
56、极端的再 配享受 自由了 。—— 毕达哥 拉斯 58、法律规定的惩罚不是为了私人的 利益， 而是为 了公共 的利益 ；一部 分靠有 害的强 制，一 部分靠 榜样的 效力。 ——格 老秀斯 59、假如没有法律他们会更快乐的话 ，那么 法律作 为一件 无用之 物自己 就会消 灭。— —洛克
CL42D(V4.0)闭环步进驱动器使用说明书
CL42D(V4.0)闭环步进驱动器使用说明书CL42D(V4.0)闭环步进驱动器使用说明书CL42D(V4.0)深圳市雷赛智能控制股份有限公司址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3编：518000深圳市雷赛智能控制股份有限公司目录一、产品简介 (2)1. 概述 (2)2. 技术特点 (2)3. 应用领域 (3)二、电气、机械和环境指标 (3)1. 电气指标 (3)2. 使用环境及参数 (3)3. 机械安装图 (4)4. 加强散热方式 (4)三、驱动器接口和接线介绍 (5)1. 接口定义 (5)2. 控制信号输入接线图 (6)3. 控制信号时序图 (7)4. 编码器接线图 (8)5. 报警信号输出接线图 (8)6. 抱闸信号输出接线图 (8)四、拨码开关设定 (10)1. 八位拨码开关设置 (10)2. 滑拨设置 (11)3. 旋拨设置 (11)五、供电电源选择 (12)六、雷赛闭环步进电机线缆 (13)1. 编码器线颜色和定义 (13)2. 动力线颜色和定义 (13)2. 延长线配线 (13)七、常见故障与处理方法 (14)CL42D(V4.0)数字式闭环步进驱动器一、产品简介1、概述CL42D(V4.0)是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型闭环步进驱动器，采用最新闭环控制技术，彻底克服开环步进电机丢步的问题，轻载状态下能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
极易升级替换传统开环步进驱动方案，并且成本仅相当于传统交流伺服系统的50%。
2、技术特点◆脉冲、方向信号电平可滑拨选择5V或24V；◆旋拨S1可以设置两档电流，八档增益刚性；◆可驱动28、42系列1000线闭环步进电机；◆脉冲响应频率最高可达500KHZ；◆拨码SW1-SW4设置细分（200~51200内）；◆拨码SW6设置开闭环模式，支持纯开环模式；◆拨码SW7设置单、双脉冲模式；◆拨码SW8设置滤波时间；◆无调试口，免调试使用；◆支持抱闸和报警输出；◆具有过流、过压和跟踪误差超差等保护；3、应用领域广泛应用于中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、打标机、切割机、激光机、绘图仪、医疗设备、数控机床、电子加工设备等。
SS57闭环步进伺服电机驱动器功能使用步骤
SS57闭环步进驱动器功能使用说明一、产品简介1.1概述SS57闭环步进伺服电机驱动器是一能机电全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4 ARM核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57闭环步进电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。
1.2 闭环步进伺服电机驱动器特点◆全新Cotex-M4 ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上◆输出电流最高达7A ◆细分高达25600◆输入电压最高75VDC ◆双脉冲及脉冲加方向模式切换◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能1.3 功能示意图二、电气、机械和环境指标2.1 闭环步进伺服电机驱动器电气指标说明项目SS57最小值典型值最大值单位输入电压244875VDC 驱动电流1- 7.0A 输入脉冲频率1- 2M Hz 输入脉冲宽度250- 5E+8ns方向信号宽度62.5- - μs输入信号电压 3.6 5 24 VDC输出信号电压-- 100 mA输出信号电流-- 30 vdc 2.2 闭环步进伺服电机驱动器使用环境及参数冷却方式自然冷却或强制风冷环境及参数场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度－20℃—+40℃最高工作温度80℃湿度40—90% RH9（不能结露和有水珠）震动 5.9m/s2 Max保存温度-20℃—+50℃重量约210克2.3 闭环步进伺服电机驱动器机械安装图单位：毫米(mm)三、SS57闭环步进驱动器接口和接线介绍3.1 SS57闭环步进驱动器接口与接线示意图3.2 电源输入接口CN1 说明V+ 直流电源接入正极（电压范围：24-75VDC）V- 直流电源接入负极3.3 电机及编码器接口CN2 说明A+ 闭环步进电机绕组A的正向驱动输入口A- 闭环步进电机绕组A的负向驱动输入口B+ 闭环步进电机绕组B的正向驱动输入口B- 闭环步进电机绕组B的负向驱动输入口CN3 功能说明1 GND 闭环步进电机编码器电源0VDC输出口2 5V 闭环步进电机编码器电源5VDC输出口3 NC 未使用4 NC 未使用5 B- 编码器B-输入口6 B+ 编码器B+输入口7 A- 编码器A-输入口8 A+ 编码器A+输入口3.4 控制信号接口CN3 功能说明1 PUL- 脉冲信号输入-/CW输入-2 PUL+ 脉冲信号输入+/CW输入+3 DIR- 方向信号输入-/CWW输入-4 DIR+ 方向信号输入+/CWW输入+5 EN- 使能信号输入-6 EN+ 使能信号输入+7 ALM- 报警信号输出-8 ALM+ 报警信号输出+9 INPOS- 到位信号输出-0 INPOS+ 到位信号输出+四、电流、细分、功能拨码开关设定4.1 细分设置拨码细分（步/转）SW1 SW2 SW3 SW4200 on on on on400 off on on on800 on off on on1600 off off on on3200 on on off on6400 off on off on12800 on off off on25600 off off off on1000 on on on off2000 off on on off4000 on off on off5000 off off on off8000 on on off off10000 off on off off20000 on off off off25000 off off off off4.2 初始方向选择拨码电机初始转动方向通过SW5进行设定。
