Lenze培训-剪式提升机8400topline

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剪式提升机驱动，8400 Topline
PID参数的调整 前馈控制打开，用如下界面：C0079/1=1就打开；
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PID参数的调整 PID的调整需要用示波器配合完成，主要要看速度设定值和实 际值跟随的情况，如下是示波器的界面
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故障处理：熟悉故障代码查询 可以用在线帮助的方式进行故障查询，例如：SD2
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故障处理：熟悉故障代码查询 弹出如下界面：点黑框的链接，可以弹出处理措施等信息；
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故障处理：熟悉故障代码查询 处理措施等信息如下；
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速度的标定： 进入如下界面，在点击 Profile Input
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速度的标定： 进入如下界面，下拉菜单选4号曲线，定位速度按照C0011的转速 以及减速比，Feed Constant计算得到；加减速度按选型计算设定；
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从电机铭牌上找到C86参数，填入红色的方框中，选正确的电机，点Next 进入下图
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选反馈如下图
点Next进入下图
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点Complete，完成电机参数的设置
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机器参数的设定 在如下界面点Basic Function 按钮：
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8400 Topline变频器驱动的剪式提升机的基本配置：减速机 带有制动器，电机上有旋变做反馈，位置反馈是SSI接口的 编码尺反馈； 8400 Topline变频器，用在剪式提升机的定位控制，主要做 定位控制，PLC发给变频器的控制信息有控制字，定位位 置，定位速度等；在定位时用到SSI接口的编码尺做全闭环 控制； 8400 Topline变频器所有的接线都是插头连接，更换也很方 便， 8400 Topline变频器也有存储模块，把存储模块换在 新的变频器上，同时设置IP地址就能恢复运行；
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机械制制动器的控制： 在如下界面点：Basic Function 按钮，
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机械制制动器的控制： 进入如下界面：点Brake Control 按钮
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机械制制动器的控制： 进入如下界面：
制动电阻报警值的设定： 如下界面，点Basic Function按钮
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制动电阻报警值的设定： 如下界面，点Basic Function按钮
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制动电阻报警值的设定： 如下界面，点Brake Energy Control按钮
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PID参数的调整 在如下界面点击 Motor control 按钮
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PID参数的调整 在如下界面点击 Motor control 按钮
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PID参数的调整 速度环的PID，参数值分别为：C0070/2，C0071/2，C0072， 速度环的P值得调整方法为，慢慢增大，直到电机运行开 始听到电机有振荡，把其值除以2，作为P值；I值则是减小 到电机运行有振荡，乘以2位I值，D基本上不用调； Kp position Controller 位置环的增益值，默认值是5，可根 据实际情况增大或减小； 还可以点击more details 按钮进入更多参数如下界面；
PID参数的调整 示波器的使用： 可双击示波器中的变量，如蓝色的，可以改变变量。 配置出发器Trigger， 点击Trigger上的按钮，一般可选为变 频器使能
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PID参数的调整 示波器的使用： 可双击示波器中的变量，如蓝色的，可以改变变量。
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IP地址的设定定 用网线插入的网卡上：如下操作
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IP地址的设定定 用红色方框，扫描并分配IP地址。
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与上位PLC的接口：
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故障处理：Logbook
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机械制制动器的控制： 上汽通用五菱和宝骏制动器的接线，快速制动的接线，原来 方框中的接线是被短接的，为了达到快速制动的效果，需要 按下图接线，立即断开直流，达到快速制动。
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防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动： 编码尺反馈电缆，最好选Lenze的反馈电缆，并把读码头 侧的屏蔽层与读码头的金属外壳相连，但目前读码头侧的 屏蔽层不能和其金属外壳相连，电机电缆控制器侧的接线 要规范；
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为了五菱剪式提升机的程序基本保持相同，即作为一个标准 程序，新调试一台剪式提升机之需要调整参数即可，需要调 整到的参数如下： 1. 电机参数； 2. 机器参数； 3. PID参数的调整； 4. 机械制动器的控制； 5. 防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动； 6. 速度的标定； 7. 制动电阻报警值的设定； 8. 设定IP地址；
