PMAC多轴运动控制卡
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常规管理 跟随误差限制 硬件超程限制 软件超程限制 放大器报警
在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这 些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.
同上位机通讯 PMAC 可以与上位机实时通讯 如果指令是违法的, 他将报告给上位机
任务优先级 任务优先级保证卡的工作效率和安全 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的
NEW IDEAS IN MOTION
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC’s CPU 与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列 ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
4 路输出通道 4 路编码器输入通道 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
INPUT FLAGS
OUTPUT FLAGS
SERIAL DATA OUT
SERIAL DATA IN
ANALOG CONTROL
DIGITAL CONTROL
16-BIT ADDRESS BUS
PWM (4) REGISTERS
CLOCK MUX CONTROL
6 Lines
LD
DAC 1
HOME 1-4 +LIMIT 1-4 -LIMIT 1-4 FAULT 1-4
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC MOTION CONTROLLER CUSTOM GATE ARRAY IC
SELECTABLE-FREQUENCY CLOCK INPUTS
ENCODER SAMPLE
SERVO
PHASE DAC/ADC
160 PIN PLCC PACKAGE
A B C
BUS COMMUNICATIONS
INTERFACE
INPUT/ OUTPUT BUFFERS
Option 2
BUS PORT
Option 1
DSP GATE1 INPUT/ OUTPUT
BUFFERS
PMAC 系统应用
他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴
的计算
DSP 56001 20MHz 电池 RAM DSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAM DSP 5630x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的 多轴运动控制卡。 PMAC的特点： PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控 制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产 品。
NEW IDEAS IN MOTION
PARAMETER STORAGE
DSP GATE 2 I/O ASIC
SERIAL
COMMUNICATIONS
INTERFACE
Option 16
Data & Address Busses
CPU 24-BIT 40/60/80 MHz DSP56002
WATCHDOG TIMER
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
执行运动程序
PMAC 在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的 所有计算 PMAC 总是提前混合即将执行的运动
执行PLC程序
以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序
PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC 可以做的工作(续)
3
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 编写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以： 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的 完全同步运动
A
B
4
C
ENΒιβλιοθήκη BaiduODER
INPUTS
A B C
A B C
ENCODER 1 ENCODER 2 ENCODER 3 ENCODER 4
ENCODER CONTROL
(GATE-ARY)
24-BIT DATA BUS
FLAG CONTROL
DAC SHIFT REGISTERS (4)
DSP-GATE
ADC SHIFT REGISTERS (4)
PMAC 结构框图
模拟量
多路复用端口 I/O 缓存
I/O I/O 缓存
MACRO光缆口 串行口
显示端口 I/O 缓存
手轮接口 I/O 缓存
比较输出口
DRIVERS
8/16 12-BIT ADCs Option 12/12A
SRAM 128Kx24 ACTIVE MEMORY
EXTRA SRAM 16Kx24
AENA 1-4 EQU 1-4
LD
DAC 2
LD
DAC 3
4 ANALOG OUTPUTS.
16/18 BIT RESOLUTION
LD
DAC 4
ADC 16/18 BIT
MUX
1
2
3
4
4 ANALOG
INPUTS
ACCESSORY BOARD
6 PWM Outputs per channel for Digital Amps and PulsE & Direction Outputs for Stepper Motor
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
EXPANSION MACHINE PORT 4 MACHINE PORT 3 MACHINE PORT 2 MACHINE PORT 1
FLASH 512Kx8 FIRMWARE & USER BACKUP
DPRAM 8Kx16 INTERFACE
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
Machine I/O
A B C
Amplifier
A BC
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
Software Interface
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
指令8轴同时运动 使用功能强大的数字信号处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002
在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这 些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.
同上位机通讯 PMAC 可以与上位机实时通讯 如果指令是违法的, 他将报告给上位机
任务优先级 任务优先级保证卡的工作效率和安全 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的
NEW IDEAS IN MOTION
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC’s CPU 与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列 ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
4 路输出通道 4 路编码器输入通道 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
INPUT FLAGS
OUTPUT FLAGS
SERIAL DATA OUT
SERIAL DATA IN
ANALOG CONTROL
DIGITAL CONTROL
16-BIT ADDRESS BUS
PWM (4) REGISTERS
CLOCK MUX CONTROL
6 Lines
LD
DAC 1
HOME 1-4 +LIMIT 1-4 -LIMIT 1-4 FAULT 1-4
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC MOTION CONTROLLER CUSTOM GATE ARRAY IC
SELECTABLE-FREQUENCY CLOCK INPUTS
ENCODER SAMPLE
SERVO
PHASE DAC/ADC
160 PIN PLCC PACKAGE
A B C
BUS COMMUNICATIONS
INTERFACE
INPUT/ OUTPUT BUFFERS
Option 2
BUS PORT
Option 1
DSP GATE1 INPUT/ OUTPUT
BUFFERS
PMAC 系统应用
他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴
的计算
DSP 56001 20MHz 电池 RAM DSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAM DSP 5630x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的 多轴运动控制卡。 PMAC的特点： PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控 制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产 品。
NEW IDEAS IN MOTION
PARAMETER STORAGE
DSP GATE 2 I/O ASIC
SERIAL
COMMUNICATIONS
INTERFACE
Option 16
Data & Address Busses
CPU 24-BIT 40/60/80 MHz DSP56002
WATCHDOG TIMER
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
执行运动程序
PMAC 在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的 所有计算 PMAC 总是提前混合即将执行的运动
执行PLC程序
以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序
PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC 可以做的工作(续)
3
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 编写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以： 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的 完全同步运动
A
B
4
C
ENΒιβλιοθήκη BaiduODER
INPUTS
A B C
A B C
ENCODER 1 ENCODER 2 ENCODER 3 ENCODER 4
ENCODER CONTROL
(GATE-ARY)
24-BIT DATA BUS
FLAG CONTROL
DAC SHIFT REGISTERS (4)
DSP-GATE
ADC SHIFT REGISTERS (4)
PMAC 结构框图
模拟量
多路复用端口 I/O 缓存
I/O I/O 缓存
MACRO光缆口 串行口
显示端口 I/O 缓存
手轮接口 I/O 缓存
比较输出口
DRIVERS
8/16 12-BIT ADCs Option 12/12A
SRAM 128Kx24 ACTIVE MEMORY
EXTRA SRAM 16Kx24
AENA 1-4 EQU 1-4
LD
DAC 2
LD
DAC 3
4 ANALOG OUTPUTS.
16/18 BIT RESOLUTION
LD
DAC 4
ADC 16/18 BIT
MUX
1
2
3
4
4 ANALOG
INPUTS
ACCESSORY BOARD
6 PWM Outputs per channel for Digital Amps and PulsE & Direction Outputs for Stepper Motor
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
EXPANSION MACHINE PORT 4 MACHINE PORT 3 MACHINE PORT 2 MACHINE PORT 1
FLASH 512Kx8 FIRMWARE & USER BACKUP
DPRAM 8Kx16 INTERFACE
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
Machine I/O
A B C
Amplifier
A BC
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
Software Interface
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
指令8轴同时运动 使用功能强大的数字信号处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002