第二相控制.讲述
AC-AC变换电路解读
2.数量关系 负载电压有效值(6-1)
负载电流有效值：
晶闸管电流有效值(6-3)：
(6-2)
功率因数(6-4)：
图6-3 电阻负载单相交流 调压电路及其波形
13
输出电压与α 的关系: 移相范围为0≤ α ≤π。 α =0时，输出电 压为最大， Uo=U1。随a的增大，Uo降 低， α =π时， Uo =0。 λ与α 的关系： - α =0时，功率因数λ=1， α 增大，输入 电流滞后于电压且畸变，λ降低。
14
二、阻感负载
1、工作原理
阻感负载时α的移相范围 负载阻抗角：Φ = arctan(ωL / R) 晶闸管短接，稳态时负载电流为正弦 波，相位滞后于u1的角度为Φ ； 在用晶闸管控制时，只能进行滞后控 制，使负载电流更为滞后，而无法使 其超前； α =0时刻仍定为u1过零的时刻， α的 移相范围应为Φ ≤ α ≤π。
6
二、交流调功电路
交流调动电路的形式和图6-1相同，控制方 式也是通断控制，不过其控制目的是为了 控制电路的平均输出功率。 而交流电力电子开关并不去控制电路的平 均输出功率，通常也没有明确的控制周期， 交流电力电子开关只是根据需要接通或断 开电路。
7
交流调动电路将负载和交流电源接通几个整周期， 再断开几个整周期，通过改变接通周期数和断开 周期数的比例来调节负载上的平均功率 通常控制晶闸管的导通时刻都是在电源电压过零 的时刻，这样，在交流电源接通期间，负载电压 为正弦波，不会对电网电压造成谐波污染。 图6-2为交流调功电路的典型波形，设控制固期为 M倍的电源周期，其中晶闸管在前N个周期导通， 在后M-N个周期关断。
33
三、三相交流调压电路的主要技术指标和电路特点比较 六种厂相交流调压电路的主要技术指标和电路特点的比较， 在实际应用中应根据负载的性能要求进行选择。
小说知识点归纳
小说知识点归纳第一单元：叙述谁来说：1、谁来说就是给小说找一个叙述的身份和位置，叙述的立足点，它决定叙述者以何种身份何种角度来讲述故事。
比如《我的叔叔于勒》是以一个半大孩子的眼睛来看世界，他的视角是仰视的，对成人世界的复杂和不可理喻，决定了小说是现在进行时的叙事，读者和人物一起经历着成长的阵痛。
2、上帝俯瞰和凡人眼光上帝俯瞰即全知视角，这种视角下，叙述者了解小说的全部人物和事件。
第三人称一般属于全知视角。
传统小说比较喜欢采用全知视角，比如莫泊桑的《项链》。
凡人眼光即有限视角，这种视角下，叙述者只了解故事的部分情节。
第一人称和第三人称（不作评论和心理描写时）属于有限视角。
《桥边的老人》即采用有限视角的第一人称方式，“我”作为叙述者讲述的仅仅是自己的所见所闻，对其他人比如老人的感受就只能揣测。
这样读者既可以从“我”的角度体验故事，也可以从旁观者角度发挥想像。
叙述人称：第一人称我真实自然说话人是叙述者也是参与者不足之处是比较主观第二人称你亲切抒情有别于第一人称的二者合一，也有别于第三人称的两相疏离第三人称他客观灵活说话人是旁观者不足之处是比较疏离契诃夫的《万卡》是两种人称的巧妙结合，用第三人称的叙述向读者交代万卡的悲剧命运及其生活环境、背景等；用第一人称讲述了他在莫斯科鞋店里做学徒的悲惨遭遇以及内心世界的悲伤。
叙述腔调：1、腔调的背后叙述腔调是指叙述人流露出来的感情色彩、年龄、性别、身份等个性特征，比如伍尔芙小说的睿智与抒情，海明威小说的深刻与蕴藉。
有时作家可以将自己惯用腔调隐藏起来，换成人物的口吻来说话。
2、讲述与显示讲述即主观叙述，比如《墙上的斑点》，显示即客观描写，比如《桥边的老人》。
速度控制：小说有自己的节奏，当概括性叙述时，小说节奏就快，当细致描写时，小说节奏就慢。
叙述知识：1、意识流意识流是西方文学的一种表现方法。
意识流叙述打破了传统的因果关联的叙述，用人物的意识流动，如回忆、梦幻、感受、联想、情绪、心理独白等来组合作品。
第二相强化名词解释(一)
第二相强化名词解释(一)第二相强化名词解释1. 虚拟现实技术（Virtual Reality, VR）虚拟现实技术是一种通过计算机生成的模拟环境，使用户能够沉浸其中并与虚拟世界进行互动的技术。
用户可以通过佩戴VR头显、手柄或全身传感器等设备，体验身临其境的视觉和听觉效果。
例如，使用VR技术可以让用户在家中感受到登山的刺激和高山的壮丽景色。
2. 增强现实技术（Augmented Reality, AR）增强现实技术是将虚拟信息与真实世界进行叠加的技术。
通过AR技术，用户可以在现实场景中看到虚拟对象，并进行互动。
举个例子，当用户使用AR应用程序观看足球比赛时，他们可以在手机或平板电脑的屏幕上看到虚拟的球员在真实的足球场上奔跑。
3. 人工智能（Artificial Intelligence, AI）人工智能是指通过计算机系统模拟人类的智能行为的技术。
在AI系统中，计算机可以执行复杂的任务，如语音识别、图像处理和自动化决策等。
例如，智能语音助手如Siri和Alexa，可以通过语音指令回答问题、控制设备，并执行各种任务。
4. 机器学习（Machine Learning, ML）机器学习是一种人工智能的分支，通过让计算机从数据中学习和改进，而不需要明确的编程指令。
在机器学习中，计算机系统可以自主发现并利用模式和规律，以优化算法和预测结果。
举个例子，机器学习可以通过分析大量的历史交易数据来预测股票市场的趋势。
5. 物联网（Internet of Things, IoT）物联网是指将各种日常生活中的物理设备（如家居电器、汽车、传感器等）与互联网连接的技术网络。
通过物联网，这些设备可以相互通信和交换数据，实现智能化的控制和自动化。
举个例子，通过物联网，用户可以通过手机远程控制家中的照明系统和空调，实现智能家居的概念。
6. 区块链技术（Blockchain Technology）区块链技术是一种分布式的数据库技术，用于记录和验证交易的整个过程。
周三多管理学第五篇控制
远景和 战略
