第二章传动系统
2022农业机械-第二章拖拉机第一节传动系统之变速箱部分
离合器构造
Байду номын сангаас传动系
离合器的工作过程： (1)别离：离合器别离就是去掉从动盘上的压紧力。当踩下离合器踏 板时，通过拉杆使别离轴承往前移动，压迫别离杠杆内端也往前移动，别 离杠杆外端带动压盘克服弹簧的压力往后移动，因而，从动盘与飞轮、压 盘之间出现间隙，摩擦力消失，离合器别离，动力传递被切断。 (2)接合：当松开踏板时，压紧弹簧通过压盘将从动盘压紧在飞轮端 面上，离合器便处于接合状态。这时，从动盘轮毂通过花键带动离合器轴 随飞轮一起旋转，将动力传给变速箱。
第二章 拖拉机
拖拉机
• 拖拉机是农业生产中最重要的动力机械。拖拉机和作业机 具相联结，形成移动式作业机组，可以完成耕地、整地、 播种、中耕、收获及农业运输等各项农田作业，也可以带 动脱粒机、水泵等农机具，组成固定作业机组，进行固定 作业。
• 专用的拖拉机，还可用于施肥、撒药和收获等作业。
1 拖拉机的类型
3、类型：
• 按摩擦片数目分单片、双片和多片式 • 按压紧装置分弹簧压紧、杠杆压紧和液力压紧 • 按摩擦外表工作条件分干式和湿式 • 按其在传动系统中的作用分单作用式和双作用式 • 拖拉机上多采用干式、弹簧压紧式离合器。
〔二〕离合器构造与工作原理
• 1.单作用、常结合、摩擦片式离合器 组成:主动局 部、从动局部、压紧装置和操纵机构等组成〔如 下页图〕。
8．离合器
一、离合器
• 1、位置：离合器一般安装在发动机和变速 箱之间。
• 2、功用：切断和接合发动机传给变速箱的 动力；当传动系严重超载时，离合器打滑 ，起保护传动件的作用。接合时，使拖拉 机平稳起步；切断时，能使拖拉机在发动 机不熄火的情况下停车、换挡。
《机电传动技术》 第二章 机电传动系统的动力学基础
当干扰使n↑时,干扰消除后希望n↓这时如TM-TL<0则负加速 当干扰使n↓时,干扰消除后希望n↑这时如TM-TL>0则正加速 例：a、b两点 a点，当n↑时， TM↓，当干扰消除后 由于TM－TL<0,所以n↓ b点，当n↑时， TM↑，当干扰消除后 由于TM－TL>0,所以n↑，直到a点处平衡。
机电传动控制
机电传动系统的动力学基础
机电传动系统的运动方程
单轴机电传动系统
dω dn TM − TL = J =k dt dt
意义：Tm与TL之差将产生加速度 当Tm > TL时，加速 当Tm < TL时，减速 当Tm = TL时，匀速（平衡）
(TM − TL = Td )
3、TM与TL的正反 以转速的方向为准（n） TM：与n同向时为正（拖动） 反之为负（制动） TL ：与n反向时为正（制动） 反之为负（拖动） 例：提升重物 启动：Tm为正， TL正 制动： TL为正，Tm为负
TM − TL = Td
− TM − TL = Td
生产机械的机械特性
机械特性： 生产机械转轴（电机轴）上的负载转矩和转 速之间的函数关系。 1、恒转矩型机械特性 特点： 负载转矩为常数， TL ＝C 反抗转矩 位能转矩
与n同号（总制动）摩擦、切削力
方向一定吊重物
2、离心式通风机型机械特性 、 特点： TL = Cn 2 ，负载转矩与转速平方成正比
END
1、电动机和生产机械的机械特性 曲线应有交点
此处：Tm=TL（匀速） 例：曲线1和2，附合这个条件,有a、b交点 曲线1和3，不附合
2、当有外加干扰使n变化时，干扰消除后n应能自行恢 复到原状态。 该条件的判断原则是: 该条件的判断原则是 当n ↑, TM < TL 由运动方程看
汽车原理与构造--第二章 汽车传动系
内容提要
• • • • • 2-1传动系概述 2-2离合器 2-3变速器与分动器 2-4自动变速器 2-5万向传动装置与驱动桥
2-1 传动系概述
一、传动系的功用及组成 基本功用：将发动机发出的动力传递给驱 动车轮。
组成：离合器、变速器、万向传动装置、 主减速器、差速器、半轴及驱动车轮。
为何要采用同步器进行换档?
