CAN总线学习经验
CAN总线学习心得 摘抄
CAN总线学习心得摘抄.txt54就让昨日成流水，就让往事随风飞，今日的杯中别再盛着昨日的残痕；唯有珍惜现在，才能收获明天。
原文来自：/my/space.php?uid=80086&do=blog&id=28342问：第一，接收信息的工作节点需要什么响应来确认？第二，接收的子程序未调好是否意味收发两方均无法调试？如何确认发送成功？答：网络上同一速率的正常工作节点响应：1、已设定速率；2、在工作状态。
完全是由硬件(比如：SJA1000芯片)完成ACK确认。
问：请问单个can 节点可以进行调试吗？是一块一路的can适配卡，使用端口地值300h,我使用winio进行读写的，可为什么，所有的单元读出来得数据都是ff？是因为只使用了单个节点can控制器不能正常工作吗？答：sja可实现单节点调试；ff应该是地址空间错误；问：我还是不太明白，你说的地址空间错误，是说sja1000的地址没有选通，地址没有指向sja1000的寄存器吗？答：首先把读写片选信号产生了再去管sja1000吧。
问：我用验收滤波器来选择接收CAN2.0B的一帧数据，29位中只对其中几位进行判别，其他位又不是定值，请问这该怎么办？可不可以掩住不关心的位？用范围应该也可以实现，不过那样感觉不好，请教大家，谢谢！答：相关/不相关位最终都可以转化为范围描述。
问：请教关于2119 can验收过滤器的问题请问：1、在canstarter－ii应用指南第42页中提到的“fullcan标准地址”与“标准单个地址”有何区别？2、第45页表2.34的“值”“字”“行”“id索引”是什么概念？答：fullcan标准地址放置的是需要自动执行接收存储的id索引表格(fullCAN功能，查看相关的介绍)；标准单个地址仅仅是AF接收/屏蔽标准id的索引表格，即和一般的接收过滤理解一致。
答：fullcan模式下自动把符合的帧放在后面的ram里标准单个把符合的数据放在接收寄存器中问：将“LPC 系列ARM 微控制器的CAN 接收过滤设置”一文中的LTU.hpp加入原来的工程中（原来是用c做的），编译时有好多错误，用的确实是C＋＋编译器，可感觉它对c＋＋中的关键词不认识，请大家指教，谢谢！答：里头好像仅仅作用域符号“::”不是C的之外没什么特别之处。
CAN总线基础知识总结（建议收藏）
CAN总线基础知识总结（建议收藏）CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L 之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L 都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120?电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120?左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
CAN总线基础知识总结(建议收藏)
CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当 CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120Ω电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120Ω左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
CAN总线学习
CAN总线学习1、早期车上电控单元较少的情况下，采用的是点对点的连接方式，专线专用2、CAN总线采用共享机制，通过一条总线进行传输。
3、CAN节点内部组成：微控制器（与其他数据节点的应用层数据交互），CAN控制器（报文的封装），CAN收发器（接收到信号进行转换）。
4、寻址方式：点对点寻址：发送数据包括发送地址和原地址广播寻址：一对多的发送，将数据发送到总线上面去，不会指定发送到哪里。
总线上的节点都可以接收到信息。
5、Filter接受过滤器：减少对不必要数据的处理6、总线访问机制：每个节点在总线空闲的时候都可以去访问总线。
总线在同一时间只能被一个节点访问。
访问冲突：同一时间多个节点一起访问总线。
解决：非破坏性仲裁机制，根据节点发送报文里面的ID进行裁定，优先级高的先访问，低的后访问。
发送11bit,根据数据进行比较。
报文唯一性：每个都是不重复的。
报文ID小优先级高。
7、报文结构：类型：标准数据帧：标准帧（11 ID + 0~8 bytes data）远程帧：远程帧（11 ID + 0 byte data）用的较少扩展帧（29 ID + 0~8 bytes data）扩展远程帧（29 ID + 0 byte data）更少见标准数据帧：SOF：0（显性电位为0，隐性电位为1，总线空闲为1），帧起始，接收节点收到帧起始会和总线时钟进行同步。
仲裁字段：ID：高位在前RTR：远程帧为0，表示是数据帧，否则是远程帧。
控制字段：IDE：表示是否是扩展帧，IDE 为1 是扩展帧r：保留位DLC：数据长度，合理范围是0 - 8，超过则表示8 字节数据字段校验字段CRC：15位校验位DEL（delimter）：分隔符，无意义，为1确认字段ACK：发送节点，该位都为1，接受节点CRC 正确则在ACK 位时，该位置置为0，否则还是1。
如果发送节点回读ACK 是0，继续发送，否则停止发送，下一次发送一个错误帧。
DELEOF + ITM：结束字段+ 帧间隔8、保护机制帧错误检测机制发送方：位监控：回读发送出去的位的数据，查看是否一致。
CAN总线使用总结
CAN总线使⽤总结CAN总线使⽤总结⼀，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，⽬的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂⾛线⼆，CAN：controller area area：控制器局域⽹络三，CAN总线的特点：与⼀般的通信总线相⽐，ＣＡＮ总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
１，CAN为多主⽅式⼯作，⽹络上任⼀节均可在任意时刻主动向⽹络上其他节点发送信息，不分主从２，ＣＡＮ节节点只需通过对报⽂的标志符进⾏滤波就可以⽅便的实现点对点，点对多点及全局⼴播等⼏种传送接收⽅式；３，ＣＡＮ总线采⽤⾮破坏总线仲裁技术。
当发⽣冲突时，优先级低的节点⾃动退出发送，⽽优先级⾼的节点可不受影响地继续传输数据，从⽽⼤⼤节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在负载很重的情况下，也不会出现瘫痪情况（以太⽹则可能）。