内部经营过程
调研─寻找市场─ 产品设计开发── 生产制造─销售与
售后服务
学习和成长
培训支出、培训周 期、雇员满意度、 雇员换留率、员工 提出的建议数量等
一、确立标准（标准是检查和衡量工作及其
结果的规范）
（一）确定控制对象
一般来说，管理人员应对全部影响组织工作成 效的因素进行控制，但这做不到。所以只对影响组 织目标的重点因素进行控制，影响企业在一定时期 内的经营成果的主要因素：
⑴环境的特点及其发展趋势的假设。
⑵资源投入。必须使资源投入在数量、质量、期限、 品种以及价格等方面符合预期经营成果的要求。
二、衡量绩效
（一）通过衡量成绩，检验标准的客观性和有效性 （二）确定适宜的衡量频度 （三）建立信息管理系统
使反映实际工作情况的信息适时地传递给适当的管 理人员，使之能与预定标准相比较，及时发现问题。 还应能及时将偏差信息传递给与被控制活动有关的 部门和个人，使他们及时知道自己的工作状况，为 什么错了，以及需要怎样做才能更有效地完成工作。
⑶组织的活动。必须建立员工的工作规范，明确各部 门和各员工在各个时期的阶段成果的标准，以便对 他们的活动进行控制。
（二）选择控制重点
获利能力；市场地位；生产率；产品领导地位；人员发 展；员工态度；公共责任；短期目标与长期目标的平衡。
（三）制定标准的方法（确定控制指标水平）
1、统计计算法。统计标准简便易行，但有可能影响标 准的先进性。
⒉预定计划或标准的调整是由两种原因决定的： ⑴原先的计划或标准制定得不科学 ⑵原来正确的标准和计划，由于客观环境发生
了预料不到的变化，不能再适应新形势的需 要。
（三）选择适当的纠偏措施
第二章 内部控制的基本理论
• 三、制衡性原则 内部控制的制衡性原则要求内部控制应当在治 理结构、机构设置及权责分配、业务流程等方 面形成相互制约、相互监督，同时兼顾运营效 率。
• 四、适应性原则 适应性原则的思想是基于“权变”理论，根据 权变理论，建立内部控制制度不可能一劳永逸， 而应当与其经营规模、业务范围、竞争状况和 风险水平等相适应，并随着情况的变化及时加 以调整。在当今日益激烈的市场竞争环境中， 经营风险更具复杂性和多变性。
• 三、控制活动 控制活动是指结合具体业务和事项，运用相应 的控制政策和程序，或称控制手段去实施控制。 控制措施一般包括：不相容职务分离控制、授 权审批控制、会计系统控制、财产保护控制、 预算控制、运营分析控制、绩效考评控制等。 企业应通过采用手工控制与自动控制、防护性 控制与发现性控制相结合的方法实施相应的控 制措施。
• 内部控制才是致“鹿”于死地的真正幕后黑手： 治理结构问题反映了内部控制的内部环境不合理； 风险管理不力说明了风险评估机制不健全；事故 发生后反应滞后反映了重大风险的预警机制和突 发事件的应急处理机制的缺失，正是控制活动不 到位的表现；未向上级部门及时报告和对外披露 相关信息反映了其信息与沟通机制的失灵；监督 手段落实不到位说明了其内部监督的力度不够。 而以上五个方面——内部环境、风险评估、控制 活动、信息与沟通和内部监督正是内部控制的五 大要素，它们共同构成了我国《企业内部控制基 本规范》的基础。
• 四、信息与沟通 信息与沟通是企业及时、准确地收集、传递与 内部控制相关的信息，确保信息在企业内部、 企业与外部之间进行有效沟通。 信息与沟通的主要环节有：确认、计量、记录 有效的经济业务；在财务报告中恰当揭示财务 状况、经营成果和现金流量；保证管理层与单 位内部、外部的顺畅沟通。 信息与沟通的方式是灵活多样的，但无论哪种 方式，都应当保证信息的真实性、及时性和有 用性。
三相坐标系和二相坐标系转换
三相坐标系和⼆相坐标系转换交流电动机⽮量控制变压变频调速系统（三）第三讲坐标变换的原理和实现⽅法收藏此信息打印该信息添加：李华德来源：未知由第⼆讲的内容可知，在三相静⽌坐标系中，异步电动机数学模型是⼀个多输⼊、多输出、⾮线性、强耦合的控制对象，为了实现转矩和磁链之间的解耦控制，以提⾼调速系统的动静态性能，必须对异步电动机的数学模型进⾏坐标变换。
3.1 变换矩阵的确定原则坐标变换的数学表达式可以⽤矩阵⽅程表⽰为y=ax （3-1）式（3-1）表⽰利⽤矩阵a将⼀组变量x变换为另⼀组变量y，其中系数矩阵a称为变换矩阵，例如，设x是交流电机三相轴系上的电流，经过矩阵a的变换得到y，可以认为y是另⼀轴系上的电流。
这时，a称为电流变换矩阵，类似的还有电压变换矩阵、阻抗变换矩阵等，进⾏坐标变换的原则如下：（1）确定电流变换矩时，应遵守变换前后所产⽣的旋转磁场等效的原则；（2）为了矩阵运算的简单、⽅便，要求电流变换矩阵应为正交矩阵；（3）确定电压变换矩阵和阻抗变换矩阵时，应遵守变换前后电机功率不变的原则，即变换前后功率不变。
假设电流坐标变换⽅程为：i=ci′（3-2）式中,i′为新变量,i称为原变量,c为电流变换矩阵。
电压坐标变换⽅程为：u′=bu （3-3）式中,u′为新变量,u为原变量,b为电压变换矩阵。
根据功率不变原则，可以证明：b=ct （3-4）式中，ct为矩阵c的转置矩阵。
以上表明，当按照功率不变约束条件进⾏变换时，若已知电流变换矩阵就可以确定电压变换矩阵。
3.2 定⼦绕组轴系的变换（a-b-c＜＝＞α-β）所谓相变换就是三相轴系到⼆相轴系或⼆相轴系到三相轴系的变换，简称3/2变换或2/3变换。
三相轴系和⼆相轴系之间的关系如图3-1所⽰，为了⽅便起见，令三相的a轴与两相的α轴重合。
假设磁势波形是按正弦分布，或只计其基波分量，当⼆者的旋转磁场完全等效时，合成磁势沿相同轴向的分量必定相等，即三相绕组和⼆相组绕的瞬时磁势沿α、β轴的投影应该相等，即：（3-5）式中，n3、n2分别为三相电机和两相电机每相定⼦绕组的有效匝数。
第二章 内部控制的基本理论
Chapter2 内部控制的基本理论
15
内 部 控 制