交流伺服电机闭环驱动
交流伺服电机闭环驱动
闭环掌握系统是采纳直线型位置检测装置（直线感应同步器、长光栅等）对数控机床工作台位移进行直接测量并进行反馈掌握的位置伺服系统，其掌握原理见图1所示。
这种系统有位置检测反馈电路，有时还加上速度反馈电路。
图1闭环伺服驱动系统
图2 永磁式同步电动机
图3 沟通伺服电机内部结构
1. 沟通同步伺服电机的种类
励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式
2. 永磁沟通同步伺服电机的结构
电机由定子、转子和检测元件组成。
见图2所示。
其内部结构见图3所示。
3．永磁沟通同步伺服电机工作原理和性能
当三相定子绕组通入三相沟通电后，在定子、转子之间产生一个同步的旋转磁场，设转子为永久磁铁，在磁力作用下，使转子跟随旋转磁场同步转动。
只要负载不超过肯定限度，就不会消失沟通同步电动机失步现象，这个负载最大极限称为最大同步扭矩。
用削减转子惯量，或让电动机先低速再提高到所要求的速度等方法，解决同步电机启动困难的问题。
主要参数：额定功率、额定扭矩、额定转速等。
沟通伺服电机的优点：
◆ 动态响应好；
◆ 输出功率大、电压和转速提高。
4. 永磁沟通同步伺服电机的调速方法
进给系统常使用沟通同步电机，该电机没有转差率，电机转速为
调速方法：变频调速
5. 沟通进给伺服电机的速度掌握系统
系统组成：速度环、电流环、SPWN电路、功放电路、检测反馈电路。
见图4所示。
图4 沟通伺服电机速度掌握系统组成框图。
2HSD110 通用型闭环步进驱动器使用说明书
2HSD110数字式闭环步进驱动器使用说2HSD110通用型闭环步进驱动器使用说宁波纳川自动化科技有限公司地址：宁波市北仑区莫干山路36号代理洽谈：135********技术支持：159********137********网址：广州办事处：广东省广州市天河区汇德商业佛山办事处：广东省佛山市大沥镇苏州办事处：苏州市吴中区木渎镇联东U 谷昆山办事处：江苏省昆山市玉山镇丽水办事处：浙江省丽水市绿谷大道温州办事处：浙江省温州市交行广场丽水办事处：浙江省丽水市绿谷大道2HSD110高压闭环步进驱动器使用说明书版本v1.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】2HSD110通用型闭环步进驱动器使用说2HSD110通用型闭环步进驱动器使用说1目录一、产品简介...............................................................................................................21.概述.........................................................................................................................22.技术特点.................................................................................................................23.应用领域..................................................................................................................2二、电气、机械和环境指标.......................................................................................31.电气指标..................................................................................................................32.使用环境及参数......................................................................................................33.机械安装图..............................................................................................................4三、驱动器接口和接线介绍.......................................................................................51.接口定义..................................................................................................................52.控制信号接口电路..................................................................................................73.