４，在报⽂标识符上，ＣＡＮ上的节点分成不同的优先级，可满⾜不同的实时要求，优先级⾼的数据最多可在１３４us内得到传输；５，ＣＡＮ的直接通信距离最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最⾼可达１Ｍbps，（此时通信距离最长为４０m）；６，ＣＡＮ上的节点数主要取决于总线驱动电路，⽬前可达１１０个；７，报⽂采⽤短帧结构，传输时间短，受⼲扰概率低，保证了数据出错率极低；８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错措施，具有极好的检错效果；９，ＣＡＮ的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活；１０，ＣＡＮ节点在错误严重的情况下具有⾃动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响；１１，ＣＡＮ总线具有较⾼的性价⽐。
四，CAN总线的系统构成及数据传输原理（⼀），系统构成1，CAN控制器：接收来⾃微控制器的数据，并处理发送给收发器，同时，也接收来⾃收发器的数据，处理传给微控制器。
2，CAN收发器：总线驱动四，CAN总线的的通信协议（⼀），⽹络层次结构可分为三个层：⽬标层，传送层，物理层，如下图所⽰物理层：规定了信号的传输过程中的电⽓特性（如传输⽅式及传输介质）及信号特性；传送层：帧组织，总线仲裁，错误检测等；⽬标层：信息识别，为应⽤层提供接⼝；其上述分层按iso/osi也可以分为两层：物理层，数据链路层（即⽬标层和传送层）。
CAN-CANFD总线概述学习笔记
CAN总线概述2022.03.24多节点同时访问CAN总线采用非破坏性仲裁机制多个节点同时访问CAN总线1.开始逐位进行比较帧起始位仲裁场：11位ID值2.逐位线与机制：全1,bus=1否则bus=0帧起始位仲裁场：11位ID值帧起始位仲裁场：11位ID 值3.各个TX(发送节点)回读Bus 位值-相同：确认仲裁成功，继续发送-不同：确认仲裁失败，停止发送，转换为RX(收节点)等待下次CAN 总线空闲再重新进行仲裁。
4.继续逐位进行比较帧起始位仲裁场：11位ID值帧起始位仲裁场：11位ID 值5.各个节点回读Bus 位值： -相同：确认仲裁成功，继续发送-不同：确认仲裁失败，停止发送，转换为接收节点等待下次CAN 总线空闲再重新进行仲裁6.节点B发送完自己的仲裁场，开始发送后面的数据信息帧起始位仲裁场：11位ID值7. CAN总线进入空闲，其他节点可（重新）开始新一轮的仲裁，或有节点加入开始新一轮的仲裁……帧起始位仲裁场：11位ID值ID场数值越小，则优先级越高ID场数值越大，则优先级越低11 BitCAN数据帧仲裁场长度：11 Bit数据场长度：0-8 BytesCAN仲裁场长度：数据场长度：CAN数据帧（拓展）仲裁场长度：29 Bit数据场长度：0-8 Bytes（商务车中使用得多）常用不常用SOF 起始帧位仲裁场控制场数据场校验场应答场EOF 结束应答场DLC ：控制数据场携带的有效字节长度CRC ：对前面数据的校验保护CAN 总线帧的格式CAN总线帧的格式-SOFSOF起始帧位，1Bit固定值为 0，因为CAN总线在空闲的时候是 1接收节点在检测到SOF帧之后，会跟CAN总线的时钟进行同步（硬同步）CAN总线帧的格式-Identifier仲裁场：11bit，对ID值进行仲裁，接收过滤。
高有效位在前，逐位发送。
CAN总线帧的格式-RTRRTR：远程帧的格式指示位，0->数据帧，1->远程帧→CAN-FD_RRS页面跳转SSR：是固定位，值为r：保留位，值为0(CAN总线帧的格式-DLC 和 Data FieldDLC：长度4bit，指示数据场字节长度。
CAN总线学习（一）
CAN总线学习（⼀）1.CAN的物理层1.1两种距离不同的通讯⽅式闭环总线⽹络：CAN_High和CAN_High相连，CAN_Low和CAN_Low相连，每个节点的CAN_High和CAN_Low之间⽤⼀个120Ω的电阻连接，形成⼀个闭环。
距离短（40m），速度快（1Mbps）。
开环总线⽹络：两根CAN_High和CAN_Low总线独⽴，并都串联⼀个2.2kΩ的电阻，节点只需要并联接⼊即可。
距离长（1km），速度慢（125kps）。
1.2通讯节点理论上在总线负荷制备节点的接⼊数量是没有上线的，因为CAN协议只对数据内容编码，不对地址编码。
⼀个CAN通讯节点由⼀个CAN控制器和⼀个CAN收发器组成，两者之间由CAN_TX和CAN_RX信号线连接，收发器完成TTL逻辑电平和差分信号互相转化的任务。
1.3差分信号与传统的使⽤单根信号线电压边时逻辑的⽅式相⽐，使⽤差分需要两根线，振幅相同，相位相反，⽤两根线的电压差来边时逻辑0.1（USB协议、485协议、以太⽹协议都使⽤了差分信号传输）.以⾼速can协议为例，逻辑1是CAN_High=2.5 CAN_Low=2.5 电压差为0；逻辑0是CAN_High=3.5 CAN_Low=1.5 电压差为2.2.协议层2.1CAN的波特率及位同步波特率的作⽤是保证节点间的异步通信。
位同步则是为了抗⼲扰、吸收误差、实现对信号采样⽽使⽤的。
位同步：CAN协议把⼀个数据位分为ss段、pts段、pbs1段、pbs2段，最⼩的时间单位是1Tq，⼀个完整的位室友8~25个Tq 组成。
采样点分布在pbs1和pbs2之间，通过控制各段的长度来低采样点的位置进⾏偏移，以便精确采样。
SS段：⼤⼩为1Tq，如果通信节点发现总线上信号的跳变沿在SS的范围内，则说明总线和节点是同步的，采样点采集到的就是总线电平就是该位的电平。
PTS段：传播时间段，是⽤来补偿⽹络的物理延时时间的，是总线上输⼊⽐较器延时和输出⽐较器延时和的两倍。
CAN总线入门总结
1. 简介CAN总线由德国BOSCH公司开发，最高速率可达到1Mbps。
CAN的容错能力特别强，CAN控制器内建了强大的检错和处理机制。
另外不同于传统的网络（比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧CAN消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定性。
CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。
2. CAN标准CAN是一个由国际化标准组织定义的串行通讯总线。
最初是用于汽车工业，使用两根信号总线代替汽车内复杂的走线。
CAN总线具有高抗干扰性、自诊断和数据侦错功能，这些特性使得CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇自动化、医疗和制造业。