（二）具体要求 全过程控制； 1、全过程控制；2、全员控制 三、重要性原则 坚持全面控制的基础上突出重点。 存货ABC ABC管 坚持全面控制的基础上突出重点。(存货ABC管 理） 四、有效性原则 要求设计的内部控制具有预防作用； 设计的内部控制具有预防作用 1、要求设计的内部控制具有预防作用； 要求定期检查内部控制执行情况， 执行情况 2、要求定期检查内部控制执行情况，及时纠偏。
一、早期的内部控制假设（略） 早期的内部控制假设（ 假设的基本特征( 二、假设的基本特征(略） （一）客观现实性 （二）基础性 （三）系统性 （四）相互独立性 （五）动态性
Chapter2 内部控制的基本理论
6
内 部 控 制
三、控制实体假设——与会计主体假设比较 控制实体假设 与会计主体假设比较 1、含义 控制实体假设是对内部控制活动空间范围 控制实体假设是对内部控制活动空间范围 所作的限定。 所作的限定。 2、作用 有利于明确责任主体和控制对象， 有利于明确责任主体和控制对象，进行绩 效考核。 效考核。
Chapter2 内部控制的基本理论
11
内 部 控 制
2、作用 要求在设计内部控制时， 要求在设计内部控制时，应谨遵权力制衡 原则，重视不相容岗位和职务的识别和分离， 原则，重视不相容岗位和职务的识别和分离， 重视权责的分配。 重视权责的分配。
Chapter2 内部控制的基本理论
12
内 部 控 制
例1：控制实体假设是对内部控制活动空间范围 所作的限定。 所作的限定。该假设有利于明确责任主体和控 制对象，进行绩效考核。（） 制对象，进行绩效考核。（） 2:可控性假设假定对象是可控的 可控性假设假定对象是可控的。（） 例2:可控性假设假定对象是可控的。（） 复杂人性假设认为，人是有限理性的， 例3：复杂人性假设认为，人是有限理性的，具 有双重人格。（） 有双重人格。（） 不串通假设认为，除非存在反证， 例4：不串通假设认为，除非存在反证，任何控 制实体的相关人员都不会合谋。（） 制实体的相关人员都不会合谋。（）
自动控制原理2013第二章第二讲
G1 ( s )
-
G2 ( s )
-
G3 ( s ) 1 G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )
H 3 ( s)
G4 ( s )
C(s)
H1 ( s)
R(s)
1
3
G1 ( s )G2 ( s )
-
G3 ( s )G4 ( s ) 1 G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )
结构图等效变换小结
1 三种典型结构可直接用公式
2 相邻相加点可互换位置
3 相邻分支点可互换位置
注意事项：
1 不是典型结构不可直接用公式,尤其是 有交叉的情况更不能直接用公式。
2 分支点相加点相邻，不可互换位置
例1：无交错的多回路系统
系统传递函数
例2：试简化系统结构图，并求系统传递函数。
H 1(s)
第2章 控制系统的数学模型
第3讲
扰动 给定信号
误差
控制量
被控量
控制装置 －
反馈信号
被控对象
检测环节 典型反馈控制系统的方框图
2.4 系统的动态结构图
系统动态结构图是将系统中所有的环节用方框图 表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中 各环节之间的联系，将各方框图连接起来。
动态结构图是一种图形化的数学模型，采用它将
R(s) U(s) C(s)
G1(s)
G2(s)
R(s)
G1(s) • G2(s)
C(s)
等效变换过程
并联
C1 ( s) G1 ( s) R( s)
G1(s) C ( s ) [G1 ( s ) G2C(s) R( s ) ( s )]
钢中的第二相控制
第二相的作用3： 对奥氏体再结晶行为的调节
DIFT
第二相的作用3： 对奥氏体再结晶行为的调节
第二相的作用3：对奥氏体再结晶行为的 调节
形变诱导析出的微合金碳氮化物钉扎形变 奥氏体晶界， 850-1000 ℃ Nb(CN)容易形 变诱导析出，因而能有效阻止或推迟再结 晶。 固溶的Nb、B、Mo等的溶质拖曳作用钉扎 形变奥氏体晶界， 要求相应元素与铁元素 的尺寸或化学性质相差较大（但又必须有 足够的固溶量）。
第二相的作用1：沉淀强化 第二相强化的经济有效性
6Gb f 1.2d P ln( ) 3/ 2 1.18 K d 2b
1/ 2
P 8.9952 10
3
f
1/ 2
d
ln(2.4170d )
第二相的作用1：微合金碳氮化物析 出强化作用
第二相的作用1：沉淀强化强度增量 与第二相体积分数和尺寸的关系
第二相的不利作用： 第二相引发钢中微裂纹
第二相引发钢中微裂纹的尺寸、分布均取决于第 二相的尺寸与分布 控制大颗粒尺寸的第二相具有关键性作用 控制大颗粒第二相的分布对微裂纹的形成与扩展 具有重要的作用 大颗粒第二相的形状对微裂纹的产生具有非常重 要的影响。具有尖锐棱角的脆性第二相在尖锐棱 角处将发生显著的应力集中故很容易引发微裂纹； 显著拉长的膜状、薄片状、线状第二相颗粒非常 容易发生折断而引发微裂纹
固溶度积公式
log{[M] · γ=A-B/T [C]}
本质是三元相图中的端际固溶体区包围 曲面的方程 实验测定：不同温度均匀化后淬冷，化 学相分析测定MC相的量，用钢的化学成 分中该元素的量减去MC相中的量得[M] 、 [C]，多个温度下的测定数据回归得到 热力学推导，铁基体中的固溶度积公式
自动控制原理第2版全篇
=
△
- + - 其中:△称为系统特征式 △= 1 ∑La ∑LbLc ∑LdLeLf+…
—∑La 所有单独回路增益之和
∑L∑和dLLebLLf—c—所有所三有个互两不两接互触回不路接增益触乘回积路之增和益乘积之
Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数
△k称为第k条前向通路的余子式 去掉第k条前向通路后所求的△
x0
(x x0 )
1 d 2 f (x)
2!
