稳态误差-自动控制原理
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§1-4 对反馈控制系统的基本要求
一、应用举例：炉温控制系统
Ug 3 4
Uf Ug 5
Ud 5
+
6
〉
_
+
1
u
D
2
Uc 7
3
2
～220v
1--热电偶； 2--电阻丝； 3--电位器； 4--放大器； 5--可逆电动机； 6--减速机； 7--调压器； 8--炉子
1、工作原理：
系统分析：
受控对象--炉子； 被控量--炉温；给定装置--电位器 干扰--电源U ，外界环境 ，加热物件 ； 测量元件--热电偶；执行机构--可逆电动机
工作过程：静态 动态
U=0 U0
工件增多（负载增大） T （负载减小） T
2、控制系统框图
U f U U a U c T
U f U U a U c T
二、几个基本概念 Y(t) C(t) 2 C() 1(t)
0
t 0
tr
源自文库tp
ts
t
1、暂态(动态)： 一个反馈系统，当扰动或给定量发生变化时，系统便由 原来的平衡状态到新的平衡状态的过程。 2、稳态 (静态)：被控量相对稳定的状态叫稳态。 3、稳态误差：系统达到稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差。
三、控制系统的基本要求
1、系统必须是稳定的。－首要条件。 2、系统暂态性能应满足要求的性能指标。 3、系统的稳态误差应满足工艺要求。
一、应用举例：炉温控制系统
Ug 3 4
Uf Ug 5
Ud 5
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u
D
2
Uc 7
3
2
～220v
1--热电偶； 2--电阻丝； 3--电位器； 4--放大器； 5--可逆电动机； 6--减速机； 7--调压器； 8--炉子
1、工作原理：
系统分析：
受控对象--炉子； 被控量--炉温；给定装置--电位器 干扰--电源U ，外界环境 ，加热物件 ； 测量元件--热电偶；执行机构--可逆电动机
工作过程：静态 动态
U=0 U0
工件增多（负载增大） T （负载减小） T
2、控制系统框图
U f U U a U c T
U f U U a U c T
二、几个基本概念 Y(t) C(t) 2 C() 1(t)
0
t 0
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源自文库tp
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1、暂态(动态)： 一个反馈系统，当扰动或给定量发生变化时，系统便由 原来的平衡状态到新的平衡状态的过程。 2、稳态 (静态)：被控量相对稳定的状态叫稳态。 3、稳态误差：系统达到稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差。
三、控制系统的基本要求
1、系统必须是稳定的。－首要条件。 2、系统暂态性能应满足要求的性能指标。 3、系统的稳态误差应满足工艺要求。