同视机概述与结构分析
同视机 ppt课件
融合画片(二级画片)主要用于融合范围的检测 及训练
其按视角大小又分为二级10度、5度、3度画片。
融合力画片
融合力画片
融合功能的检查
10o画片用于周边融合功能检查； 3o画片可用于中心凹融合功能检查；
测定融合范围，正常融合范围： 辐辏平均为25o～30o，分开为4o～6o， 垂直分开为2△～4△，旋转为15 o～25 o。
Haidiger Brush
海丁格刷的使用：
使用时须有高亮度的光源照明； 要有可变光阑配合使用； 选择适当的专用“光刷”画片来检查或训练； 单眼使用时，另一眼应插入制训练 异常视网膜对应矫正训练 弱视治疗 斜视眼的眼肌训练
同视机检查原理
它是利用两个镜筒将两眼视野分开，通过凸透 镜将物像投射到两眼视网膜的一定位置上，再 通过视中枢传导到视皮层进行分析、加工、整 合
如果有双眼视觉，便可以将分别来自双眼的物 像合二为一
借助于同视机面板上的刻度盘可以读出患者的 斜视度，并对其进行分析
分开（又称散开）
单镜筒分开为：30º~40º
右镜筒
z
画片盒
临床上用来检查患眼斜视的方向和程度（如 内斜、外斜）
右支架
支架转轴
相对z轴（垂直轴）的移动
患者双眼处于同一水平高度
利用一只手轮带动连杆机构来实现颏台沿Z轴的高低调 节。
患者双眼若出现高低差别
利用画片升降机构，使画片作垂直于光轴的上下移动来 适应双眼的高低差。
结构原理
眼球运动坐标
也称为 Fick 坐标
y
（矢状轴）
z（垂直轴）
o
x
（水平轴） Listing平面
眼球运动眼位
上
右
左
下
同视机使用
当一眼有抑制暗点时，交叉抑制点为自觉斜视 角。（因一眼视网膜对应处有抑制暗点，移动镜 筒时，狮子可从笼子一侧跳到另一侧或瞬间消失
他觉斜视角（客观斜视角） 用一级小画片，能看清的，锁定注视眼于0。 若单眼视力差，偏心注视者，以角膜反光点测斜视角。 医生移动非注视眼手柄至角膜反光点达瞳孔中央，读数。 （缺点为不能除外kappa角，若眼球震颤或注视不良时 查不准，由于存在接近性集合，所测值内斜视偏大，外斜 视偏小。 若视力好、中心注视者：则以点灭法测斜视角。注视 眼锁定于0，将斜视眼移至与视线一致位置上。调整镜筒 至点灭注视眼时非注视眼不再运动，读数。若交替点灭， 则读数包括隐斜在内
照明系统 弱光灯 6V 普通画片照明 ---常规检查、训练用 灯 强光灯 12V 后象检查，Haidinger刷训练用 照明亮度可按要求改变，可产生闪烁性刺激光， 单侧或双侧自动闪烁，或手动点灭。
各种画片 同视知觉画片 （一级画片） 用途: 测量斜视角、注视状态、同时知觉、 抑制范围、视网膜对应等。 特点 : 两画片图形完全不同（异质画片），如狮 子与笼，车与房。 按图形大小 : 中心凹同视知觉画片 1 º 黄斑部同视知觉画片 3 º 旁黄斑部同视知觉画片 10 º
脱抑制与同时视训练 脱抑制： 进与出训练 追扑训练 侧方运动训练
Thanks!