功用：使结合套与待啮合齿圈迅速同步，缩短 换档时间，同时防止啮合时齿间冲击。
分类： 常压式 惯性式 自行增力式
（一）锁环式惯性同步器
1）组成
2）结构
（二）锁销式惯性同步器
三、换挡机构
1、功能：保证驾驶员 能准确可靠地进行挂 档和退档操作。 2、组成：操纵杆(变速 杆)、拨叉、拨叉轴、 安全装置 (传动杆 系)——远距离操纵 时要求:刚度好、间 隙小。
Balance patch rear patch
Undee spring billet
Former patch Press patch Driven set form Driven set billet
Driven set hub
扭转减振器从动盘
扭转减振器：减振器盘 和减振器弹簧构成， 将从动盘和盘毂弹性 连接
作用：避免传动系共振， 缓和制动时对传动系 的冲击。
Friction bur
Undee spring billet
Driven set hub
spacer spool special type rivet friction wafer Driven set billet Absorber spring
二、手动变速器构造及其工作原理
1、组成： 传动机构（壳内） 、操纵机构（盖上） 2、分类： 三轴式变速器：应用于FR的汽车上 二轴式变速器：应用于FF及RR的汽车上 3、功用： 传动机构：改变转速比 操纵机构：实现换档
第二章 机电一体化系统的机械传动系统
2、常用机械传动装置 齿轮传动、同步带传动、谐波齿轮传动、滚珠 丝杠传动，其它传动元件。 3、基本要求 传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运 动平稳、传动转矩大。 4、机电一体化机械传动装置的发展方向
精密化，高速化，小型化，轻量化。
2.2.2 常用齿轮传动装置
机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件： 定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传 动轮等。
在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工 作条件综合考虑。
（1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输 出轴转角误差最小原则设计。
（2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的 降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误 差最小原则设计。
（3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量
1、等效转动惯量最小原则 P31 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算 到电机轴上的等效转动惯量为最小。 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配 也有所不同。
（1）小功率传动装置
对于n级齿轮系,有（P31）
2n n1 1
i 2 i 2(2n 1) 2n1
1
ik
2( k1)
2
i 2n / 2
（2）良好的动态响应特性
— 响应快、稳定性好。
要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务 之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统 的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求 机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。
（3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。
i1 i2 i3 n i
即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，
因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽 等参数要逐级增加的情况。
第二章主传动系统设计
传动线的三个特点： a.传动线的高差表明传动比的数值，传动线的倾