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速度的标定： 弹出如下界面：设定C00490/1=16384， C00491/1=1470=C0011，C00492/1=3；
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速度的标定： 设定定位曲线中参数，只使用一条定位曲线，如下操作： 点Basic Function按钮
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防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动： 编码尺反馈电缆，最好选Lenze的反馈电缆，并把读码头 侧的屏蔽层与读码头的金属外壳相连，但目前读码头侧的 屏蔽层不能和其金属外壳相连； 电机电缆控制器侧的接线要规范；
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1. 减小Kp值； 2. 采用SSI编码尺的数据作为实时修正，用电机反馈做定位；
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采用SSI编码尺的数据作为实时修正，用电机反馈做定位， C00490=4，位置1秒修正两次，这样剪式提升机抖动问题可以完全 解决
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速度的标定： 首先在FB Editor，找到L_ConvW_1，点击参数按钮
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PID参数的调整 点击Feed Forward Control
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PID参数的调整 点击Feed Forward Control
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PID参数的调整 前馈控制界面中，可以填入负载的惯量，和激活前馈的灵敏 度，参数好为：C00919/1和C0653/1，同时需要到如下界面激 活前馈控制。
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机器参数的设定 点Basic Function 进入下图：
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机器参数的设定 点Machine Parameter 进入下图：五个红色方框需要填入与机 器相关的数值
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机器参数的设定 Counter (motor speed Z2XZ4) ，参数号为C01202/1，其含义为减 速机减速比的分子； Denominator (system speed Z1XZ3)，参数号为C01202/2，其含义 为减速机减速比的分子；减速比最好用减速机的齿数比来表示； Feed constant，参数号为C01204，其含义为减速机输出轴转一 周，所驱动的设备走过的距离，格林达一般都不能提供准确的 数据，需要用一个粗略的值，同时把C0490设为4（旋变），比 如说转一圈走过几连条，每节长多少，填入之后让其定位一周 (Feed Constant)，看读码头显示值变化多少，在把变化值填入， 在行程范围内反复定位并修改Feed Constant，直到定位值和编 码尺的变化值一致，真正的Feed Constant就找到了。
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电机参数设定：用Engineer软件如下图操作
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点击电机图标，进入下图
电机From motor Catalogue图标，进入下图
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电机From motor Catalogue图标，进入下图
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故障处理：Logbook 储存了从上电到现在的所有的事件，有 时间和故障类型等信息，对故障处理有很好的帮助。
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故障处理：熟悉示波器 Oscilloscope，双击变量可以改变变量， 用在调试中，查看变量之间的时序关系。
PID参数的调整 示波器的使用： 可双击示波器中的变量，如蓝色的，可以改变变量。
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PID参数的调整 示波器的使用：看示波器中所选的变量速度设定值和实际值 的跟随情况，反复调整PID，Kp，负载惯量等值，直到很好 的跟随。点 可以开始示波器扫描，通过 可以 调整扫描时间长短。
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制动电阻报警值的设定： 选主电源电压C00173=0； C00175=0，为制动电阻； 核对制动电阻的参数： C00129，C00130，C00131； 制动电阻过载门限值设为：C00572=100% 制动电阻报警：C00574=0或5，设为不报警或警告；
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机械制制动器的控制： 在上页中：需要调整的参数为： C02580 制动器控制模式为自动，设置为12； Release time C02589/2，根据实际情况进行调整，含义为 电机力矩建立之后，可以打开制动器； Closing time C02589/1，根据实际情况进行调整，含义为电 机停稳后，制动器关闭命令发出后多长时间断使能； 其他方框里的参数可按照截图里的参数进行设定；
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机器参数的设定 Mounting direction: Motor，参数C01206/1，电机安装方向， 用于改变电机的旋转方向； Reference Speed，参数号为C0011，电机参考速度，即电 机最大运行速度； 然后把反馈参数设置为SSI编码尺反馈，参数设置为 C00490=3；
防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动： 电机电缆控制器侧的接线要规范；
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防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动： 电机电缆控制器侧的接线要规范；
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防止SSI编码尺干扰或机械结构引起的剪式提升机抖动： 由于机械结构，升降机在升降过程中会出现恍动，引起读 码头读数也跟着变化而引起升降机抖动，可以采取如下措 施来确保升降机稳定运行；