CAN通讯协议ISO-11898：2003标准介绍网络上的设备间信息是如何传递的，以及符合开放系统互联参考模型（OSI）的哪些分层项。
实际通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。
ISO11898体系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层，见图2-1。
图2-1：ISO 11898标准架构分层在图2-1中，应用程序层建立了上层应用特定协议，如CANopenTM协议的通讯链路。
这个协议由全世界的用户和厂商组织、CiA维护，详情可访问CiA网站：can-cia.de。
许多协议是专用的，比如工业自动化、柴油发动机或航空。
另外的工业标准例子，是基于CAN的协议的，由KVASER和Rockwell自动化开发的DeviceNetTM。
3. 标准CAN和扩展CANCAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁（CSMA/CD+AMP）的多路访问协议。
CSMA的意思是总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。
CD+AMP的意思是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。
更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。
（stm32f103学习总结）—can总线
（stm32f103学习总结）—can总线参考： 1 CAN总线介绍 CAN 是Controller Area Network 的缩写，中⽂意思是控制器局域⽹ 络，是ISO国际标准化的串⾏通信协议。
它是德国电⽓商博世公司于1986 年⾯向汽车⽽开发的CAN 通信协议。
此后，CAN 通过ISO11898 及 ISO11519 进⾏了标准化。
CAN是国际上应⽤最⼴泛的现场总线之⼀，在 欧洲已是汽车⽹络的标准协议。
CAN 的⾼性能和可靠性已被认同，并被 ⼴泛地应⽤于⼯业⾃动化、船舶、医疗设备、⼯业设备等⽅⾯。
CAN通信只具有两根信号线，分别是CAN_H和CAN_L，CAN 控制器根据 这两根线上的电位差来判断总线电平。
总线电平分为显性电平和隐性电 平，⼆者必居其⼀。
发送⽅通过使总线电平发⽣变化，将消息发送给接 收⽅。
2 CAN物理层 与I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯⽅式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进⾏同步的，它是⼀种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成⼀组差分信号线，以差分信号的形式进⾏通讯。
CAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线⽹络两种，⼀个适合于⾼速通讯，⼀个适合于远距离通讯。
2.1 闭环can总线⽹络CAN闭环通讯⽹络是⼀种遵循ISO11898标准的⾼速、短距离⽹络，它的总线最⼤长度为40m，通信速度最⾼为1Mbps，总线的两端各要求有⼀个“120欧”的电阻2.2 开环can总线⽹络CAN开环总线⽹络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离⽹络，它的最⼤传输距离为1km，最⾼通讯速率为125kbps，两根总线是独⽴的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有⼀个“2.2千欧”的电阻2.3通讯节点 CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。
由于CAN通讯协议不对节点进⾏地址编码，⽽是对数据内容进⾏编码，所以⽹络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载⾜够即可，可以通过中继器增强负载。
CAN总线基础知识学习笔记
CAN总线基础知识学习笔记依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。
好记性不如烂笔头，加油！1 CAN的一些基本概念1.1 什么是CAN总线CAN 是Controller Area Network 的缩写，是ISO 国际标准化的串行通信协议。
通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。
CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和ISO11519。
其中：ISO11898 定义了通信速率为125 kbps～1 Mbps 的高速CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度≤40米。
ISO11519 定义了通信速率为10～125 kbps 的低速CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。
Tips: ：又称为总线的通信速率，指的是位速率。
或称为比特率（和波特率不是一回事），表示的是：单位时间内，通信线路上传输的二进制位的数量，其基本单位是bps 或者b/s (bit per second)。
1.2 CAN的拓扑结构下图中，左边是高速CAN总线的拓扑结构，右边是低速CAN总线的拓扑结构。
如图中所示，CAN总线包括CAN_H 和CAN_L 两根线。
节点通过CAN控制器和CAN 收发器连接到CAN总线上。
TIps ：通常来讲，ECU内部集成了CAN控制器和CAN收发器，但是也有没集成的，需要自己外加。
1.3 CAN信号表示在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
CAN总线上的电位差分为显性电平和隐性电平。
其中显性电平为逻辑0，隐性电平为逻辑1。
ISO11898标准（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519标准（10kbps ~ 125kbps）中CAN信号的表示分别如下所示：1.4 CAN信号传输发送过程： CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。
CAN总线总结
