CHC-V2.0 新松AOTAI WSME焊机机器人补充操作手册

目录 10
弧焊机器人操作 ······································································· 1
10.1
焊接系统···························································································································· 1
10.2.4 结束摆弧（WVOFF）
格式：WVOFF 功能：结束摆弧。
10.3 摆弧功能
10.3.1 摆弧坐标系
摆弧是机器人在摆弧坐标系 XOY 平面上的移动，如果摆弧坐标系建立与工件实际位置 不一致，将直接导致摆弧运动不正确，因此摆弧坐标系的建立是摆弧运动的基础。
10.3.2 摆弧坐标系建立
坐标系包括 3 个方向，Y 方向为轨迹前进方向，这个方向的确定不存在问题，主要问题 是 X、Z 方向如何确定，这两个方向也只需要确定其中一个，另一个可以通过右手定则确定。 这个问题通过参考点来解决。通过 REFP XX 记录参考点，其中参数为 1 时，表示记录 Z 方向 的参考点，参考点到 Y 轴的垂线为 Z 轴，方向指向参考点；参数为 2 时，表示记录 X 方向的 参考点。两个参考点只有一个有效，谁后执行谁有效。
10.5
弧焊错误信息表·············································································································· 13
新松弧焊机器人补充操作手册
10 弧焊机器人操作
10.1 焊接系统 10.1.1 典型弧焊系统
2
新松弧焊机器人补充操作手册
接参数开始焊接。
CHC-V2.0
10.2.2 结束焊接（ARCOF）
结束焊接指令有两种形式： ARCOF ARCOF I=100 U=100
不带参数的 ARCOF 采用缺省的焊接参数或前一次 ARCOF 指令的焊接参数。
10.2.3 开始摆弧（WVON）
格式：WVON WVF#1 功能：按摆弧文件 1 开始摆弧。
10.1.1 典型弧焊系统...........................................................................................................1
10.1.2 焊接系统的安全措施...............................................................................................1
弧焊系统的配置如下：
CHC-V2.0
控制器 SIA-GRC
10.1.2 焊接系统的安全措施
确保主电源外壳、机器人和控制器可靠接地。 装上焊枪后，确保焊枪和机器人的绝缘。 确保焊接电缆是否完好，代替损坏的电缆。 检查时，关闭主电源，并挂上警告牌。
10.1.3 焊接专用键
可选功能键[OP1]～[OP4]，依据机器人的应用背景而定义。 对弧焊系统，功能键[OP1]～[OP4]定义如下：
SIASUN ROBOTICS
新松 AOTAI WSME 焊机机器人补充操作手册
CHC-V2.0
新松机器人自动化股份有限公司
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声明
本手册对新松弧焊机器人的操作、指令等内容进行了补充的说明。 请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作弧焊机器人。
•手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 •手册有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用 等原因而进行适当的修改。请使用正确版本的手册。 •手册对弧焊机器人操作方面的未尽事宜，请联系新松获得相 关信息。 •手册中的章节符号延续《新松工业机器人通用操作手册》的 章节符号，本手册可以与其合并为《新松弧焊机器人操作手册》
10.2.1 开始焊接（ARCON）...............................................................................................2
10.2.2 结束焊接（ARCOF）................................................................................................ 3
10.3.2 摆弧坐标系建立.......................................................................................................3
10.3.3 摆弧焊接指令应用举例...........................................................................................4
i. REFP 1 和 REFP 2 都没有使能，坐标系建立失败，不摆弧； ii. REFP 1 使能，则根据参考点计算 Z 方向；
3
新松弧焊机器人补充操作手册
CHC-V2.0
iii. REFP 2 使能，则根据参考点计算 X 方向；
代码逻辑如下：
WVON WVF#1
REFP 1
MOVL VL=10
10.2.1 开始焊接（ARCON）
开始焊接指令有三种形式： ARCON ARCON I=200 U=7.0 ARCON ASF#1
不带参数的 ARCON 采用缺省的焊接参数或前一次 ARCON 指令的焊接参数；带焊接参数 的 ARCON 采用参数指定的电流和电压开始焊接；带文件号的 ARCON 采用相应文件号内的焊
功能 焊接开始
焊接结束
摆动开始 摆动结束
例句 ARCON：使用默认参数起弧， ARCON ASF#1：通过焊接方 案文件起弧 ARCON I=190 U=90：指定 焊接电流、电压 (对于起 弧时没有电流电压的此项 不适用)
ARCOF ARCOF I=90 U=90 (对于起弧时没有电流 电压的 I=90 U=90 此项 不适用) WVON WVF#1 WVOFF
10.1.3 焊接专用键............................................................................................................... 1
10.2
弧焊指令···························································································································· 2
10.4.2 开关设置................................................................................................................... 9
10.4.3 焊接文件的设定.......................................................................................................9
版本信息
版本 CHA-V1.0 CHA-V1.1 CHA-V1.2 CHA-V1.3 CHC-V2.0
修改时间 修改内容
2013.4.15 整理手册版本
2014.1.10 2014.9.5
软件更改为 4.1.19 后的更改 10.3 章节追加
2014.11.1 10.4 章节追加、修改 2015.04.08 AOTAI WSME 焊机，弧焊焊机可进行菜单配置
10.4
弧焊配置···························································································································· 6
10.4.1 参数的设定............................................................................................................... 8
10.2.3 开始摆弧（WVON）................................................................................................3
10.2.4 结束摆弧（WVOFF） .............................................................................................. 3
10.4.4 摆弧文件的设定.....................................................................................................10
10.4.5 执行开关设置.........................................................................................................11
10.3.3 摆弧焊接指令应用举例
如果要在机器人焊接程序加入摆弧指令。其操作步骤如下：
4
新松弧焊机器人补充操作手册
1锁定 作业：11 NhomakorabeaR1 〇 ◇ MOVJ 编辑->
作业内容
0001 0001 MOVJ VJ=10
0002 0002 MOVL VL=10.0
0003
ARCON ASF#1
0004 0003 MOVL VL=10.0
10.3
摆弧功能···························································································································· 3
10.3.1 摆弧坐标系............................................................................................................... 3
1
新松弧焊机器人补充操作手册
OP1
CHC-V2.0
一直按下，手动进丝；松开，停止进丝
OP3
10.2 弧焊指令
指令名 ARCON
格式
ASF#<文件号> I=<电流值>, U=<电压值>
ARCOF
I=<电流值>, U=<电压值>
WVON WVOFF
WVF#<文件号>
在示教态下，试气。5 秒之后气体自动关闭
10.4.6 开关配置的设置.....................................................................................................12
10.4.7 有关断点恢复执行的特殊说明.............................................................................12
0005
ARCOF
0006 0004 MOVJ VJ=10
0007
END
CHC-V2.0
按下光标键， 使光条走到程 序的第 3 行。
1 运动轨迹
REFP 1
MOVL VL=20
2 运动轨迹
WVOFF
上段程序中记录两个 REFP 1，这两个指令中记录了两个不同的机器人位置点，1 运动轨迹用 第一个 REFP 1 指令中的位置点计算摆弧坐标系；2 运动轨迹用第二个 REFP 1 指令中的位置 点计算摆弧坐标系。
标定 Z 方向
标定 X 方向