dx2
x0
(x x0 )2
忽略二阶以上各项，可写成
y
f
(x0 )
df (x)
dx x0
(x
x0 )
2、对于具有两个自变量的非线性函数，设输入 量 为x1(t)和x2(t) ，输出量为y(t) ，系统正常工作 点为y0＝ f(x10, x20) 。
注意：相加点和分支点一般不能变位
25
2.3.3闭环传递函数
1、给定输入单独作用下的系统闭环传递函数
(s) G1G2 G1G2 1 G1G2H 1 Gk
2、扰动输入单独作用下的闭环系统
n
(
s)
1
G2 G1G2
H
G2 1 Gk
3、误差传递函数：误差信号的拉氏变换与输入信 号的拉氏变换之比。
（1）给定输入单独作用下的闭环系统
Er
(
s)
1
1 G1G2
H
1 1 Gk
（2）扰动输入单独作用下的闭环系统
En
(
s)
1
G2 H G1G2
H
G2H 1 Gk
4)给定输入和扰动输入作用下的闭环系统的总的输
出量和偏差输出量
麻衣神相精细讲解全书（第二部分）
麻衣神相精细讲解全书（第二部分）第 5课（百岁流年图）今集解释百岁流年图，这篇七字民谣早在宋代的《麻衣相法》已有记载。
六百多字的内容简单说明了各部位代表不同年岁。
有说看流年要分男左女右，但根据师傅的经验，不用分男女。
「男左女右各分形」是指面的左边属阳，即男性、父亲；右边属阴，即女性、母亲。
1-7 岁平均分左耳，8-14 岁就平均分右耳。
耳仔整齐为之好，有崩有缺代表不好。
「轮飞廓反必相刑」耳边叫轮，入面的骨为廓。
尖耳为之轮飞，又名夜叉耳或鬼仔耳。
廓反即廓比轮更加凸出，代表反叛心强，不肯认输。
地轮即是耳珠，耳珠向前生朝向口，又名双珠护海口，60岁有福。
这一段主要讲额，火星、天中、天庭、司空、中正等之前已经教过。
边城高广，宜去外地发展，可以扬名四海，加上法令开阔就更好。
一般相士会误会流年31、2 左右眉头，33、4 左右眉尾。
这是错的，凌云和紫气，凌云润白，紫气东来，形容眉骨的气色。
眉骨润白代表 31、2 岁两年运气好，并非看眉毛。
33 岁看左边全条眉，34 岁则看右边全条眉。
繁霞和彩霞也是形容词，繁霞代表眉毛清色见底，彩霞则眉浓见底。
眉毛浓或清不要，但要有光彩，要见到眉脚。
另外眉为保寿宫，40 岁后眉生出一条特别长的毛，代表长寿。
而眉头独竖一毛，有一技之长。
眉尾散财难聚，是到足龄 33 岁有机会破财；若眉骨靓，31-32 岁无事。
「少阴四十少弟兄」 40 岁后兄弟都成家立室，各自出外谋生，而不是指缺少了兄弟。
「山根路远」的意思是指若山根有纹侵痣破，会离乡别井，到外地生活。
精舍光殿又名膀胱精舍，看肾、膀胱、泌尿系统机能，暗黑代表泌尿系统不好。
兰台、廷尉是古时官职之名称 - 间台、廷尉，位置在鼻子左右，好像一个文官和武官，辅助鼻子。
鼻为财星，有力而挺的兰台廷尉代表可累积金钱。
隼头有肉为正财鼻，无肉为偏财鼻。
隼头大而垂为特别孤寒鼻，而鼻孔仰露则为偏财。
如鼻子垂下来，嘴唇卷缩，夹住人中，到 51岁的时候会出现三代相争的情况，或者是长辈有问题，或者是自己身体有问题，要不是就是子女出现问题。
二次控制原理与讲解
二次控制原理与讲解
二次控制原理是指在一个控制系统中，通过对输出变量进行反馈和校正来调节系统的运行状态。
它采用两个反馈回路来实现控制，即一个主反馈回路和一个副反馈回路。
主反馈回路是通过测量系统的输出变量，并与所需的目标值进行比较来实现反馈控制。
它的作用是校正系统的误差，并使其趋向于目标值。
主反馈回路通常由传感器、比较器和执行器组成，传感器用于测量输出变量，比较器将测量值与目标值进行比较，执行器根据比较结果来调整系统的输出。
副反馈回路则是通过测量系统的状态变量来实现反馈控制。
它的作用是对主反馈回路进行辅助调节，以进一步提高系统的控制性能。
副反馈回路通常由额外的传感器和调节器组成，传感器用于测量状态变量，调节器根据测量值来调整主反馈回路的参数。
在二次控制原理中，主反馈回路和副反馈回路之间存在一种相互引导的关系。
主反馈回路通过对输出变量的控制来实现对系统状态的调节，而副反馈回路则通过对状态变量的测量来提供反馈信息，辅助主反馈回路的调节。
二次控制原理的核心思想是通过这种主副反馈的组合来实现对系统的精确控制。
二次控制原理广泛应用于各个领域的自动控制系统中。
例如，在工业生产中，可以利用二次控制原理对温度、压力、流量等参数进行精确控制，提高生产效率和产品质量；在交通系统中，可以利用二次控制原理对车辆速度、行驶方向等进行调节，实
现交通流量的优化；在航空航天领域，可以利用二次控制原理对飞机的姿态、飞行高度等进行控制，确保航行安全等。
总之，二次控制原理通过主副反馈回路的协同作用，能够实现对控制系统的精确调节，提高系统的控制性能和稳定性。
它在各个领域的自动控制中具有广泛的应用前景。
教育学知识点整理 (2)
知识点1.根据教育系统自身形式化的程度，可以将教育形态分为“非制度化教育”和“制度化教育”。
2.教育的起源（1）深化起源说（2）生物起源说（3）心理起源说（4）劳动起源说3.教育是形成人力资本的人文要素。
4.现代教育制度的核心部分是学校教育制度。
学校教育制度简称学制。