CAN总线技术学习（一）CAN总线是控制器局域网络（ControllerAreaNetwork,CAN）的简称，是德国BOSCH公司开发，是国际上应用最广泛的现场总线之一，CAN总线已成为汽车计算机和嵌入式工控局域网标准总线。
为了全面了解CAN总线，需要先对其有个整体的概念，这中间还有一个小故事，一个应届毕业生到公司去应聘，负责招聘的经理问他：“你会哪方面的技术？”，毕业生说：“我会CAN总线”，经理疑惑的问：“你会看什么总线？”。
那么什么是CAN总线呢？1、首先CAN总线是一种串行总线，不是并行的，是用来传输电子数据的，就像串口总线、USB总线、以太网一样；2、CAN总线是半双工传输模式，发的时候不能收，收的时候不能发；3、CAN总线使用双线传输，一根定义为CAN_H,—根定义为CAN_L,使用差分信号传输（差分信号就是通过计算两线压差）；4、CAN总线的波特率最高可达1Mbps,传输距离最远10公里，传输波特率和传输距离成反比，波特率越高有效传输距离越短；5、组网时总线两端CAN_H和CAN_L之间要分别连接一个120欧的终端电阻（起吸收反射波、高频抗干扰的作用）。
那么CAN总线有什么优势呢？1、CAN总线作为现场总线只有两根传输线，比以太网组网简单，成本也低很多，在不需要大数据量传输的设备通讯上有相当的优势；2、CAN总线使用差分信号和屏蔽线传输，抗干扰能力强，数据传输稳定，因为在某点有干扰时两根信号会被同步干扰，不会影响信号传输的信息；3、CAN总线波特率最高可达1Mbps，传输速率相对串口快很多，同时总线协议中加入CRC校验，相对于串口的奇偶校验，数据安全性强；4、CAN总线使用差分双线传输，易于组网，布线简单；5、CAN总线通讯不分主从，网络上每个设备都可以主动发送数据；6、CAN总线协议应用非破坏性逐位仲裁机制，即通过发送帧的帧ID的大小作为优先级判断网络上数据发送冲突，优先级高的信息发送，优先级低的数据停止发送，极大提供总线的利用率；7、CAN总线协议设置对发送的自动重发机制，当发送监测到发送冲突时，停止发送，等总线空闲后自动重发；8、通过设置总线控制器中验收寄存器和屏蔽寄存器，可以使节点在硬件层允许接收某些帧或屏蔽接收某些无用帧，节约单片机ECU接收和判断处理的时间。
CAN总线心得总结(不可多得).doc
CAN总线心得总结(不可多得) CAN总线学习心得zlg关于can帖子汇总SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样即使是低速的时候也是这样的，既然TSEG1的设置周期都很大，比如都大于10了，为什么不让他采样三次呢答是不好理解，但那是CiA推荐的值。
用51系列芯片和两个SJA1000接口还要外扩一个RAM,请问51的ALE能否同时与三个芯片的ALE管脚相连地址不同有哪位高手做过双SJA1000冗余的请指教答能同时连接。
请问CAN总线在想传输1000m的情况下,最快的速度能到多少呢答50kbps 1300m。
如果一个网络中只有2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗答能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。
想组建一个简单的CAN网络,已经有两个节点,我想问CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里小弟还没有入门,大虾们指点一下。
答1直接将节点CANH和CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约120欧。
答2 推荐北航出版现场总线CAN原理与应用技术，研读一下。
请问各位老师我是一名can总线的新手，我正在做can 总线的开发，控制器用sja1000t我自己两个控制板互通,但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发送错误计数器在不断增加，直到0xff,最后恢复到0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。
或者对我给与启发答1；首先调通单个节点。
答2这是单节点发送没有成功或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应；建议参考网站CAN应用方案。
我想请教各位can远程贞有何作用如何应用在什么情况下才需要用到远程贞谢谢了答远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can有远程幀的功能，是可用可不用的用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。
但是12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有10k的几个数据成功。
CAN总线教程，超适合新手！
CAN总线教程，超适合新手！工作原理当 CAN 总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。
每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。
同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。
下面介绍一个重要的名词，“显性”和“隐性”：首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。
分别是CAN_High 线和CAN_Low 线，当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5 伏。
这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平，也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态。
当有信号修改时，CAN_High 线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V；而CAN_Low 线上的电压值会降低一个同样值，也是1v。
那么这时候，CAN_High 就是2.5v+1v=3.5v，它就处于激活状态了。
而CAN_Low 降为2.5v-1v=1.5v。
可以看看这个图：由此我们得到在隐性状态下，CAN_High 线与CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。
但是在显性状态时，该值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。