融合画片（Ⅱ级画片） 用于测量融合及其范围 特点：两画片图形大部分相同，带有不同的控制 点，两画片可合为一完整图形（同质画片）。如 一画片为无尾兔子拿花束，另一画片为有尾兔子 手中无花，花与尾为控制点。控制点可为中央、 周边、垂直的。融合画片也有不同大小。
立体视画片 （三级画片）
用途：检查立体视功能。 特点：两画片完全相同，但两图形间有 一定水平分离，通过同视机看到图 形有深度感。 立体视画片可用图形或随机点制作。
斜视检查 使用同视机对9个诊断眼位进行检查
同视机简述
概念 作用
同视机简述 1.同视机概念：同视机又名大型弱视镜或斜视镜，是眼科和视光检查中用于双眼视功能检查的主要仪器。 2.同视机的作用：
可否帮忙把方形的图片截 成圆形，图片不完整没关 系，跟蓝色圆形线条相匹 配，谢谢！
9个诊断眼位检查
检查条件 检查方法
检查条件
检查条件：对于麻痹性斜视患者，为寻找麻 痹肌及亢进肌，应进行九个诊断眼位的检查。 单纯水平斜视仅检查正前方，左转15°，右 转15°三个方位；垂直斜视需要进行九个方 位检查。 ➢ 九个不同注视方向检查出自觉斜角和他觉
+8° R/L 12° EX 7°
+5° R/L 10° EX 8°
REF
+3°：表示内斜3° R/L8°：表示右眼位高左眼8° EX4°：表示外旋4° REF：表示右眼注视
外斜用负数表示，例如：-15° 左眼位高右眼，例如：L/R 7° 内旋用IN表示，例如：IN3° 左眼注视，使用LEF
被检者检查结果
+4°Βιβλιοθήκη R/L 2°R+4° R/L 2°
+4° R/L 2°
+4° R/L 2°
+5° R/L 3°
+5° R/L 2°
REF
+4° R/L 3°
+5° R/L 3°
L
+5° R/L 2°
+4° R/L 2°
R
+4° R/L 2°
+4° R/L 2°
+4° R/L 2°
+5° R/L 3°
+5° R/L 2°
+8° R/L 12° EX 7°
同视机
• 仅仅单眼注视到画片，一般有两种情况， 一种可能是由于患者有水平或垂直斜视， 目镜的角度与斜视的角度不一致，
另一种可能是单眼抑制。
• 同时知觉功能检查： 用同时知觉画片检查，患者使两张画片 重叠，这个角度一般是患者的自觉斜角， 医生判断患者自觉斜角与他觉斜角是否 相同，如果相同，说明患者有正常视网 膜对应，如果不同，说明患者没有正常 视网膜对应。自觉斜视角与他觉斜视角 相差在5度以下者可作为正常。
• 立体视画片 这类画片是检查立体视觉的。 每一对画片的图案存在水平差异，水平视差被
视觉中枢感知会产生深度知觉。
较复杂的画片看上去会形成不同深度的平面。 .立体视画片包括一般立体视画片及随机点立体 视画片，前者用于立体视的定性测定，后者用 于立体视锐度的测定
• 检查用画片： 十字画片， 后象画片，
• 一眼不能固视画片，
可根据角膜反射点确定斜视角， 这种情况无法排除Kappa角的误差。
• 镜筒上有正7D接目镜消除其调节， 所测出结果为看远的斜度 心理因素仍可出现近感性辐辏。 内斜视情况下侧得的度数比实际度数要 大，外斜视时其度数要小。
• 测量自觉斜视角：用同时知觉画片， 将注视眼侧镜筒固定于0处， 被检者将两个画片重合，此时的度数即 为自觉斜视角。 如果两个画片不能重合时，其表现有两 种情况： 一种是只看到一侧画片， 另一种是看到两个画片但不能重合。
+1 R/L12 R +1 L/R9
• 爆裂性眼眶骨折 • 为眼眶部遭受外伤使眼眶内压增高，引 起眶内下壁骨折，使眶内容嵌顿，眼外 肌等眶内组织脱位于骨折处，产生复视， 眼球运动受限。
• A．V现象的检查： A现象是指上下各转250，上方的斜视度 与下方的斜视度相差超过10△。 V现象是指上下各转250，上方的斜视度 与下方的斜视度相差超过15△。
同视机的基本结构和原理 fors
• • •
左右镜筒可绕竖轴转动：集合50°，开散40° 左右镜筒可绕横轴转动：±30° 左右镜筒中画片对光轴上下移动±10△
（△ 是棱镜度，1 △≈0.57°）
左右镜筒中画片可绕光轴转动±20° 瞳距调节范围：45-75mm 额架调节范围：上下25mm；前后40mm
• 电器性能
沿Ｙ轴——规定25毫米
眼球的运动
绕Z轴——眼球的水平运动
镜筒向鼻侧的旋转为集合运动（辐辏）45度左右 镜筒向颞侧的旋转为分开运动（散开）－35度 集合运动转角大，故采用45度平面反射镜转折光路
沿Z轴
患者头位正常时，双眼处于同一水平位——利用颌台 患者头位正常时，双眼有高低差别——利用画片垂直于光轴 的移动，适应双眼的高低差
压的大小和 方向
12）可变光阑调节 在作海丁格刷弱视治疗时，慢慢扳动可 变光阑调节环,可在一定范围内任意调节光 阑的直径。
13）弥散片装置
