7 第四课 CAN的报文滤波技术

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2.7.2 单滤波技术
单滤波配置器定义了一个长滤波器（4BYTE）。滤波器字 节和信息字节之间的对应关系取决于当前接收帧的格式。 标准帧，只使用前两个数据字节来存放包括RTR位的完 整的识别码。如果由于置位 如果由于置位RTR位没有字节 位没有字节，或者只有 如果由于置位 位没有字节 一个字节，信息也会被接收。 对于一个成功接收的信息，所有单个位的比较后都必须发 出接收信号。
如果没有向滤波器请求数据字节过滤，AMR1和AMR3的 如果没有向滤波器请求数据字节过滤， 和 的 低四位必须被置为1（不影响） 低四位必须被置为 （不影响）。当使用包括RTR位的整 个标识别码时，两个滤波器都同样工作。
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扩展帧
如果接收的是扩展帧信息，定义的两个滤波器是相同的。
两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节。 两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节。
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发送出错： 发送出错： 接收出错： 接收出错：
发送错误计数器加8 发送错误计数器加 接收错误计数器加1/8(细节 细节) 接收错误计数器加 细节
报文发送成功： 报文发送成功： 报文接收成功： 报文接收成功：
发送错误计数器减1；除非为 发送错误计数器减 ；除非为0 如果接收计数器处于1－ 之间 之间， 如果接收计数器处于 －127之间， 则减1。如果接收错误计数为0，则 则减 。如果接收错误计数为 ， 仍保持为0；如果大于127，则将其 仍保持为 ；如果大于 ， 值记为119－ 之间的某个值 值记为 －127之间的某个值
错误激活状态（Error Active） 错误认可状态（Error Passive） 总线关闭状态
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错误激活状态（ 错误激活状态（Error Active） ）
错误激活单元可以照常参与总线通信，并且当 检测到错误时，送出去一个活动错误标志。
为了界定故障，每个总线单元都有两个计数器： 为了界定故障，每个总线单元都有两个计数器： 发送出错计数器 接收出错计数器
为了能成功接收信息，所有单个位的比较时至少有 一个滤波器表示接收。
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图2.18 接收扩展帧信息的双滤波器配置
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扩展格式双滤波逻辑图表示
&
滤波器1 验收屏蔽位 验收代码位 信息位 验收屏蔽位 验收代码位
≥1 ≥1 =1 ≥1 =1 ≥1 &
Logic = 1表示接受 Logic = 0不接受
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（2）填充错误：在应使用位填充方法进行编码的报文中， ）填充错误：在应使用位填充方法进行编码的报文中， 出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一个位填充错误。 出现了第 个连续相同的位电平时，将检出一个位填充错误。 个连续相同的位电平时
（3）CRC错误：CRC序列由发送器CRC计算的结果组成 的。接收器以发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果 与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误 （4）形式错误：当固定形式的位场中出现一个或多个非 法位时，则检出一个形式错误。 （5）应答错误：在应答间隙，发送器未检测到显性位时， 则由它检出一个应答错误。
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双滤波技术
双滤波器的配置可以定义两个短滤波器
一条接收的信息要和两个滤波器比较来决定是否放入接 收缓冲器中。 收缓冲器中。
至少有一个滤波器发出接受信号，接收的信息才有效。 至少有一个滤波器发出接受信号，接收的信息才有效。
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标准帧
如果接收的是标准帧信息，被定义的两个滤波器是不一样的。
第一个滤波器比较包括RTR位的整个标准识别码和信息的第 位的整个标准识别码和信息的第 第一个滤波器比较包括 一个数据字节。 一个数据字节。
第二个滤波器只比较包括RTR位的整个标准识别码。 位的整个标准识别码。 第二个滤波器只比较包括 位的整个标准识别码
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图2.17
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标准格式双滤波逻辑图表示
0x XX XX XX XX
ACR: 0X00 00 00 00 AMR: 0Xff ff ff ff
ACR: 0Xff ff ff ff AMR: 0X00 ff ff ff
0x
11 0 1 001 0
ACR: 0X 1101 0010 AMR: 0X 0000 0000
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•函数 函数
If ( (信息位1 = = 验收代码位1) || 验收屏蔽位1 )&&…)
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为了和将来的产品兼容， 的和ACR3的低两位是不 为了和将来的产品兼容，AMR3的和 的和 的低两位是不 用的，这些位可以通过设置AMR3.1、AMR3.0而定义为 用的，这些位可以通过设置 、 而定义为 不影响” “不影响”
滤波器2