5.中国，苏联是分支型学制；美国是单轨学制；西欧是双轨学制。
6.学生的发展是指学生在遗传，环境和学校教育以及自我内部矛盾运动的相互作用下身体和心理两个方面所发生的量，质结构方面变化的过程与结果。
7.我国古代的课程有礼、乐、射、御、书、数“六艺”，欧洲中世纪的课程有文法、修辞、辩证法、算数、几何、音乐、天文学“七艺”。
8.王策三人为，“所谓教学，乃是教师教，学生学的统一活动；在这个统一活动中，学生掌握一定的知识和技能，同时身心获得一定的发展，形成一定的思想品德。
9.教育与教学既相互联系，又相互区别，两者是部分与整体的关系。
教学也要完成德育、体育、美育、劳动技术教育的任务。
10.《学记》是世界上最早系统地论述教育教学思想的专著。
11.古希腊柏拉图在讲学中采用启发性教学方法—产婆术。
12.夸美纽斯《大教学论》标志着教育学成为一门独立的学科。
13.课程论（理论、实践）。
14.《学记》是最早论述教学理论的专著，它的出现具有划时代的意义，标志着我国古代教学思想发展到了一个很高的水平。
15.教学内容设计是教学设计（最关键的环节），是教学设计的（主体部分）其质量高低直接影响教学活动的成败。
16.陈述性知识，主要是有关“是什么”的知识。
17.教学策略是为了达成教学目的，完成教学任务，在对教学活动清晰认识的基础上对教学活动进行调节和控制的一系列执行过程。
18.教育的三要素：教育者、学习者、教育影响。
名词解释教育者：简而言之就是从事教育活动的人。
教育影响：既教育活动中教育者作用于学习者的全部信息，既包括了信息的内容，也包括了信息选择、传递和反馈的形式，是形势与内容的统一。
自动控制原理各章知识精选全文完整版
(s), (t) E(s), e(t) cdesired (t) c(t)
E(s) 1 (s)
H
G (s)
1
H
H
⑵ e(t) ets (t) ess (t)
暂态 稳态
单位负反馈系统开环传函
r(t)
1 2
t2
时稳态误差
Ts 1 E(s) Ts 1 s3
e(t)
T
2. 运动方程式
确定输入量、输出量 列写各元件运动方程 消除中间变量 化为标准形式
RL
u1
C u2
Fi
K
m
f
y
L
C
u1
u2
R
R1
u1
C
R2 u2
LC
d 2u2 dt 2
RC
du2 dt
u2
u1
m
d2y dt 2
f
dy dt
Ky
Fi
LC
d 2u2 dt 2
RC
du2 dt
u2
RC
du1 dt
tg1 1 2 cos1
p e 1 2 100 %
d. c(t) c() c() t ts
2%或5%
4 ts n
2%
3 ts n
5%
d. N : 振荡次数
N ts Td
Td
2 d
d n 1 2
tr , t p 评价响应速度
p , N 评价阻尼程度
ts
以分析，并将分析结果应用于工程系统的综合和自然界 系统的改善。 自动控制
毋需人直接参与，而是被控制量自动的按预定规律变 化的控制过程。
4. 开环控制、闭环控制、反馈控制原理
自动控制原理教案
自动控制原理教案经典控制部分第一章控制理论一般概念3学时 (2)第二章控制系统的数学模型9学时 (6)第三章控制系统的时域分析10学时 (15)第五章频率特性12学时 (26)第六章控制系统的校正与设计8学时 (36)第七章非线性系统8学时 (40)第八章离散控制系统8学时 (45)第一章控制理论一般概念3学时1．本章的教学要求1）使学生了解控制工程研究的主要内容、控制理论的发展、控制理论在工程中的应用及控制理论的学习方法等内容，认识本学科在国民经济建设中的重要作用，从而明确学习本课程的目的。
2）使学生深入理解控制系统的基本工作原理、开环闭环和复合控制系统、闭环控制系统的基本组成等内容，学会利用所学控制原理分析控制系统。
3）使学生学会控制系统的基本分类方法，4）掌握对控制系统的基本要求。
2．本章讲授的重点本章讲授的重点是控制系统的基本概念、反馈控制原理、控制系统的的基本分类方法及对控制系统的基本要求。
3．本章的教学安排本课程讲授3个学时，复习学时3个。
演示《自动控制技术与人类进步》及《自动化的应用举例》幻灯片，加深同学对本课程研究对象和内容的了解，加深对反馈控制原理及系统参数对系统性能影响的理解。
[教案1-1]第一节概述1．教学主要内容：本讲主要介绍控制工程研究的主要内容、控制理论的发展、控制理论在工程中的应用及控制理论的学习方法等内容。
2．讲授方法及讲授重点：本讲首先介绍控制工程研究的主要内容，给出定义，并以瓦特发明的蒸汽机离心调速器为例，说明需要用控制理论解决控制系统的稳定、准确、快速等问题。
其次，在讲授控制理论的发展时，主要介绍控制理论的发展的三个主要阶段，重点说明经典控制理论、现代控制理论研究的范围、研究的手段，强调本课程重点介绍经典控制理论。
另外，在介绍控制理论在工程中的应用时，应举出控制理论在军事、数控机床、加工中心、机器人、机电一体化系统、动态测试、机械动力系统性能分析、液压系统的动态特性分析、生产过程控制等方面的应用及与后续课的关系，激发同学的学习兴趣。
控制工程第二章线性系统的数学描述1