使用海丁格刷时，打开后像灯，同时把弥散 片手柄向上转动，使弥散片进入光路 后象训练时，打开后象灯，同时把弥散片手 柄向下转动，让弥散片退出光路 画片照明时（特殊画片除外），应将弥散片 退出光路
• •
垂直、旋转调节机构，瞳 距调节机构，额托颌托调 节机构，集合、开散调节 机构 下底座：电器部分和操作 面板 附件：画片箱、海丁格刷 专用箱。
4）调节颌台位置
•
旋转颌台升降手轮， 调节颌台上下位置，松开 颌台紧固螺钉，可调节 颌台上下前后位置，使 患者视线与目镜中心持 平。
5）额托位置调节
• 松开额托竖杆下
眼球运动Fick坐标
Z轴
X轴
X轴为水平轴 Y轴为矢状轴 Z轴为垂直轴
Listing 平面 Y轴
同视机的结构及应用
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15
2 ） 同视机的机械结构
• 包括上底座和下底座 • 下底座包括电器部分和操作 • 面板
上底座安装有左右镜筒及水 平、垂直、旋转调节机构， 瞳距调节机构，额托颚托调 节机构，集合、开散调节机
• 构等。 附件：画片箱、海丁格刷专 用箱。
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▪ 同视机的主要结构是两个镜筒。镜筒可 以围绕三个轴做各种方向的运动：围绕 垂直轴做内收和外展两个方向的水平运 动；围绕水平轴做上下方向的垂直运动； 围绕矢状轴做旋转运动。镜筒做各个方 向的运动都是围绕着眼球旋转中心的位 置进行的。
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•电器性能 •电源电压：交流220V，50HZ •闪烁装置：手动和自动两种 •自动闪烁频率调节范围：30-300次/分 •自动闪烁明暗交替方式： 一周期中：1/4周期点，3/4周期灭； 1/2周期点，1/2周期灭； 3/4周期点，1/4周期灭。
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• 自动闪烁形式：
左右同时点或灭 左右交替点或灭 左右一方常点，另一方常灭 左右一方点灭，另一方常点或常灭
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结构图
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结构图
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8
主要组件
主机部分： ➢左、右镜筒部件 ➢中部部件及底座
附件部分： ➢画片 ➢海丁格刷
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基本光学原理
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10
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同视机的光学原理
弥散片
画片
可变 光栏
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反光镜 目镜
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▪镜筒内装有一个平面反光镜，与视 线呈45度角，这样能够使两只镜筒 分别向左右两个方向弯曲90度。筒 的一端装有目镜，另一端装有画片， 中间安放一只+7.00D的球镜,使画片 置于球镜的焦点上。病人经目镜看 到的画片好象来自无限远，其光线 是平行的。
同视机的标准操作解析
当遇到显斜与隐斜界限不清晰的病人，同视机检查发现这类病人的双眼视觉危机受损，说导病人进行检查，可以节省时间，且比较简易发现异常状态。
机械照明装置有三种功能：
1、可以改变照明的强弱，强光是用来做后像法检查。
2、可产生闪烁刺激：
即可解放使单眼照明朗灭，也可使两眼交替亮灭，同时亮灭的频率可有数种。
3、可使Haidinger氏刷正转、倒转，用于治疗旁中心注视。
二．同视机画片
同视机画片共分四类
1.同时知觉画片用于检查双眼同时知觉，是双眼知觉的一级画片。两张画片为一对，其画片的大小不等，按视角的例外又分为三类：
目镜的距离要等于病人的瞳距，斜视病人的瞳距是双眼分别处于原在位时的瞳孔距离。两只镜筒内灯光的亮度应该相等或者弱视眼前的灯稍亮一些。检查双眼视异常的病人要注意，病人的头位应该保持正直，特别是那些平时有代偿头位的病人，更要注意这一点。下颌既不内收也不上举，医生要便于观察病人的角膜映光点。如果眼镜影响医生观察病人的角膜映光点，可以用拇指稍微向上推眼镜，必要时可以摘掉眼镜，把适合的镜片插入同视机镜片槽内代替眼镜。