控制信号时序图......................................................................................................94.控制信号模式..........................................................................................................95.编码器接线............................................................................................................106.串口接线................................................................................................................10四、数码管屏幕.........................................................................................................111.模式简介.................................................................................................................122.监控参数.................................................................................................................123.驱动器内部参数.....................................................................................................134.故障报警及处理方法.............................................................................................15五、拨码开关设定.....................................................................................................15六、典型应用接线.....................................................................................................16纳川产品保修条款.. (19)2HSD110高压闭环步进驱动器一、产品简介1、概述2HSD110是纳川基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型高压闭环步进驱动器，采用了伺服电机FOC等算法，解决了步进电机高速力矩不够、容易丢步的不足。
闭环伺服系统设计22页PPT
24、勇气很有理由被当作人类德性之 首，因 为这种 德性保 证了所 有其余 的德性 。--温 斯顿． 丘吉尔 。 25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的 ，它只 是让人 们的脚 放上一 段时间 ，以便 让别一 只脚能 够再往 上登。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
ZDM-2HA2280HD数显闭环驱动器_操作手册V1.1
ZDM-2HA2280HD数字显示闭环三相步进驱动器使用说明书【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】一、产品简介 (2)1．概述 (2)2．技术背景与特点 (2)3．性能参数 (2)4．产品相对优势 (3)二、电气、机械和环境指标 (3)1．电气指标 (3)2．使用环境及参数 (3)3．机械安装尺寸图(单位:MM) (4)4．加强散热方式 (4)三、驱动器接口与接线介绍 (4)1．接口定义 (4)2．控制信号接口电路图 (5)3．控制信号时序图 (5)4．控制信号模式设置 (5)四、拨码开关设定 (6)1．细分设定 (6)2．电机型号选择....................................................................... 错误！未定义书签。
3．脉冲输入方式选择............................................................... 错误！未定义书签。
4．电机旋转方向 (6)五、驱动器参数设置 (6)六、供电电源选择 (9)七、产品保修条款 (9)ZDM-2HA2280HD新一代数字显示闭环三相步进电机驱动器一、产品简介1．概述ZDM-2HA2280HD是本公司基于十几年步进与伺服研发经验，开发成功的一款新型闭环三相步进电机驱动器，采用最新电机控制双核专用芯片和应用矢量型闭环控制算法，从而彻底克服了开环步进电机丢步的问题，同时由于使用三相步进电机和交流220V直接供电，能明显提升电机的高速性能和扭矩输出、降低电机的发热程度和减小电机的高中低速振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
此外，在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。
同时电机安装尺寸与传统的86-110系列步进电机完全兼容，传统步进驱动方案极易升级，并且成本相比开环步进电机增加不多，仅相当于传统交流伺服系统的30-50%。