3. 控制系统中常见的三类数学模型 ➢ 输入输出描述，或外部描述 • 用数学方式把系统的输入量和输出量之间的 关系表达出来。 微分方程、传递函数、频率特性和差分方程 。
➢ 状态空间描述或内部描述 不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且 还可以描述系统的内部特性。 它特别适用于多输入、多输出系统， 也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统
解 设回路电流为i(t)，由基尔霍夫电压定律可写出回路方程为 di(t) 1
L dt C i(t)dt Ri(t) ui (t)
1
C i(t)dt uo (t)
消去中间变量i(t)，可得描述该无源网络输入输出关 系的微分方程
LC
d
2uo (t) dt 2
RC
duo (t) dt
uo
(t )
ui
(t )
也可以写为
T1T2
d 2uo (t) dt 2
T2
duo (t) dt
uo (t)
ui (t)
其中：T1 L R ， T2 RC 。 这是一个典型的二阶线性常系数微分方程，对应的
系统称为二阶线性定常系统。
➢ 例: 下图表示一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机 械位移装置。外力 f(t) 是系统的输入量，位移 y(t) 是 系统的输出量。试确定系统的微分方程。
转动惯量J 粘滞摩擦系数f
扭转系数k
角位移
角速度
RLC串联网络 电压u 电感L 电阻R
电容的倒数1/C 电荷q 电流i
*非线性微分方程的线性化
➢ 为什么要研究非线性方程的线性化问题？ 系统、元件非线性特性的普遍存在性； 精确描述系统的动态方程通常为非线性微分方 程； 高阶非线性微分方程除计算机求解外，无一般 形式的解，这给研究系统带来理论上的困难； 线性微分方程理论比较成熟。
第十九讲 电机控制集成电路的选用二相步进电机驱动电路SAA1042的选用
３ ｓ ＡＡ１ ４ ０ ２的 引 脚 说 明 及 工 作 原 理
Ｓ ＡＡ１ ４ ０ ２的 引 脚 功 能 说 明 如 表 ２所 示 。
表 ２ Ｓ ＡＡ１ ４ ０ ２引 脚 功 能 说 明
引 脚 符 号 功 能 说 明
接 电 机 Ａ 相 接 电 机 Ｂ ＿ｊ 枉
曹春 生 吴 红 星 梁 青 ， ，
（ ．哈 尔 ￣ － ） 大 学 ， 龙 江 １ ｌｌ －ｋ ＿ 黑 哈 尔滨 １ ０ ０ ；．哈 尔 滨 理 工 大 学 ， 龙 江 ５０ １２ 黑 哈 尔 滨 １ ０ ４ ； ５０ ０ ）
摘 要 ： ＭＯＴＯＲＯＬＡ 公 司 生 产 的 Ｓ ＡＡ１ ４ ０ ２芯 片 用 来 控 制 并 驱 动 二 相 步 进 电 机 。 中 对 其 主 要 特 点 、 脚 功 能 、 文 引 技 术 指 标 典 型 应 用 等 作 了介 绍 。 关 键 词 ： 相 步 进 电 动 机 ； 动 ； 位 二 驱 箔
损耗／ Ｗ
结 温 ／Ｃ 时 钟 频 率 ／ Ｈｚ ｋ
１Ｓ ２ ５ ０
将 芯 片 中部 的 ４个 接 地 引脚 与 铜 合 金 散 热 片 相 连 后 ， 将 热 量更 快 地 从 芯 片传 导 出去 。 会
１ ｓ ＡＡ１ ４ ０ ２的 主 要 技 术 特 点
（ ） 出 级 驱 动 电 压 为 ６ 或 １ Ｖ。 １输 Ｖ ２ （ ） 置箝 位 二 极 管用 于 抑 制过 电压 。 ２内 （ ） 制 电路 所 需 的供 电 电压范 围可 以很 宽 ， ３控 范
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微 电 机 ２ ０ ０ ２年 第 ３ ５卷 第 ３期 （ 第 １ ６期 ） 总 ２
技 术 讲 座 ・Ｔ ＥＣＨＮ路 的 选 用
罐料用3104铝合金扁锭化学成分及第二相技术研究与控制
罐料用3104铝合金扁锭化学成分及第二相技术研究与控制唐正洪;梁鲁清【摘要】对易拉罐用3104铝合金扁铸热轧坯料的化学成分、物相控制等方面的技术研究进行了阐述.通过实际生产中对罐料用3104合金扁锭化学成分、第二相的形态分布、铸造工艺及均匀化热处理工艺的优化控制,可有效降低制罐的断罐、制耳与针孔率.【期刊名称】《铝加工》【年(卷),期】2018(000)006【总页数】6页(P51-56)【关键词】3104铝合金;扁锭;成分控制;第二相;低液位铸造;均匀化;相变【作者】唐正洪;梁鲁清【作者单位】青海桥头铝电股份有限公司,青海西宁810100;青海桥头铝电股份有限公司,青海西宁810100【正文语种】中文【中图分类】TG2920 前言3104铝合金属Al-Mn-Mg系不可热处理强化铝合金，具有密度小、强度高、耐腐蚀性强、易深冲成形等优点，是用作易拉罐罐体的理想铝合金材料。
随着熔铸技术、加工及热处理技术的发展，近年来用电解铝液替代传统的铝锭重熔法生产3104合金热轧坯料已逐渐成为国内外铝加工企业生产高端产品，降本增效，提高经济效益的重要途径，同时在市场竞争、技术进步的推动下，对3104H19合金制罐料的需求也逐步向质优、减薄、降低缺陷率、提高强度和成形性能等方向发展。