EX6o+3o
R/L9o
EX8o
右上斜肌麻痹
-1o
R/L15 o
EX2o+1o
R/L9o EX3o
+1o
R/L10o
EX2o
+1o
R/L8o
EX1o-1o
R/L4o
EX1o
左上直肌麻痹
+1o
R/L7o
-1o
R/L8o
-1o
R/L11o
IN2o
同视机原理与应用
同视机原理与应用本文摘自《眼科设备原理与应用》（人们卫生出版社，王宁利教授主编，2010）【设备原理】同视机是检查双眼视觉异常、眼球运动和视觉生理，并进行双眼视觉训练矫正的仪器。
同视机的主要结构包括两个镜筒，镜筒可以围绕3个轴做各种方向的旋转运动，镜筒的各方向旋转运动都是围绕眼球的旋转中心进行。
镜筒呈90°弯曲，内装一个平面反光镜，与视线呈45°角，能将画片反射从目镜得以观看。
镜筒一端装有物镜，中间有一个+7.0D的球镜，使画片置于球镜的焦点上。
受检者经目镜看到的画片好似来自无限远处，其光线是平行的。
通过不同旋钮可以使画片做水平运动、垂直运动和旋转运动，检查者可以把镜筒调到各个诊断眼位进行检查，并叫从面板刻度上获得镜筒转动的角度、弧度及二棱镜度数，同视机能检查主观斜视角、客观斜视角、各方向眼位斜视角、有无异常视网膜对应及中央抑制性盲点，以及双眼视觉功能和立体视觉等。
【操作方法】1、检查前准备(1)打开设备开关，并确认指示灯工作；松开锁钮，开放光学管。
(2)测量受检者的瞳孔距离，并通过控制钮设定正确的瞳距。
(3)调节下颁托和前额架的高度和突出度，使受检者的眼睛尽可能贴近目镜。
(4)将以下部位调整至零位置：水平偏离刻度、垂直偏离刻度、扭转偏离刻度和旋转刻度。
2、双眼视觉功能检查(l)I级视功能——同时视功能1)采用同时知觉画片，嘱受检者双眼同时观察镜简内的画片，感知它们的位置。
2)推动操纵杆，调整水平位置。
如所选画片为狮子和笼子，嘱受检者将狮子放进笼子，这时一侧的水平刻度盘指示0°，另一侧刻度盘指示的度数就是受检者两眼重合点的位置。
如果是具有同时视的斜视患者这个度数就是主观斜视角的度数。
确定狮子和笼子是否真的位于受检者的黄斑上来检查客观斜视角的度数。
3)通过比较客观斜视角和主观斜视角，判断视网膜对应状态，并根据画片重合状态，确定两眼的同时视功能。
(2)Ⅱ级视功能——融合视功能1）在同视机的双臂分别放置一对融合画片，如每张画上有一个房子，一张画片上房门右侧有一棵树，另一张画片上树位于房门左侧。
眼视光器械—同视机浅析(上)
２０１８·３－中国眼镜科技杂志 １３１
ｌ １ １
一 ． 。． ．． ．． ．． ．．．
图 １同 视 机 结 构 简 图
９ １０
表１同视机基本结构简介表
Ｉ
机械部分
电子部分
１搬运季柄
开美
２瞳距调整旋钮
光源
３髓距 刻度ｌ尺
淘了 格嗣Ｉ
４下颔托控制旋钮
蓝色滤光 片插槽８水 平 斜 度 刻 度 盘
● ，
， ，
７
歹
１ ０ ．－Ｉ Ｌ －
‘
２同视机 的结构 原理
２．１同视机的光路原理 同视机 的光 路原理 图如 图２所示 ，其光路原 理为 ：
强光源发 出光经过 白色漫射玻璃均 匀照亮画片 ，光线被 反光镜反射进 目镜被人眼观察 。
图２结 构 ４处 对应 患者 的左 右 眼 。同视机 光学 系统 设 计时 ，其 镜筒呈 ９０度 弯 曲，在 图１弯 曲处安置 一平面 反光镜 ，与视线呈４５度角 ，使 得画 片的光线经过反光镜 后变 成平行光线到达 患者的 眼睛，以模 拟 自然界 中无 限 远 的景 物 。 目镜 前安 置一个 ＋７．００Ｄ的正 凸透镜 ，使画 片置 于透镜 的焦 点上 。在 目镜框端部装 有两个辅助透镜 支架 ，可插入不 同屈 光度数的镜片来 补偿 患者的屈光不
表 ｌ。
另外 ，同视机主 要附件包括画 片 、海丁格刷 、工作
同视机 的主要结构 由镜筒旋转结构 、瞳距调节结构 台 、蓝色滤 光片 、辅助透镜支架 。
和画 片升降结构三大部 分组词 ，镜 简旋 转结构的作用是
２
３ ４
５
１ ３Ｏ 中国眼镜科技杂志 ·３·２０１８
斜视的基本检查-同视机
4、同视机 训练
异常视网膜对应矫 正训练
闪烁刺激法:
动态刺激法：
1. 捕捉法 2. 进出法 3. 侧向运动
4、同视机训 练
分开功能训练：
转动集合分散旋钮，使两镜筒做慢速的集合运动，病
人感觉画片逐渐变模糊，集中注意力，仍能将画片看
01
清楚，保持1-2分钟，远眺30秒，再看画片并保持清
楚，继续做慢速的集合运动。直至将集合能力扩大到
正常融合范围集合25~30°，水平分开4~6°
二级视功能（融合）
双眼能将部份相同部份不同的图像看成 为一个图像
同视机检查
3、同视机检查