SS57闭环步进伺服电机驱动器功能使用步骤
SS57闭环步进驱动器功能使用说明一、产品简介1.1概述SS57闭环步进伺服电机驱动器是一能机电全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4 ARM核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57闭环步进电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。
1.2 闭环步进伺服电机驱动器特点◆全新Cotex-M4 ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上◆输出电流最高达7A ◆细分高达25600◆输入电压最高75VDC ◆双脉冲及脉冲加方向模式切换◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能1.3 功能示意图二、电气、机械和环境指标2.1 闭环步进伺服电机驱动器电气指标说明项目SS57最小值典型值最大值单位输入电压244875VDC 驱动电流1- 7.0A 输入脉冲频率1- 2M Hz 输入脉冲宽度250- 5E+8ns方向信号宽度62.5- - μs输入信号电压 3.6 5 24 VDC输出信号电压-- 100 mA输出信号电流-- 30 vdc 2.2 闭环步进伺服电机驱动器使用环境及参数冷却方式自然冷却或强制风冷环境及参数场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度－20℃—+40℃最高工作温度80℃湿度40—90% RH9（不能结露和有水珠）震动 5.9m/s2 Max保存温度-20℃—+50℃重量约210克2.3 闭环步进伺服电机驱动器机械安装图单位：毫米(mm)三、SS57闭环步进驱动器接口和接线介绍3.1 SS57闭环步进驱动器接口与接线示意图3.2 电源输入接口CN1 说明V+ 直流电源接入正极（电压范围：24-75VDC）V- 直流电源接入负极3.3 电机及编码器接口CN2 说明A+ 闭环步进电机绕组A的正向驱动输入口A- 闭环步进电机绕组A的负向驱动输入口B+ 闭环步进电机绕组B的正向驱动输入口B- 闭环步进电机绕组B的负向驱动输入口CN3 功能说明1 GND 闭环步进电机编码器电源0VDC输出口2 5V 闭环步进电机编码器电源5VDC输出口3 NC 未使用4 NC 未使用5 B- 编码器B-输入口6 B+ 编码器B+输入口7 A- 编码器A-输入口8 A+ 编码器A+输入口3.4 控制信号接口CN3 功能说明1 PUL- 脉冲信号输入-/CW输入-2 PUL+ 脉冲信号输入+/CW输入+3 DIR- 方向信号输入-/CWW输入-4 DIR+ 方向信号输入+/CWW输入+5 EN- 使能信号输入-6 EN+ 使能信号输入+7 ALM- 报警信号输出-8 ALM+ 报警信号输出+9 INPOS- 到位信号输出-0 INPOS+ 到位信号输出+四、电流、细分、功能拨码开关设定4.1 细分设置拨码细分（步/转）SW1 SW2 SW3 SW4200 on on on on400 off on on on800 on off on on1600 off off on on3200 on on off on6400 off on off on12800 on off off on25600 off off off on1000 on on on off2000 off on on off4000 on off on off5000 off off on off8000 on on off off10000 off on off off20000 on off off off25000 off off off off4.2 初始方向选择拨码电机初始转动方向通过SW5进行设定。
钰和AMD-H3安装指南
1k～5k
4～20mA/0～10V 屏蔽层线缆
V2
JP2
V1 2
mA 3
JP2 2-3短接：4～20mA
GND
JP2 2-1短接：0～10V
模拟信号输出
JP9 FM1
V1
mA
2 3
JP9 2-3短接：4～20mA JP9 2-1短接：0～10V
4～20mA/0～10V 屏蔽层线缆
注意事项：
图 2-1 变频驱动器接线示意图
1.2.9 额定电压值以外的使用
不适合在手册所规定的允许工作电压范围之外使用 H3 系列变频驱动器，易造成变频驱动器 内器件损坏。如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。
1.2.10 三相输入改成两相输入
不可将 H3 系列中三相变频驱动器改为两相使用，否则将导致故障或变频驱动器损坏。
1.2.11 雷电冲击保护
IO扩展卡 （1）JP-EXT1-IO:
S6、S7、S8、TA2、 TA3、SP2、V3，FM2
（2）JP-EXT2-IO： V3(PT100、注塑机信
号)、CAN接口、S6、SP2
S3
S4 S5 S5可接收 0～100KHZ高速脉冲
PG扩张卡 (1)JP-PG1-DIFF 差分编码器，5V供电 (2)JP-PG2-OC OC开路集电极/推挽输出编码 器,12V供电，1:1分频输出
MCCB R 输入电源 三相380V S 50/60Hz T
数字输入 +24V OP COM
电９压～输30入V 时高电平范围：S1
S2
P
(+)
PB (-)
AMD-H3 系H列3闭系环列矢变量频通用驱变动频器驱动器
JP1 出厂OP跳接到+24V
2.3闭环控制系统动态结构图
E i(s)
-
1
1
E o(s)
R
Cs
例: 绘制如图所示 RC无源网络的方框图：
i2 C
i i 1 R1
ur
R2
uc
i2 C
i i1 R1
ur
R2 uc
Uc (s) I(s)R2
I(s)
R2
U c(s)
I(s) I1(s) + I2 (s)
