台达A伺服原点回归
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
伺服电机原点回归总结
回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。
一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式
伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。
在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。
打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里，就分为增量式的INC 指令和绝对式的ABS 指令。
增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。
而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
2、两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。
然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。
判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
台达PLC控制伺服ASDA说明
台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。
4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。
5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
台达A伺服原点回归
实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①•寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3 种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2 种③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）000 正反向寻找零点PL 并返回寻找Z010 正反向寻找零点PL正向回寻找Z020 正反向寻找零点PL不去寻找Z00 1 反方向寻找零点NL 并返回寻找Z011 02100 2 正方向寻找零点ORGOFF/ON 零点，返回寻找Z012 02200 3 反方向寻找零点，OFF/ON fe零点，返回寻找Z013 023004在一圈范围正方向寻找零点005在一圈范围反方向寻找零点00 6 正方向寻找零点ORG,ON/OF为零点，返回寻找Z016 02600 7 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008直接定义原点以目前位置当做原点2. P6-00参数定义BOOTS驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0 :不做原点回归1 :自动执行原点回归DLY延时时间的选择P5-40--P5-45作用：DEC1/DEC2第一 /二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC加速时间的选择对应到P20--P35 PATH路径的形式0 :原点回归后停止1-63 :原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01 : 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10P2-11P2-12P5-04P5-05P5-06 101 Server on Y0108 CTRG P2-11 : 127 SHM 启动原点回归Y1124 ORGP原点 Y2002正方向寻找零点 ORG,OFF/O为原点，反方向寻找Z 第一段高速原点回归速度设定第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-P U U不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04 : 23反方向寻找零点 ORG,ON/OF为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
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实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH
定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归
1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样
①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种
②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种
③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）
000 正反向寻找零点PL并返回寻找Z 010 正反向寻找零点
PL正向回寻找Z
020 正反向寻找零点PL不去
寻找Z
001 反方向寻找零点NL并
返回寻找Z
011 021 002 正方向寻找零点
ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z 012
022
003 反方向寻找零点，
OFF/ON为零点，返回
寻找Z
013 023
004 在一圈范围正方向寻找零点
005 在一圈范围反方向寻找零点
006 正方向寻找零点
ORG,ON/OFF为零点，
返回寻找Z 016 026
007 反方向寻找零点ORG,
ON/OFF 为零点，返回寻找Z
017 027
008 直接定义原点以目前位置当做原点
2.P6-00 参数定义
BOOT :驱动器启动时第一次server on 时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归
DLY :延时时间的选择 P5-40--P5-45
作用：？？？？？
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC :加速时间的选择 对应到P20--P35 PATH :路径的形式
0：原点回归后停止
1-63：原点回归后，执行指定的路径
作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定
P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子：P2-10：101 Server on Y0
P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2
P5-04：002 正方向寻找零点ORG ,OFF/ON 为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU 不会为0，很有可能是因为找到Z 脉冲时减速停止造成的
P5-04：23 反方向寻找零点ORG ,ON/OFF 为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU 会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
A.A 系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
找到原点后，必须减速停止，停止的时候可
定会超出原点一段距离，：
若不拉回可使P6-00的PATH为0
若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点
B.新原点的设定方法为：
ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点)
P6-01（例如）
原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数
例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正
P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 P6-04 P6-05
10000002 1250 2 0 顺时针转到12，再逆
时针到10点半方向
10000002 0 2 1250 顺时针转到12，再顺
时针到1点半方向10000002 1250 2 1250 顺时针转到12停止
PT模式下的原点回归：
API 156: ZRN S1 S2 S3 D
S1:寻找零点的速度
S2：DOG由OFF/ON的寸动速度
S3：近点信号
D:脉冲输出装置
按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF
但是现在是一碰到接近开关就停止
以M5点作为近点信号（DOG）时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF时，电机停止
实验现象2：
以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。
P2-08 10 参数复位在server off
P2-10---P2-17 恢复出厂设置时将P2-15---P2-17全设置为0就行了
1.先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确
A.P4-6
DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 P4-6 10 8 4 2 1
2.判断伺服的输入和PLC的输出是否正确
A.P4-07 由外部输入端子触发显示
3.a接点是常开接点b接点是常闭接点。