本文就3104合金中元素、扁铸锭的第二相化合物对罐料冶金、机械性能等影响作了分析研究，并结合生产实际提出合金成分、第二相的技术控制措施。
1 主要化学元素的影响铝合金的强化是以铝与其他金属元素形成金属间化合物在α固溶体中的溶解度变化为基础的[1]。
3104合金是1978年8月30日在美国注册的牌号，主要合金元素有Mn、Mg、Cu等[2]。
合金化的目的就是添加适当的这些金属，形成不同的金属间化合物，改善金属的性质，提高合金的强度、塑性、加工性、抗蚀性、硬度、液态金属的流动性、表面性能以及成形性能等，以适应制罐的要求。
1.1 锰的作用Mn是3104合金的主要元素，随其含量的增加，合金的强度随之提高。
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2013年 5月
钢铁材料性能的发展方向
以超级钢为代表的研究工作使钢铁材料屈 服强度普遍成倍提高，各种强化方式提高 钢铁材料的屈服强度已研究得十分充分。 进一步工作的重点应考虑抗拉强度的提高 和屈服比的降低 材料的位错理论在过去半个世纪内对结构 材料的屈服强度的发展起到了革命性的推 动作用，而材料的第二相理论将很可能在 今后成为推动结构材料抗拉强度发展的重 要理论基础。
第二相对塑性的影响
大颗粒第二相导致塑性明显降低 均匀分布的微细第二相不会降低均匀延伸 率（相同强度条件下甚至略有提高），但 降低非均匀延伸率并显著降低断面收缩率
第二相控制的内容
体积分数 最大尺寸与平均尺寸 形状 分布
第二相体积分数的控制：固溶度或固 溶度积公式
固溶度或固溶度积大，处于固溶态的量较 大，而形成第二相的量较小。固溶温度下 需要固溶度或固溶度积大，潜在的可沉淀 析出的第二相的量就较大。但必须相应元 素在钢中的含量也足够大 固溶度或固溶度积小，处于固溶态的量较 小，而形成第二相的量较大。沉淀析出温 度下希望固溶度或固溶度积小，此时已沉 淀析出或可沉淀析出的第二相的量就较大
第二相的作用2： 阻止基体晶粒长大
Gladman得到晶界解钉的判据为：
πd 3 2 DC ( ) 6f 2 Z
晶粒尺寸不均匀性因子Z值约为1.7，可得A约 为0.17。Z值为3或9时，A约为4/9和2/3，对应 于Hillert缺陷理论的两个水平。 第二相控制晶粒尺寸具有“方向性”，即晶 粒在一开始是否被钉扎将决定所选取的钉扎 水平系数A的差异。
0.1
VC
0.01
AlN
1E-3
[M][X]
TiC
1E-4
VN
NbC MnS
1E-5
NbN
1E-6 1000 1100 1200 1300 1400
TiN
1500 1600 1700 1800
Temperatue/K
常见微合金碳氮化物的固溶度积公式 的比较
TiN固溶度积最小，约小3个数量级 AlN 、 NbN 、VN 、NbC 、TiC 相差不大 VC固溶度积最大，约大2个数量级 间隙原子缺位使固溶度积一定程度地增大 （如NbC0.87 、VC0.8） 其他溶质元素对固溶度积有影响，如Mn、 Mo使固溶度积一定程度地增大
第二相的不利作用： 第二相引发钢中微裂纹
第二相引发钢中微裂纹的尺寸、分布均取决于第 二相的尺寸与分布 控制大颗粒尺寸的第二相具有关键性作用 控制大颗粒第二相的分布对微裂纹的形成与扩展 具有重要的作用 大颗粒第二相的形状对微裂纹的产生具有非常重 要的影响。具有尖锐棱角的脆性第二相在尖锐棱 角处将发生显著的应力集中故很容易引发微裂纹； 显著拉长的膜状、薄片状、线状第二相颗粒非常 容易发生折断而引发微裂纹
第二相的作用10： 特殊作用
石墨具有很大的比容，可有效减轻分散缩 孔 石墨的减震吸能作用 含铜析出相的抗菌作用 稀土金属间化合物对耐候性的作用：容易 分解进入表面腐蚀介质中产生明显缓蚀作 用 BH钢中第二相固定的间隙固溶原子的回溶 释放ppm级的C原子导致烘烤硬化
第二相的不利作用： 第二相引发钢中微裂纹
第二相的作用8： 降低钢的淬透性
第二相形成元素处于固溶状态时将提高钢 的淬透性 第二相形成元素沉淀析出为第二相时，一 般均将降低钢的淬透性 低淬透性钢：第二相促进铁素体、珠光体 形核
第二相的作用9：预沉淀时在一定程 度固定非金属元素
强碳化物形成元素对C、N具有较强的化学 亲和力，在尚未发生明显沉淀时就可能产 生适当拖曳作用，减轻脱碳倾向
第二相的作用1：沉淀强化 第二相强化的经济有效性
6Gb f 1.2d P ln( ) 3/ 2 1.18 K d 2b
1/ 2
P 8.9952 10
3
f
1/ 2
d
ln(2.4170d )
第二相的作用1：微合金碳氮化物析 出强化作用
第二相的作用1：沉淀强化强度增量 与第二相体积分数和尺寸的关系
钢铁材料显微组织控制的发展方向
细化晶粒是钢铁材料发展的重要方向，因 为细晶强化的脆化矢量为负值，即在强化 的同时还可使钢铁材料的韧性提高 。 间隙固溶强化是最为经济有效的强化方式， 但对材料韧性和塑性、焊接性损害较大。 而置换固溶强化的经济有效性较差 位错强化是相当经济有效的强化方式，但 不可动位错密度的升高是以占用均匀塑性 为代价的
第二相的作用4： 对形变基体相变行为的影响
