滑模观测器转子估算程序

// 建立电流滑模观测器

EpreIaf = _IQmpy(Fsmo,EpreIaf) + _IQmpy(Gsmo,(Vaf-Eaf-Zaf));

EpreIbt= _IQmpy(Fsmo,EpreIbt) + _IQmpy(Gsmo,(Vbt-Ebt-Zbt));

//计算电流观测误差

IafError = EpreIaf - Iaf;

IbtError = EpreIbt - Ibt;

// 滑动控制计算

if (_IQabs(IafError) < E0)

Zaf = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IafError,E0));

else if (IalphaError>= E0)

Zaf = Kslide;

else if (IafError<= -E0)

Zaf = -Kslide;

if (_IQabs(IbtError) < E0)

Zbt = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IbtError,E0));

else if (IbtError>= E0)

Zbt = Kslide;

else if (IbtError<= -E0)

Zbt = -Kslide;

// 计算滤波后的反电动势值

Eaf = Eaf + _IQmpy(Kslf,(Zaf-Eaf));

Ebt = Ebt + _IQmpy(Kslf,(Zbt-Ebt));

// 计算转子位置电角度

smoTheta = _IQatan2PU(_IQ(-Eaf),_IQ(Ebt));

上述程序实现了转子电角度的估算，需要注意的是，TI公司IQmath库使用虽然解决了DSP2812无法直接进行浮点运算的问题，但是也存在一些问题。例如，在在上述程序中使用反正切函数时，IQmath库中的输出范围为0,1，对应实际弧度中的0,2π。但是正切函数的周期为π，也就是对于同一个反正切值而言，

如果不进行象限判断，都可以在0,π弧度范围找到对应值，也就是说IQmath库中反正切函数的实际输出范围是0,0.5。