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2.8有关 有关CAN总线通信错误及其处理 有关 总线通信错误及其处理
2.8.1CAN总线的通信错误成因及其状态描述 总线的通信错误成因及其状态描述 在CAN总线中存在5种错误类型，它们并不排斥。
（1）位错误，向总线送出一位的某个节点同时也在监视 总线，当监视到总线位数值与送出的位数值不同时，则在 该位时刻检测到一个位错误。
&
滤波器1 验收屏蔽位 验收代码位 信息位 验收屏蔽位 验收代码位
≥1 ≥1 =1 ≥1 =1 ≥1 &
Logic = 1表示接受 Logic = 0不接受
பைடு நூலகம்
滤波器2
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为了成功接收信息， 为了成功接收信息，所有单个位的比较时应至少有一个 滤波器表示接受。 滤波器表示接受。 RTR位置位或数据长度代码是0时表示没有数据字节存在。 无论怎样，只要从开始到RTR位的部分都被表示接收，信 息就可以通过滤波器1。
2.7 CAN的报文滤波技术
CAN的多种数据发送和接收方式：点对点、一点对多点 及全局广播。
通过报文滤波技术： 通过报文滤波技术：
只有当接收信息中的识别位和验收滤波器预定义的值相 等时，CAN控制器器才允许将已接收信息存入RXFIFIO。
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验收滤波器由验收代码寄存器(ACRn)和验收屏蔽寄 存器(AMRn)定义。 模式寄存器中可选择两种不同的过滤模式： （1）单滤波模式 （2）双滤波模式
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图2.15
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标准格式逻辑图表示
信息位 验收代码位 验收屏蔽位
=1 ≥1 &
Logic = 1表示接受 Logic = 0不接受
If ( (信息位1 = = 验收代码位1) || 验收屏蔽位1 )&&…)
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If ( (信息位n = = 验收代码位n) || 验收屏蔽位n )&&…)
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2.8.2 错误检测及其处理
检测到出错条件的站通过发送错误标志进行标定。 当任何站检出位错误、填充错误、形式错误或应 答错误时，由该站在下一位开始发送出错标志。 当检测到CRC错误时，出错标志在应答界定符后面 那一位开始发送，除非其他出错条件的错误标志已 经开始发送。
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CAN总线中，任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一： 总线中，任何一个单元可能处于下列 种故障状态之一 种故障状态之一： 总线中
错误认可节点可参与总线通信，但是不允许它送出活动错 误标志，当它检测到错误时，只能送出认可错误标志，并且 发送后仍为错误认可状态。
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总线关闭状态
当发送错误计数器大于或等于255时，节点进入总线关闭状态。 总线关闭状态不允许单元对总线有任何影响。 除非复位。
当错误计数器值大于96时 说明总线被严重干扰。 当错误计数器值大于 时，说明总线被严重干扰。
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错误激活状态： 错误激活状态：
• 发送错误计数器和接收错误计数器均 小于或等于127 小于或等于127
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错误认可状态（ 错误认可状态（Error Passive） ）
当发送错误计数器等于或大于128，或者接收错误计数器 当发送错误计数器等于或大于 ， 等于或大于128时，节点进入错误认可状态。 等于或大于 时 节点进入错误认可状态。
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扩展帧：如果接收的信息是扩展帧格式，包括 扩展帧：如果接收的信息是扩展帧格式，包括RTR位的 位的 全部识别码将被接收过滤使用。 全部识别码将被接收过滤使用。
•
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图2.16
扩展格式逻辑图表示
信息位 验收代码位 验收屏蔽位
=1 ≥1 &
Logic = 1表示接受 Logic = 0不接受
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•流程代码
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注意：
AMR2，AMR3数据位也比较，可通过AMR设置0X_ _FF
为了和将来的产品兼容，AMR1和ACR1的低四位是不用 的。这些位可以通过设置AMR1.3、AMR1.2、 AMR1.1和 AMR1.0为1而定为“不影响”。
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为了和将来的产品兼容， 为了和将来的产品兼容，AMR1和ACR1的低四位是不用 和 的低四位是不用 这些位可以通过设置AMR1.3、AMR1.2、AMR1.4 的，这些位可以通过设置 、 、 而定义为“ 和AMR1.0为1而定义为“不影响” 为 而定义为 不影响”
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故障状态图解
错误激活
REC<127或 TEC<127 REC>127或 TEC>127 出现128个连 续的隐性位
错误认可
TEC>255
总线关闭
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