形变储能加速相变，提高相变温度， 抑制奥氏体再结晶作用的延伸 在原奥氏体晶界或形变带形核，较高的形 核率保证初始晶粒尺寸细小且不能横向长 大
第二相的作用4： 对形变基体相变行为的影响
微合金碳氮化物在相界靠侧沉淀析出（在 中的固溶度积较在中小因而沉淀析出相变自 由能较大）阻止晶粒的径向长大 新的相界一旦稳定后将成为相另一轮形核地 点，未释放的及新的形变产生的形变储能促 进相变 相变的推进式 形变储能稍小时原奥氏体晶粒中心的等轴粗 大晶粒
钢铁材料显微组织控制的发展方向： 晶粒细化强化的局限
晶粒细化强化是唯一的在提高屈服强度同时提高 韧性的强化方式，因而是钢中最重要的强化方式 晶粒细化至3-5m 之后,进一步细化从生产成本 方面考虑是不合适的,而其明显提高钢材屈服比的 作用更是严重的限制 晶粒细化到1 m 之后，由于屈服强度的提高明 显大于抗拉强度的提高，屈服比将迅速增大到0.9 以上，对安全性和冷加工性能明显不利
800
Strength Increment YSP， MPa
600 f=16% 400
Microalloy Carbonitrudes
f=0.25%
f=9% f=4%
200
f=0.16% f=0.09% f=0.04% f=0.01% 2
f=1%
Cementite
0
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ10
100
Inclusions 1000
根据钢中第二相发生断裂时的特征，一般可将第 二相分为解聚型和断裂型 解聚型第二相与基体的结合力较弱，为非共格结 合，形状多为近球形，受到外力时容易沿相界面 与基体脱离（解聚），从而产生尺寸略大于第二 相颗粒尺寸的微裂纹 断裂型第二相一般与基体有较强的结合力，故多 为半共格结合，由于错配度的各向异性，其形状 多为片状或棒状；也有与基体非共格结合的但塑 性很高的第二相，在高温塑性变形加工过程中被 拉长而成为片状或棒状；它们受到外力时容易沿 尺寸较小的方向发生断裂，形成尺寸略大于第二 相颗粒短向尺寸的微裂纹
第二相的作用6： 固定非金属元素
IF钢中通常超理想化学配比加入适量钛或复合加 入钛和铌，使之与碳、氮形成稳定的碳氮化物， 这就可以适当放宽碳含量的控制范围，明显节约 生产成本 不锈钢中加入适量的钛或复合加入钛和铌，使之 优先于铬与晶界偏聚的碳形成稳定的碳化物，可 以有效防止晶界周围贫铬导致的晶间腐蚀，被称 为稳定化不锈钢 中碳钢中适当加入钛、铌等元素，可形成所谓的 “氢陷阱”，有效抑制各种氢致缺陷，明显提高 钢的疲劳性能特别是抗延迟断裂性能
第二相的作用3： 对奥氏体再结晶行为的调节
DIFT
第二相的作用3： 对奥氏体再结晶行为的调节
第二相的作用3：对奥氏体再结晶行为的 调节
形变诱导析出的微合金碳氮化物钉扎形变 奥氏体晶界， 850-1000 ℃ Nb(CN)容易形 变诱导析出，因而能有效阻止或推迟再结 晶。 固溶的Nb、B、Mo等的溶质拖曳作用钉扎 形变奥氏体晶界， 要求相应元素与铁元素 的尺寸或化学性质相差较大（但又必须有 足够的固溶量）。
第二相的作用5： 促进晶内铁素体形成
晶内铁素体的形成可在一定程度上增加铁素体的 形核率从而细化铁素体晶粒并使铁素体晶粒的形 状和分布有利 晶内铁素体的最大好处在于：晶内铁素体是在较 高温度下形成的，碳含量及合金元素含量很少， 因而具有非常高的韧塑性；晶内铁素体分割了原 奥氏体晶粒，晶内铁素体的位向与晶界形核连续 推进的铁素体晶粒的位向完全不一样，由此可明 显抑制了非等轴铁素体晶粒的形成及定向长大； 韧性较高的晶内铁素体完全包围了第二相颗粒从 而使其对钢材韧塑性和疲劳性能的损害显著降低 甚至消除
第二相的作用3：对奥氏体再结晶行为
的调节
驱动力 F=Gb² /2 （ 为再结晶前后基 体中的位错密度差） 计算结果约为20MN/m² ，比晶粒粗化的驱 动力大100-200倍 钉扎力 FP=6f I/(d ² )（ 为奥氏体晶界能， f 、d分别为第二相体积分数和直径， I为亚 晶尺寸）
第二相的作用7： 提高耐磨性
钢铁材料中特别是工具钢中通常采用合金 碳化物、合金渗碳体、氮化物等硬质第二 相作为耐磨第二相 具有减摩润滑的第二相对提高材料的耐磨 性也是非常重要的，如石墨、单质硫及大 多数硫化物均具有良好的减摩润滑作用， 故合金钢工模具加工制造过程最后进行渗 硫处理在工模具表面形成硫化层可明显提 高耐磨性
Size of Secondary Phases d， nm
第二相的作用2： 阻止基体晶粒长大
d DC A f DC为临界晶粒尺寸，A为比例系数。Hillert 缺陷理论指出，晶界的钉扎（pinning）和 解钉（unpinning）将在两个水平上发生， 相应的比例系数分别为2/3和4/9。
第二相的作用2：反常晶粒长大
钉扎系数从0.17变化到0.67，晶粒至 少长大到4倍才会重新被钉扎。 没有钉扎就没有解钉：筑坝与溃坝 电工钢中晶粒抑制剂的作用：初始 钉扎晶粒，退火时发生二次再结晶 即反常晶粒长大从而得到适当粗大 的晶粒
第二相的作用3： 对奥氏体再结晶行为的调节
形变奥氏体再结晶行为的不同导致了 不同的控制轧制工艺思路 CCR与RCR的不同控制要求