所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云。
在总线上通常逻辑1表示隐性。
而0表示显性。
这些1啊，0啊，就可以利用起来为我们传数据了。
利用这种电压差，我们可以接收信号。
一般来说，控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线上，这个收发器（顾名思义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。
然后，这个放大器很自然地就放大了CAN_High 和CAN_Low 线的电平差，然后传到接收区。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得最近，我参加了一次CAN总线波形检测实验，实验的主要目的是了解CAN总线的基本原理和波形特征，并通过实验掌握如何检测CAN总线的波形。
在实验中，我学到了很多有关CAN总线的知识和技能，下面是我的一些心得体会。
首先，我深刻理解了CAN总线是一种高速、可靠的数据传输协议，它可以在多个设备之间进行数据通信。
CAN总线架构中包括控制器(CAN Controller)、收发器(CAN Transceiver)和节点(CAN Node)等组成部分。
控制器是主要的数据处理单元，用于控制数据的收发和处理；收发器负责将控制器的数字信号转换为模拟信号，以及将模拟信号转换为数字信号；节点则是CAN总线上的一个设备，每个节点都有一个唯一的标识符，用于识别发送和接收的数据。
其次，我学会了如何检测CAN总线的波形。
在实验中，我们使用了示波器(Oscilloscope)来检测CAN总线的波形。
示波器是一种用于显示电信号波形的仪器，它可以显示CAN总线上的数字信号波形，并帮助我们分析和判断波形是否正常。
在检测波形时，我们需要注意以下几个方面：1. CAN总线上的波形应该是一个方波，即上升沿和下降沿应该垂直，且幅值应该保持稳定；2. CAN总线上的波形的周期应该保持一致，如果出现周期不一致的情况，可能需要检查CAN总线上的设备是否正常；3. CAN总线上的波形的幅值应该在规定范围内，如果幅值过高或过低，可能会影响数据传输的质量。
最后，我认为这次实验对我来说非常有意义。
通过这次实验，我不仅学习了CAN总线的基本原理和波形特征，还了解了如何使用示波器检测CAN总线的波形。
这对我以后的学习和工作都有很大的帮助。
我相信，在将来的工作中，我会继续努力，不断提高自己的技能和知识水平。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得
在进行CAN总线波形检测实验之前，我们首先需要了解CAN总线的基本原理和特性。
CAN总线是一种常见的工业控制网络，具有高速、可靠、抗干扰等特点。
在实际应用中，我们需要对CAN总线的波形进行检测，以验证其正常工作。
下面是我在进行CAN总线波形检测实验中的一些心得体会。
首先，我们需要准备一些基本的设备和工具，例如CAN总线分析仪、示波器、信号发生器等。
在进行波形检测之前，我们需要对这些设备进行正确的连接，以确保信号正常传输。
同时，我们需要对所使用的设备进行正确的配置，例如设置波特率、校验模式、帧格式等。
其次，在进行波形检测之前，我们需要先了解CAN总线的标准波形，以便于对波形进行比较和分析。
在实际检测过程中，我们需要观察CAN总线上的各种信号波形，例如起始边沿、同步边沿、数据帧等。
通过对这些波形的分析，我们可以判断CAN总线的工作状态是否正常。
最后，我们需要对检测结果进行分析和处理。
在实际应用中，我们需要对CAN总线上的各种异常情况进行诊断和处理，以确保系统的稳定运行。
例如，当出现误码率高、总线负载过大等情况时，我们需要及时采取相应的措施，以减少故障的发生。
总之，进行CAN总线波形检测实验是一个较为复杂的过程，需要我们具备一定的知识和技能。
通过不断地学习和实践，我们可以更好地掌握CAN总线的工作原理和波形检测技能，从而为工业控制系统的设计和维护提供更加可靠的保障。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得本次实验是关于CAN总线波形检测的，通过实验的学习，我不仅掌握了CAN总线波形检测的理论知识，更重要的是在实践中加深了对CAN总线应用的认识。
CAN总线是一种多主机、高速、可靠、实时性强的数据通信总线，在现代汽车、工业控制等领域得到广泛应用。
选用CAN总线有很多好处，即可减少线缆数量，降低维护成本，增加可靠性，提高数据传输速度，提高系统实时性。
在本次实验中，我学习了使用示波器和通信分析仪来分析CAN总线波形。
首先，我们需要在CAN总线上定义并发送数据帧，然后使用示波器捕捉CAN总线上的信号，并通过观察CAN总线上的波形，分析数据传输的情况。
在实践中，我观察到了如下几个重点：一、观察CAN总线上的波形，要重点分辨CAN总线上的SOH和SOL 分别对应CAN总线上的高电平和低电平，从而判断数据帧是否正确地发送到总线上。
二、分析CAN总线波形时，要注意每个CAN信号线上电位的变化，尤其是在出现错误时，要通过观察特定的错误标识码，分析错误原因，及时进行排查和修复。
例如，出现了错误的电压水平，说明CAN总线出现了故障。
三、当数据帧未能正确地发送到CAN总线上时，要通过示波器分析波形，及时发现问题，并进行排查。
例如，可以根据诊断数据或制造商的建议，查看是否存在不当安装或信号强度较弱等问题，以及检查是否存在总线长度过长、噪声污染、松动的连接以及总线终端等问题，并及时进行修复和调整。
综上所述，本次实验不仅仅是对我们掌握CAN总线波形检测知识的考验，更是对我们掌握CAN总线应用知识的指导。
我们需要在实践中不断总结和积累经验，不断提高自己的技能和水平，以便更好的应用CAN总线技术，为实际工程应用提供更好的支持。
CAN总线心得总结(不可多得)
CAN总线学习心得：zlg关于can帖子汇总SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样？即使是低速的时候也是这样的，既然TSEG1的设置周期都很大，比如都大于10了，为什么不让他采样三次呢？答：是不好理解，但那是CiA推荐的值。
用51系列芯片和两个SJA1000接口还要外扩一个RAM,请问51的ALE能否同时与三个芯片的ALE管脚相连(地址不同)? 有哪位高手做过双SJA1000冗余的请指教答：能同时连接。
请问CAN总线在想传输1000m的情况下,最快的速度能到多少呢?答：50kbps = 1300m。
如果一个网络中只有2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗?答：能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。