I1(s) +
I(s) + I2(s)
i2 C
i i1 R1
R1
+
1 C1s
Uk s1s 1 + 1s R1
式中： 1 R1C1
1
If
(s)
1 2
R0
U f (s)
1
+
C0s
1 2
R0
C0
s
+
1 2
R0
C0s
C0
s
+
1 2
R0
U f (s) R0 U f (s) 1
1
+
1 4
R0C0 s
1+ T0s
R0
式中：
T0
1 4
R0C0
整理得 式中
Uk
R
Eo(s)
I(s) Cs
（2）画出个体方框图
I(s) Ei(s) Eo(s) R
E i(s)
-
E o(s)
1
I(s)
R
Eo(s)
I(s) Cs
I ( s)
1
E0 (s)
Cs
E i(s)
-
E o(s)
1
闭环控制系统方框图12例
闭环控制系统方框图12例
1、家用压力锅工作原理
2、投篮
3、供水水箱的水位自动控制系统
给定量
给定量
被控量
给定量 被控量
给定量
4、加热炉的温度自动控制系统
5、抽水马桶的自动控制系统
6、花房温度控制系统
7、夏天房间温度控制系统
被控量
给定量
被控量
给定量
给定量
被控量
房内实
给定量
被控量
控制量
8、家用电饭锅保温控制系统
9、家用电冰箱温度控制系统
10、宾馆使用多台热水器串联电辅助加热自动控制系统
11、粮库温、湿度自动控制系统
12、自动保温电热水壶控制系统
被控量
给定量 控制量
被控量 冰箱实
给定量 给定量
被控量
—80℃） 控制量
被控量 粮库内
给定量（设定控制量
给定量
控制量。
SSD2505PE 总线型闭环混合伺服驱动器使用手册说明书
SSD2505PE总线型闭环混合伺服驱动器使用手册版本：V1.1深圳研控自动化科技股份有限公司目录目录 (2)前言 (1)版本修订历史 (2)第1章概述 (3)1.1 产品介绍 (3)1.2 特性 (3)1.3 应用领域 (3)1.4 产品命名规则 (4)第2章性能指标 (5)2.1 Ether CAT特性说明 (5)2.2 电气特性 (5)2.3 使用环境 (6)第3章安装 (7)3.1 安装尺寸 (7)3.2 安装方法 (7)第4章驱动器端口与接线 (8)4.1 接线示意图 (8)4.2 端口定义 (9)4.2.1 状态指示灯 (9)4.2.2 旋转拨码 (9)4.2.3 EtherCAT通讯端口 (10)4.2.4 控制信号输入/输出端口 (10)4.2.5 电源输入/电机输出端口 (11)4.2.6 编码器输入端口 (11)4.3 输入/输出端口操作 (12)第5章适配电机 (16)5.1 电机尺寸 (16)5.1.1 57mm两相闭环电机 (16)5.1.2 60mm两相闭环电机 (17)5.2 技术参数 (17)5.3 电机线及编码器线规格（仅适用于闭环电机） (18)电机连接线 (18)编码器线 (19)电机接线图 (20)第6章报警排除 (21)第7章一般故障排查方法 (22)第8章保修及售后服务 (23)8.1保修 (23)8.2售后服务 (23)SSD2505PE使用手册V1.1 前言前言感谢您使用本公司总线型混合伺服驱动器。
在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。
错误的操作可能引发极其严重的后果。
声明本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。
三菱电机MR-J4全闭环控制的连接
三菱伺服电机与MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图三菱伺服电机(旋转型伺服电机)MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图(MR-J4全闭环控制外部接线图、MR-J4全闭环控制连接图)一、HG-KR，HG-MR系列的连接示例图二、HG-SR，HG-JR系列(9kW以下)的连接示例图备注1、全闭环控制的场合，设备端编码器及伺服电机编码器之支持2线式通信方式。
4线式不可使用。
2、带电磁制动器的伺服电机。
电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。
3、请通过控制盘的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子，使之接地。
4、根据伺服放大器的容量不同，接头或端子也各不相同。
5、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。
6、关于直线编码器，请参照MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机“直线编码器一览”。
有关使用旋转编码器的全闭环功能，请参照各伺服放大器技术资料集。
7、三菱提供配套的编码器电缆。
8、根据设备端编码器不同，所需编码器电缆也各不相同，请参照各技术资料集。
9、通过MR-J4-B/MR-J4-A(4)伺服放大器构建全闭环控制系统的场合，CN2接头中，请务必连接使用MR-J4FCCBL03M中继电缆或MR-J3THMCN2接头套件制作的中继电缆。
三、HG-JR系列(11kW、15kW)的连接示例图备注1、在全闭环控制下，设备端编码器以及伺服电机编码器仅支持2线式的通信方式。
无法使用4线式。
2、带电磁制动器的伺服电机。
电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。
3、请通过控制柜的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子进行接地。
4、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。
5、有关直线编码器的详细信息，请参MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机的“直线编码器一览”。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