➢三级视功能（立体视）
➢双眼能将两个分离开的完全相同的图像综合成
➢
一个具有立体感的图像
正常人立 体视： 40-50弧 秒
立体视画片包括一般的立体视画片和随机点立体视画片， 前者是图形之间保持一定的分离位置，图形有深度感，用 于立体视的定性测定，后者用于立体视的定量测定。
ICK HERE TO ADD A TITLE
视的相关检查之同视机
山东省判断显斜、隐斜或正位
斜视的定性诊 断
02 交替遮盖试验判断有无隐斜
03 马氏杆法查隐斜
斜视的定量检 查
角膜映光法
01
02
三棱镜照影法
03
三棱镜遮盖法
04
视野弓法
05
同视机法查斜视度数
同视机的使用
A
C
同视机结构
同视机检查
同视机用途
同视机训练
B
D
1、同视机用 途
检查诊断:
一级视功能：同时视
1.双眼视功能 二级视功能：融合
三级视功能：立体视
同视机基本结构
同视机基本结构
同视机（stereoscope）基本结构包括以下部分：
1. 镜桥：由两个平行的面镜、两个支架和相应的联结部件组成，用于固定两个目镜和调节它们的间距和视角。
2. 目镜：同视机通常有两个目镜，每个目镜都有一个凸透镜和一个聚光镜，用于观察两张不同的照片或图像。
3. 视差调节装置：用于调节两张照片或图像的错位程度，以使得观察者可以透过目镜看到三维图像的立体效果。
4. 图像支架：用于固定两张照片或图像，通常有两个部分，可以分别调节其高度和角度以适应不同尺寸和形状的照片或图像。
5. 其他配件：包括照明源、滤光器、放大镜等，用于改善视野和观察体验。
同视机
同视机（II类）一．序言同视机是光、机、电结合的，功能齐全的眼科光电仪器，用于检查人眼的双眼视觉功能，视网膜对应情况，斜视角的测定，并对斜视弱视患者进行脱抑制训练，异常视网膜对应矫正训练。
同视机配有不同视场角的同时视、融像、立体视画片共12幅，本机还具有定时控制、自动控制灯光闪烁等多种功能。
因此，本机集多种诊断检查、治疗训练等功能于一体，适宜于各级医院使用。
二．原理利用两个镜筒将两眼视野分开，左眼看左画片，右眼看右画片，通过反射镜，透镜等将光线将投射到两眼视网膜的一定位置上，形成清晰的物象，再通过视中枢传导到视皮层进行加工、分析、综合，将双眼的视觉信息图像融合为一个正常立体三维图像。
如果将分别来自双眼的物象合二为一，感觉为一个物体，则有双眼视觉；若不能将双眼物象合二为一，则说明双眼视觉异常，的斜视角度等，并结合一些其他资料整合分析。
三. 性能结构及组成1.主要由主机、画片组、外接电源线、镜筒手柄等组成。
2.机械性能2.1通过镜筒手柄及镜筒俯仰手轮调节左右镜筒，水平调节范围：集合500，分开400；垂直运动调节范围：±300。
2.2左右镜筒可进行同步水平集合或分开运动。
2.3左右镜筒可进行同步平行运动。
2.4镜筒内画片垂直转动：±200。
上下移动±10△。
2.5目镜瞳距调节范围：50mm～80mm。
颌托及额架升降、移动可调。
3 电器性能3.1照明灯闪烁有手动控制和自动控制两种方式。
自动闪烁方式有：左右灯同时闪烁；左右灯交替闪烁；左右灯一只闪烁，另一只长亮或长灭。
3.2可选择使用定时功能。
3.3画片照明亮度可调；可手动控制照明灯闪烁。
3.4自动闪烁频率可调：30～300次/分。
3.5自动闪烁方式，一周期中：1/4亮 3/4灭；1/2亮 1/2灭；3/4亮 1/4灭。
四. 功能说明同视机画片说明主要根据画片用途，并考虑患儿年龄、视力及智力发育情况而设计出各种不同检查和训练用图片。
同视机
同视机构造
构造：电源部分、机械转动部分。 底座一金属箱，其中储藏机器的转动部分 及电路。 座上两镜筒，可做左右、上下、旋转运动 每个镜筒均包括目镜、反射镜及画片夹三 部分。
同视机构造
镜筒目镜为+6.00D ~~~~+7.00D球镜，经目镜 看到的画片好象来自无限远，光线是平行的。
镜筒平面反射镜与目镜成45°，能够使两只镜 筒分别向左右两个方向弯曲90度。
2. 近感性调节的存在，内斜视情况下侧得的度数比 实际度数要大，外斜视时其度数要小。
同视机检查
Ⅰ级同时知觉功能检查 自觉斜视角（主观斜视角） 将镜筒固定于0处，被检者移动镜筒将两个 画片重合，此时的度数即为自觉斜视角。
注意：1. 只看到一侧画片：患者有水平 或垂直斜视或 单眼抑制。
2.看到两个画片但不能重合。
同视机检查
检查前应了解与双眼视有关的一般情况 （有的放矢之检查）。
病史：发病时间和发病情况。 视力、瞳距、注视性质。 遮盖试验、眼球运动判断有无眼外肌麻痹。
同视机检查
调整下颌托、额托，使眼睛正好对准同视机 的目镜，便于观察眼球运动。
目镜的距离要等于病人的瞳距，斜视病人的 瞳距是双眼分别处于原在位时的瞳孔距离。
同视机检查
视网膜对应关系的判断： (1)正常视网膜对应：