想组建一个简单的CAN网络,已经有两个节点,我想问CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里?小弟还没有入门,大虾们指点一下。
答1：直接将节点CANH和CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约120欧。
答2：推荐北航出版《现场总线CAN原理与应用技术》，研读一下。
请问各位老师：我是一名can总线的新手，我正在做can总线的开发，控制器用sja1000t(我自己两个控制板互通),但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发送错误计数器在不断增加，直到0xff,最后恢复到0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。
或者对我给与启发答1；首先调通单个节点。
答2：这是单节点发送没有成功(或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应)；建议参考网站CAN应用方案。
我想请教各位can远程贞有何作用？如何应用？在什么情况下才需要用到远程贞？谢谢了！答：远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can有远程幀的功能，是可用可不用的！用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。
但是12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有10k的几个数据成功。
CAN总线总结和心得
以MCP2510爲控制器的CAN总綫使用後心得经过对由MCP2510爲控制器的CAN汇流排的应用，大致得出了以下结论。
一．首先是对晶片的电路接法，MCP2510的4、5、6、10、11可以空置，第3脚（CLK输出脚）可以接到CPU的OSC脚，以取代CPU的震荡体，但最好不用。
如果对实时要求不高的话，第12脚（中断脚）也可以空置。
还有因爲MCP2551性能不好，易损坏。
连到TXCAN、RXCAN的LED和5V间的电阻阻值不宜过小，取5K以上，最好不接。
MCP2551的8脚决定了晶片的工作功耗，接地是高速模式（功耗大），接5V就会进入低功耗模式，和地之间接47K电阻是斜率模式（经常是用这种方式）。
第5脚的功能是输出VDD/2的电压，供别的晶片使用，这里不用接。
最好用PCA82C250/251取代，管脚的接法和用法和MCP2551相容。
二．这部分主要是对SPI和晶片的操作码作一分析。
下面的例子都是以PIC16F877爲平台，用组合语言来编写。
对SPI介面的读写方法如下：初始化SPI：InitSSPBANKSEL SSPSTAT ; SSPSTAT = 0x94 CKE=0 for mode 00 Operationbsf SSPSTAT,6bcf SSPSTAT,7BANKSEL PORT_CS2510 ; The PORT of CS2510 pin's locationbsf CS2510BANKSEL SSPCON ; SSPCON = 0x20movlw b'00100000' ; CKP=0 , Master Mode with Fosc/4 clockmovwf SSPCONreturnSPI介面的读和写。
写：先把数传入W，再调用Write_SPI_Byte。
读：先调用Write_SPI_Byte，读出的资料存放在W。
每次读写时要使CS脚爲0，读写完毕CS置1，下面是副程式：Write_SPI_ByteBANKSEL SSPBUFmovwf SSPBUFBANKSEL SSPSTAT ; Switch to SSPSTAT in order to test the BF FlagWait_BFbtfss SSPSTAT,BFgoto Wait_BFBANKSEL SSPBUF ; Read from SSPBUF will update BF Flag Automately !!movf SSPBUF,Wreturn控制MCP2510晶片方法：先说一下MCP2510晶片的操作，共有6个操作码，重定，位元修改，读数据，写资料，读晶片的各发送器和接收器的状态，请求发送开始。
CAN总线学习总结
1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。
为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于STM32的can总线简单介绍bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。
它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式·波特率最高可达1兆位/秒·支持时间触发通信功能发送·3个发送邮箱·发送报文的优先级特性可软件配置·记录发送SOF时刻的时间戳接收·3级深度的2个接收FIFO·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享·标识符列表·FIFO溢出处理方式可配置·记录接收SOF时刻的时间戳可支持时间触发通信模式·禁止自动重传模式·16位自由运行定时器·定时器分辨率可配置·可在最后2个数据字节发送时间戳管理·中断可屏蔽·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率2、STM32FVBT6的can的工作模式分为#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)#defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
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问：我的应用为：一个主机（计算机）会和很多的从机连接，每个从机都将通过网络连接，所以必须使用HUB，你们的ZNE-100将接在HUB上。计算机只要和HUB连接就可以了。不知道我该如何设置ZNE-100？还有此HUB还能连接其他的计算机吗？
答：《ZNE-100嵌入式以太网转串口模块使用说明》 /club/bbs/ShowAnnounce.asp?ID=45775
内容没有发生变化,(自测模式是否需要搭建一个CAN总线平台??我只有一个DEMO和
一个自己做的CAN总线收发器),接收中断也未发生,用的是周工最新的驱动.