SS57闭环驱动器
一、产品简介
1.1概述
SS57闭环驱动器是东莞市一能机电技术有限公司全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4ARM核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57闭环电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。
1.2SS57特点
◆全新Cotex-M4ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ
◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上
◆输出电流最高达7A◆细分高达25600
◆输入电压最高75VDC◆双脉冲及脉冲加方向模式切换
◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入
◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能
二、电气、机械和环境指标
2.1SS57电气指标
2.2SS57使用环境及参数
冷却方式自然冷却或强制风冷
环境及参数
场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度－20℃—+40℃
最高工作温度80℃
湿度40—90%RH9（不能结露和有水珠）震动 5.9m/s2Max
保存温度-20℃—+50℃
重量约210克
2.3SS57机械安装图
单位：毫米(mm)
图1.安装尺寸图
三、SS57闭环驱动器接口和接线介绍
3.1SS57闭环驱动器接口与接线示意图
3.2电源输入接口
CN1说明
V+直流电源接入正极（电压范围：24-75VDC）
V-直流电源接入负极
3.3电机及编码器接口
CN2说明
A+闭环步进电机绕组A的正向驱动输入口
A-闭环步进电机绕组A的负向驱动输入口
B+闭环步进电机绕组B的正向驱动输入口
B-闭环步进电机绕组B的负向驱动输入口
CN3功能说明
1GND闭环步进电机编码器电源0VDC输出口
25V闭环步进电机编码器电源5VDC输出口
3NC未使用
4NC未使用
5B-编码器B-输入口
6B+编码器B+输入口
7A-编码器A-输入口
8A+编码器A+输入口
3.4控制信号接口
CN3功能说明
1PUL-脉冲信号输入-/CW输入-
2PUL+脉冲信号输入+/CW输入+
3DIR-方向信号输入-/CWW输入-
4DIR+方向信号输入+/CWW输入+
5EN-使能信号输入-
6EN+使能信号输入+
7ALM-报警信号输出-
8ALM+报警信号输出+
9INPOS-到位信号输出-
0INPOS+到位信号输出+
四、电流、细分、功能拨码开关设定
4.1细分设置拨码
细分（步/转）SW1SW2SW3SW4
200on on on on
400off on on on
800on off on on
1600off off on on
3200on on off on
6400off on off on
12800on off off on
25600off off off on
1000on on on off
2000off on on off
4000on off on off
5000off off on off
8000on on off off
10000off on off off
20000on off off off
25000off off off off
4.2初始方向选择拨码
电机初始转动方向通过SW5进行设定。
ON:电机逆时针旋转，OFF:电机顺时针旋转(出厂默认）
电机顺时针旋转，当电机顺时针运转时，驱动器LED指示灯按照绿-黄-红-蓝-绿循环闪烁。
电机逆时针旋转，当电机逆时针运转时，驱动器LED指示灯按照绿-蓝-红-黄-绿循环闪烁。
4.3单/双脉冲旋转拨码
单/双脉冲输入方式通过SW6进行设定。
ON:双脉冲输入，OFF:脉冲+方向输入（出厂默认）
注意事项：单/双脉冲输入的切换需要关闭电源重新上电才有效。
双脉冲输入，从PUL/CW端输入脉冲信号，脉冲上升沿有效，电机正转一个步长。
从DIR/CWW端输入脉冲信号，脉冲上升沿有效，电机反转一个步长。
脉冲+方向，从PUL端输入脉冲信号，脉冲上升沿有效，电机运转一个步长。
从DIR端输入脉冲信号。
高电平正转，低电平反转。
（如果加入平滑滤波之后，建议换向时间为4ms。
）
4.4LED信号指示
当报警保护功能启动时，请务必排除引起报警保护功能的原因，确保安全之后再重新启动驱动器接触报警保护。
注意事项：禁止在驱动未与电机连接的状态下接通电源，或者将电源的正负极反接，否则将会造成驱动器报警或损坏。
二配套产品
57闭环步进电机
产品保修条款
一、一年保修期
东莞市一能机电技术有限公司对该产品的元器件和生产过程进行严格管理，从发货日起为客户提供一年的质保。
在保修期内本公司为有缺陷的产品提供免费维修服务。
二、不属保修之列
1、不恰当的接线，如电源正负极接反和带电拨插
2、未经许可擅自更改内部器件，或撕掉易碎QC凭条的；
3、超电器参数要求使用；
4、极为特殊的应用环境，如极高温度或极度潮湿的环境等。
三、维修流程
如需维修产品，将按下述流程处理：
1、发货前请致电本公司窗口服务人员获取返修许可号码
2、随货附近寄书面说明，说明返修驱动器的故障现象；故障发生时所使用的电压、电流和使用环境等情况，联系人姓
名、电话号及邮寄地址信息。
四、保修限制
本产品的保修范围只限于产品器件遭受损坏的情况，不包含客户提出的性能变更或性能提升要求。
本公司不保证该产品最适合客户的具体用途，是否适用将由客户依据自身的使用条件和使用环境等，通过实验得出结论。
本公司不建议将此产品用于临床医疗用途，如在该行业使用本司产品，请先与本司销售服务人员取得联系。