自觉斜视角为融合点=他觉斜视角。 (2)企图正常视网膜对应：
自觉斜角为交叉点=他觉斜视角。 (3)和谐异常视网膜对应：
自觉斜角为0度融合，他觉斜角=异常角 (4)企图和谐异常视网膜对应：
自觉斜角为0度左右交叉，他觉斜角=异常角。
同视机检查
(5)不和谐异常视网膜对应： 自觉斜角为融合点，异常角小于他觉斜视。
R
同视机基本结构
同视机基本结构一、什么是同视机同视机（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）是一种在未知环境中同时实现定位和建图的技术。
它是移动机器人和增强现实领域中的关键技术之一。
基于传感器数据，同视机能够自主构建地图并同时确定自身位置，为移动机器人和增强现实应用提供了基础支持。
二、同视机的基本结构同视机主要由传感器、里程计、滤波器、前端处理器和地图构建器等组成。
2.1 传感器传感器是同视机的核心，它可以为系统提供环境信息。
常用的传感器包括激光雷达、相机、惯性测量单元（IMU）等。
其中，激光雷达可以实现对环境的三维感知，相机可以提供图像信息用于特征提取，IMU可以测量机器人的线性加速度和角速度。
2.2 里程计里程计是用于测量机器人运动的传感器，它可以通过测量轮子的运动来估计机器人的位姿变化。
里程计可以提供比较准确的短期运动信息，但长时间累计误差会导致定位不准确。
2.3 滤波器滤波器是对传感器数据进行滤波和融合的模块，它能够提高传感器数据的准确性并消除噪声。
常用的滤波器包括卡尔曼滤波器和粒子滤波器。
滤波器可以结合里程计和传感器数据来估计机器人的位置和地图。
2.4 前端处理器前端处理器主要用于数据预处理和特征提取，它能够对传感器数据进行去畸变和降噪等操作，并提取关键特征用于定位和建图。
前端处理器在同视机系统中起到了关键作用，它能够提高定位和建图的精度和效率。
2.5 地图构建器地图构建器是用于构建环境地图的模块，它根据传感器数据和机器人的位姿信息来生成精确的地图。
常见的地图构建算法包括概率栅格地图（Occupancy Grid Map）和三维点云地图（Point Cloud Map）等。
地图构建器能够将传感器数据转化为可视化的地图，为后续的导航和路径规划提供基础数据。
三、同视机的工作原理同视机通过不断地感知环境、定位自身位置和更新地图来实现定位和建图的功能。
其工作原理可以概括为以下几个步骤：3.1 特征提取系统首先通过传感器获取环境信息，比如激光雷达获取点云数据，相机获取图像数据。
同视机的结构及应用
（2）后像画片：后像画片的黑色背景上分别为一
条竖直或水平的透光狭缝，在狭缝的中央有一红色点。 后像画片可用来检查视网膜对应情况（正常或异常对 应）
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47
十字画片
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48
后像画片
.
49
（3）Kappa角画片：此画片有水平方格，
.
23
同视机性能
结构性能：
• 左右镜筒可绕竖轴转动：集合50°，开散40° • 左右镜筒可绕横轴转动：±30° • 左右镜筒中画片对光轴上下移动±10△
（△ 是棱镜度，1 △≈0.57°）
• 左右镜筒中画片可绕光轴转动±20° • 瞳距调节范围：45-75mm • 额架调节范围：上下25mm；前后40mm • 颚托调节范围：距镜筒光轴100-130mm
同时还包含：当两眼物像偏离黄斑区时， 在集合或分开成斜角的情况下有足够的反射 能力仍能维持一个完整物像的能力。 融合范围 ——能引起融合反射时，视网膜物像的位移 幅度。
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融像画片
•融像画片用于检查双眼二级视功能，即用于融合范 围的检测及训练，按视角大小分为：10°、5°、 3°画片。
•融合画片特点是一对相同的画片，但每张画片都有 一个不同的控制点，两个控制点分别由两只眼睛看 见。一旦患者看不到一个控制点，说明一只眼抑制。
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目镜光学参数：
▪ 按眼科常规目镜一般为6~8D，国产同视机选 定为7D，国外产品约为6.5D
▪ 焦距：ƒ′= 1 /D = 1 / 7 = 141.3 mm ▪ 视放大率 Γ = 250/ƒ′= 1.7 倍
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同视机的检查原理
同视机原理与应用.doc