2. 如果只想接收ID为0x1234的信息,不用FULLCAN模式,该怎样设置才对呢?是不是这样:eFullCan禁能,则只需设置标准帧单个起始地址REG,把相应的ID填入就行了呢
答：sja可实现单节点调试；ff应该是地址空间错误；
问：我还是不太明白，你说的地址空间错误，是说sja1000的地址没有选通，地址没有指向sja1000的寄存器吗？
答：首先把读写片选信号产生了再去管sja1000吧。
问：我用验收滤波器来选择接收CAN2.0B的一帧数据，29位中只对其中几位进行判别，其他位又不是定值，请问这该怎么办？可不可以掩住不关心的位？用范围应该也可以实现，不过那样感觉不好，请教大家，谢谢！
答：按流程可以不处理，参考网站示例。
问：仲裁丢失该怎么理解呢?仲裁丢失算不算是一种错误呢?仲裁丢失一般的处理是怎么样的呢?只是读取仲裁丢失捕捉寄存器么?
答：不算，仅仅提供一个网络参考信息，例如网络负载/id分配是否合理等。
问：为什么在分析仪发出第三侦后，2119才产生接收中断，而且收到的是第一侦的数据，WritePoint2 = 1。
如果分析仪只发出一侦数据，不能产生中断,怎么回事?
答：第三帧才产生中断可能是溢出中断，因为接收中断和溢出中断的额中断号是不同的，菲利普的早期资料中CAN的中断号有错，请下载最新资料！
答：我试过中断模式，没问题，可以产生中断，可是周的低层驱动关于环形缓冲区那部分可能有些问题。
中断后调用写数据缓冲区，然后在主程序里循环读环形缓冲区。忘了是在哪里会出现数据中止，按说是不应该出现的。
问：有没有CAN控制器+单片机（不包括CAN驱动器），成本不超过15元的方案？可付报酬！
答：目前我们没有能力实现。
答：io模拟低速can。
问：请问CAN总线是不是不能提供总线供电？如果希望总线供电该如何做？谁能提供一点关于CAN能总线供电的资料啊？
答：CAN 或 DeviceNet 都可以总线供电,根据需要选择适合的应用。
答：CAN-bus由硬件完成帧的错误控制、数据处理，因此，协议比RS-485会方便许多。
比如扩展帧格式：
帧头(源地址、目的地址、命令字、辅参数) 数据场(分段码、0~7个数据)
超过8个字节/帧时，需要分帧处理。
具体方式，可以参考网页的《CAN应用方案》中通讯协议篇、RS-485升级篇。
问：在使用周的底层驱动时出了点问题，不知是什么原因
用LPC2119中断方式做了一个转发器件，中断很正常，中断程序调用写环形环形缓冲区；主程序是读环形缓冲区，但是读时发生了数据中止，不解，就是下面第二句出了问题
stcRxBUF *RxBuf;
*RxBuf = CANRcvBufApp.RcvBuf[CAN1][CANRcvBufApp.ReadPoint1];
答：fullcan模式下自动把符合的帧放在后面的ram里
标准单个把符合的数据放在接收寄存器中
问：将“LPC 系列ARM 微控制器的CAN 接收过滤设置” 一文中的LTU.hpp加入原来的工程中（原来是用c做的），编译时有好多错误，用的确实是C＋＋编译器，可感觉它对c＋＋中的关键词不认识，请大家指教，谢谢！
答：相关/不相关位最终都可以转化为范围描述。
问：请教关于2119 can验收过滤器的问题
请问：1、在canstarter－ii应用指南第42页中提到的“fullcan标准地址”与“标准单个地址”有何区别？
2、第45页表2.34的“值”“字”“行”“id索引”是什么概念？
答：fullcan标准地址放置的是需要自动执行接收存储的id索引表格(fullCAN功能，查看相关的介绍)；标准单个地址仅仅是AF接收/屏蔽标准id的索引表格，即和一般的接收过滤理解一致。
答：周立功公司已经有现成的“PC104-CAN”接口卡提供。
问：DP51+上BasicCAN测试程序的问题
在DP51+上用BasicCAN测试程序按键操作向其它节点发送数据时，总出现E-F8的错误，检查连线和波特率的设置也没有问题，真不知道是什么原因？也没法收到其它节点发送过来的数据。有可能这是收发器TJA1050T出现问题了吗？
问：请教RTR位在滤波中的作用？
请教各位老师：滤波器中的rtr位参不参与滤波，我在实验中有两个节点，采用双滤波标准帧通信，我设置接收方的acr0，acr1，acr2,acr3寄存器为00,２０,00,00，amr0,amr1,amr2,amr3分别是00，0f，00,ff.发送方ID1,ID2为00，20；但是发送方的ＩＤ２，只要是20和30，该帧数据都能接收，其它的如40,50,都不行，我不知道为什么？是不是rtr位不参与滤波，发送方在发送的时间不必要考虑此位。
郁闷的不行，恳请帮助！
答：就把它看作像id那样的一个bit看待吧。
问：SJ1000T中基本模式下只能检测8位的ID，但发送时确有11位ID，请问ID2-0有什么用？
答：你指的是BasicCAN模式下的"验收过滤"；其实，两种模式的所有11位或29位都有效。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
问：BasicCAN模式下的"验收过滤"只能过滤ID10－3，请问ID2－0对接受有影响吗？资料显示并没有对ID2－0进行核对。
问：对sja1000进行硬件复位时，要求sja1000的片选同时有效吗？比如用138译码器的y1选通sja1000的复位线，来达到使sja1000复位的目的，那么此时要求片选线有效吗？
答：见SJA1000数据，异步操作，不要求片选有效。
问：请问怎样把sja1000分时复用AD总线与pc104的数据线和地址线连接?
答：对的。
问：在每次只收到一帧的情况下，我置位清除接受缓存都没问题，但是一旦在短时间内接收到2帧或以上时（短时间指，第一帧还未完全被微控制器接收而第二帧已经到来）我收完一帧，置位清缓就会出错。然后我复位继续接收下一帧微控制器就不能从sja1000接收了，为什么会这样那？置位清缓不是只清掉第一帧数据么？如果只清第一帧数据的话，应该第二帧可以收到的啊？这是怎么回事那？要怎么解决那？谢谢了。
答：网站资料已更新；查询方式会比较方便。
问：过载帧与错误帧是怎么使用的啊
对数据帧，和远程帧很好理解，也很好使用，但是对过载和错误就不知道在什么地方用了，也不知道该怎么用了啊？请各位指点
答：CAN控制器自己管理
问：错误消极中断和错误警报中断该怎么处理呢?只是简单的复位么?这两种错误有什么区别呢?不太明白
答：修改RAM表格前应该先置位AccBP位
LDR R0,=AFMR ;读取验收滤波器模式寄存器地址
MOV R1,#0x02 ;置位AccBP，以便设置过滤表格
STR R1,[R0]
答：参考<LPC系列ARM微控制器的CAN接收过滤设置>
答：可能是组建的CAN网络中有其他节点未设置正确,比如波特率.ZLG公布的代码都经过测试，附有文档说明。
问：在开发过程中遇到如下问题:(公司没有上ARM,出于对其狂热的追求,自己出银子买的DEMO板)
1:想完成自发自收,CANMOD_STMBIT=1,CANCMR_SRRBIT=1,观察寄存器窗口,接收REG
至少要加CAN收发器、终端电阻，建立再在PC上安装1个CAN接口卡，比如CAN232接口卡。
回复：原来采用的总线收发器的前端光耦出了问题!
谢谢大家了!特别感谢周立功的技术支持工程师!
问：如果要在CANBUS上供电12V或27V，该怎么做？
因为CAN是平衡传输，要用差分信号来同步，现在要提高电平，该怎么做，以前请教过，但都只是说设计接口电路就可以实现，但是太模糊了，能否有过经验者提供一点有实际操作的思路。感激不尽。。。。
LDR R0,=AFMR ;读取验收滤波器模式寄存器地址
MOV R1,#0x00 ;这样启动滤波器对吗？
STR R1,[R0]
这样的情况下，CAN1接收中断不响应任何数据，这是为什么？中断机制完好，旁路滤波器时候全部响应的.关于CANSFF_sa寄存器该如何设置才能完成滤波接收？请指教。
答：我认为SJA1000不会出现这种现象,除非发送方有错误.
问：对FullCAN模式不是很理解，哪位老师给详细介绍一下，谢谢！
答：简而言之，就是验收滤波方式的增强，BasicCAN只有一种滤波，PeliCAN有2种滤波，可以加上广播信息，而FullCAN就是有更多种滤波。
问：急，请各位老师近来看看2119 CAN验收滤波器问题
3. 每次调用 CanSendData(CAN1,cSlfSendCmd,TempBufPt),都将导致
CANMOD_RM=1,发送错误计数器累加,好象是总线离线状态.郁闷啊
还请斑竹和大虾们指点迷津
答：CAN总线至少需要2个节点才好调试，要不怎样才能组成总线呢？
答：网站可以下载代码，请参照配套的文档进行测试。
CAN 没有规定物理层.是一种相当灵活的现场总线。DeviceNet、CANopen均是基于CAN-bus协议，自定协议也不难。
问：请问远程帧的作用是什么？在什么情况下需要使用它？