【设备结构】图1-26-2设备结构及组件【设备原理】同视机是检查双眼视觉异常、眼球运动和视觉生理，并进行双眼视觉训练矫正的仪器。
同视机的主要结构包括两个镜筒，镜筒可以围绕3个轴做各种方向的旋转运动，镜筒的各方向旋转运动都是围绕眼球的旋转中心进行。
镜筒呈90°弯曲，内装一个平面反光镜，与视线呈45°角，能将画片反射从目镜得以观看。
镜筒一端装有物镜，中间有一个+7.0D的球镜，使画片置于球镜的焦点上。
受检者经目镜看到的画片好似来自无限远处，其光线是平行的。
通过不同旋钮可以使画片做水平运动、垂直运动和旋转运动，检查者可以把镜筒调到各个诊断眼位进行检查，并叫从面板刻度上获得镜筒转动的角度、弧度及二棱镜度数，同视机能检查主观斜视角、客观斜视角、各方向眼位斜视角、有无异常视网膜对应及中央抑制性盲点，以及双眼视觉功能和立体视觉等。
【操作方法】l检查前准备(1)打开设备开关，并确认指示灯工作；松开锁钮，开放光学管。
(2)测量受检者的瞳孔距离，并通过控制钮设定正确的瞳距。
(3)调节下颁托和前额架的高度和突出度，使受检者的眼睛尽可能贴近目镜。
(4)将以下部位调整至零位置：水平偏离刻度、垂直偏离刻度、扭转偏离刻度和旋转刻度。
2双眼视觉功能榆查( l) I级视功能——同时视1）采用同叫知觉画片，嘱受检者双眼同时观察镜简内的画片，感知它们的位置。
2) 推动操纵杆，调整水平位置。
如所选画片为狮子和笼子，嘱受检者将狮子放进笼子，这时一侧的水平刻度盘指示0°，另一侧刻度盘指示的度数就是受检者两眼重合点的位置。
如果是具有同时视的斜视患者这个度数就是主观斜视角的度数。
确定狮子和笼子是否真的位于受检者的黄斑上来检查客观斜视角的度数。
3)通过比较客观斜视角和主观斜视角，判断视网膜对应状态，并根据画片重合状态，确定两眼的同时视功能。
(2)Ⅱ级视功能——融合功能1）在同视机的双臂分别放置一对融合画片，如每张画上有一个房子，一张画片上房门右侧有一棵树，另一张画片上树位于房门左侧。
同视机参数
同视机技术参数环境温度：5℃-40℃：相对湿度：300k-800k;大气压力：700hPa-1060hPa.(1)光学性能·倍率1.65x，视场≥56mm ；(2)结构性能而且还设计有红光(λ=640nm)闪烁系统，供矫正旁中心注测量、训练和矫正患者放眼视觉功能（弱视、斜视、立体纵向和旋向偏差。
·左右镜筒可绕竖轴转动：集合50°，开散40°；·左右镜筒可绕横轴转动：±30°；·左右镜筒中画片对光轴上下移动±10△；·左右镜筒中画片可绕光轴转动±20°；·瞳距调节范围45～75mm ；·额架调节范围：上下调节25mm，前后调节40mm ；·颚托调节范围：距镜筒光轴75-125mm。
(3)电气性能·输入功率40V A·电源电压AC220v，50Hz ；·闪烁装置：．．闪烁频率调节范围30-300次／分（1-10个档次）．．闪烁明暗交替方式：一周期中：1/4点3/4灭1/2点1/2灭3/4点1/4灭．．闪烁装置种类：左右同时点灭左右交替点灭左右一方常点，另一方常灭左右一方点灭，另一方常点或常灭·仪器照明装置：本仪器的画片照明、后像照明及海丁格刷照明均采用同一组同视机装箱清单(1) 同视机l台(2) 输入电源线1根(3) 画片盒1个(4) 滤色片（内有红色滤光片两片，蓝色滤光片二片）(5) 海丁格刷盒1个（内有海丁格刷2个，镜臂转动杆2个）(6) 说明书一本。
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筒的一端装有目镜， 另一端装有画片，目 镜为＋7Ｄ的球镜,使画 片置于球镜的焦点上， 可使出射光线为平行 光，经目镜看到的画 片相当于来自无限远 的效果。
同视机概述和结构分析
• 同视机的两个镜筒可以围绕三个轴做各种 方向的运动：围绕垂直轴做内收和外展两 个方向的水平运动；围绕水平轴做上下方 向的垂直运动；围绕矢状轴做旋转运动。 镜筒做各个方向的运动都是围绕着眼球旋 转中心的位置进行的。
• 调整同视机的高度、下颌托及瞳距，使被检者的 眼睛对准镜筒中心。
• 将同视机的各种刻度调整到“0”位。 • 放置同时视检查用图片。 • 交替点灭光源，注意观察眼球运动情况，调整镜
筒臂，至左右眼单独注视各自画片，都不见有眼 球移动，此镜筒臂所指的度数为他觉斜视角。
同视机概述和结构分析
• 根据灯亮时，眼睛转动方向，调整镜筒位 置。若灯亮时，眼睛由外向内转，为外斜， 镜筒向外转。灯亮时，眼睛由内向外转， 为内斜，镜筒向内转。
（2）黄斑型画片：大小居中，对应视角是3°~ 5°， 用于检查黄斑部。
（3）中心凹型画片：最小，对应视角是1°，用于检 查中心凹部分。
同视机概述和结构分析
• 一对同时视画片是两眼完全不同的画片。如狮子 与笼子，把这样的一对画片分别放入同视机左右 镜筒画片盒内检查患者，患者一眼看狮子，另一 眼看笼子，如果双眼能同时看见狮子和笼子，并 在推动镜筒时狮子进入笼子。说明视皮层中枢能 同时接受分别落在两眼黄斑部的刺激，亦即受检 查者没有黄斑抑制，建立起了同时视。如若虽双 眼能同时看见狮子和笼子，但不能将它们重叠起 来，即狮子进不了笼子，则说明受检者黄斑部有 某种抑制，同时视不良。
• 1、调整高度、下颌托及瞳距，使被检者的眼睛对 准镜筒中心。
• 2、在同时视图片位置的基础上，放置融合画片。 • 3、令被检者认清各眼的图片特点。 • 4、令被检者自己移动镜筒，至两图片重合或无论
如何不能重合为止。根据重合与否以及重合时同 视机的刻度指示的度数判断结果。
同视机概述和结构分析
结果判断 • 不能使两图片重合者，无融合功能。 • 能使两图片重合者，有融合功能，同视机刻
• 按控制点位置的不同，画片可分为为中心 控制点，黄斑控制点和旁黄斑控制点画片。
同视机概述和结构分析
• 画片的尺寸，按视角大小分为10°、5°、3 ° 画片。
• 10o画片用于周边视网膜融合功能检查 • 5°画片用于黄斑融合功能检查 • 3°画片用于中心凹融合功能检查
同视机概述和结构分析
融合功能检查
同视机概述和结构 分析
同视机概述和结构分析
• 同视机又名大型弱视镜，斜视镜，弱视镜 • 是斜视、弱视检查的最基本仪器。
同视机概述和结构分析
一、概述
1. 结构
• 同视机的底座有一金属箱，其中储藏机器的转动 部分及电路，在座上有两个金属臂连接两个镜筒。 每个镜筒包括目镜、反射镜及画片夹三部分。
• 镜筒臂的底座上有刻度盘，其上刻有两行刻度， 一行为圆周度，一行为棱镜度，以指示镜筒旋转 的角度。两镜筒一般可内转50° 、外转40° ，镜 筒上附有画片的高度及旋转的刻度，可以上下移 动及旋转。
同视机概述和结构分析
2. 检查原理： • 利用两个镜筒将两眼视野分开，左眼看左
画片，右眼看右画片，通过凸透镜将物象 投射到两眼视网膜的一定位置上，再通过 视中枢传导到视皮层进行加工、分析、综 合。
同视机概述和结构分析
3. 用途 ① 检查斜弱视患者的客观，主观眼位，根据
不同诊断眼位斜视度的变化规律，了解眼 球运动功能。 ② 三级视功能 ③ 测定，改善融合范围 ④ 检查视网膜对应 ⑤ 对患者进行脱抑制训练、异常视网膜对应 矫正训练。
同视机概述和结构分析
3.AC/A的检查
• AC/A是指所诱发的调节性辐辏的三棱镜度数与引 发调节性辐辏的调节力的比率，正常值平均为4～ 7。
• 应用一级三度小画片测定自觉斜视角或他觉斜视 角，记录其三棱镜度数，然后双眼前均插入-3D镜 片，重复前述检查并记录，求出其三棱镜的差， 除以正3D的调节，就可以得出其AC/A的值。 AC/A检查时需要注意必须配戴矫正眼镜，放松调 节，复查三次取均值。
同视机概述和结构分析
• 如果者自觉斜角与他觉斜角相同，说明患者有正 常视网膜对应，再进行融合范围及立体视检查； 如果不同，说明患者无正常视网膜对应。
• 自觉斜视角与他觉斜视角相差5°以上，才能考虑 为异常视网膜对应。
同视机概述和结构分析
仅单眼注视到画片，一般有两种情况： • 一种可能是由于患者有水平或垂直斜视，目镜的
角度与斜视的角度不一致，患者不能看到画片， 这时要调整好目镜的角度与患者的斜度相一致， • 另一种可能是单眼抑制。
若被检者看到两侧图片→同时视。
同视机概述和结构分析
• 尽管有＋7D 透镜，消除被检者的调节，但 画片和眼距离很近，由于心理因素仍可出 现近感性辐辏。因此，在内斜视情况下测 得的度数比实际度数要大，外斜视时其度 数要小。
同视机概述和结构分析
1.瞳距，使被检者的 眼睛对准镜筒中心。
• 将同视机的各种刻度调整到“0”位。 • 放置同时视检查用图片。 • 询问被检者看到的情况。 • 被检者将两个画片重合，此时的度数即为自觉斜
视角。
同视机概述和结构分析
2. 他觉斜视角的检查
同视机概述和结构分析
三、 融合画片
• 又称融像画片，为R组。 • 用于检查融合及融合范围。
同视机概述和结构分析
• 理论上讲，应该是一对相同的画片，但是， 为了检查方便。一对融合画片中，每张画 片都有一个另一张画片上不存在的特殊部 分，这个特殊部分称为控制点。两个控制 点分别由两只眼看见，一旦病人看不到其 中一个控制点，则说明有一眼抑制。
同视机概述和结构分析
二、同时知觉画片
又称同时视画片，为T组，用于检查双眼的同时 知觉。
同视机概述和结构分析
• 画片的图案在方框的中央，由两个完全不 同的图形组成，小图案落在大图案之内。 例如：狮子站在笼子里。
同视机概述和结构分析
• 画片两张为一对，画片大小不等，按视角不同可 分为三类：
（1）黄斑周围型画片：画片最大，对应视角是10° ， 用于检查旁黄斑区。