斜程度反映传动比u的大小 水平：u＝1 — 等速传动； 向下方倾斜：u＜1 — 降速传动； 向上方倾斜：u＞l — 升速传动。
传动比的数值u＝φx， 可用传动线的高差x （格数）来表示。
b.一个主动转速点引出的传动线数目表示该变速组 中不同传动比的传动副数 第一变速组（a组）：
由轴Ⅰ的主动转速点向 Ⅱ轴引出三条传动线， 表示该变速组有三对不 同传动比的传动副，
第二、三变速组 （b、c组）： Ⅱ——Ⅲ和Ⅲ——IV表 示该变速组有两对不同 传动比的传动副，
c.两条传动轴格线间相互平行的传动线表示同一个 传动副的传动比
第三变速组（c组），当Ⅲ轴为710r、500 r、 355r、250 r、180 r、125 r／min时， 通过升速传动副（60：30） 使主轴得到1400 r、1000 r、 710 r、500 r、355 r、250 r ／min。所以上斜的6条平 行传动线都表示同一个升速 传动副的传动比。
和装配。防护性能好，使用寿命长。
二、主传动系统分类和传动方式 主传动系统一般由动力源（如电动机）、变
速装置及执行件（如主轴、刀架、工作台）、开 停、换向和制动机构等部分组成。
动力源为执行件提供动力，并使其得到一定 的运动速度和方向；变速装置传递动力以及变换 运动速度；执行件执行机床所需的运动，完成旋 转或直线运动。
可见，这个变速组是实现主轴等比转速数列的基
本的、必不可缺的变速组，故称为基本变速组。
基本组的级比φ =φ1＝φ ，级比指数x0＝1。 基型变速系统必有一个基本组，即相邻两条传动
线拉开 l 格。
②第一扩大组的变速特性 在基本组的基础上，起到第一次扩大变速的
汽车底盘构造及维修复习资料
汽车底盘构造与维修复习资料第一章底盘概述1、汽车是由发动机、底盘、车身和电器电子设备四大局部组成的，底盘是构成汽车的根底。
2、汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四局部组成。
3、汽车底盘的功用：是支承、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并承受发动机的动力，使汽车产生运动并按驾驶员的操控而正常行驶的部件。
4、传动系的布置方案有前置前驱〔FF〕、前置后驱〔FR〕、后置后驱〔RR〕、中置后驱〔MR〕和四轮驱动五中方案。
第二章汽车传动系1、机械式传动系统主要由离合器、变速器、万向传动装置和驱动桥组成。
其中万向传动装置由万向节和传动轴组成，驱动桥由主减速器和差速器组成。
2、传动系统的功用：〔1〕减速增矩。
发动机输出的动力具有转速高、转矩小的特点，无法满足汽车行驶的根本需要，通过传动系统的主减速器，可以到达减速增矩的目的，即传给驱动轮的动力比发动机输出的动力转速低，转矩大。
〔2〕变速变矩。
发动机的最正确工作转速*围很小，但汽车行驶的速度和需要克制的阻力却在很大*围内变化，通过传动系统的变速器，可以在发动机工作*围变化不大的情况下，满足汽车行驶速度变化大和克制各种行驶阻力的需要。
〔3〕实现倒车。
发动机不能反转，但汽车除了前进外，还要倒车，在变速器中设置倒档，汽车就可以实现倒车。
〔4〕必要时中断传动系统的动力传递。
起动发动机、换档过程中、行驶途中短时间停车〔如等候交通信号灯〕、汽车低速滑行等情况下，都需要中断传动系统的动力传递，利用变速器的空档可以中断动力传递。
〔5〕差速功能。
在汽车转向等情况下，需要两驱动轮能以不同转速转动，通过驱动桥中的差速器可以实现差速功能。
3、离合器的功用：(1).平顺接合动力，保证汽车平稳起步。
汽车起步时，有静止到行驶的过程中，其速度由零逐渐增大；此时，如果发动机与传动系刚性连接，一旦变速器挂上档，汽车将因突然承受动力而猛烈地向前窜动，使汽车未能起步而迫使发动机熄火。
汽车传动系故障诊断与检修毕业论文
汽车传动系故障诊断与检修毕业论文一、内容综述汽车传动系统是汽车的重要组成部分，它的正常运行对于汽车的行驶至关重要。
当汽车出现行驶异常时，很多时候都与传动系统有关。
因此对汽车传动系统的故障诊断与检修就显得尤为重要，这篇毕业论文，就是为了深入探讨这一领域的问题，帮助更多的人了解并解决这个问题。
汽车的传动系统就像人体的血脉一样，负责将动力从发动机传递到车轮，保证汽车的行驶。
一旦传动系统出现故障，汽车就可能无法正常运行。
所以对传动系统的故障诊断与检修是每一个车主和维修人员都需要掌握的技能。
汽车传动系统的故障有很多种，比如异响、漏油、性能下降等。
这些故障会给驾驶带来直接的困扰，甚至可能引发安全事故。
因此了解这些故障的类型和表现，是进行有效诊断的前提。
针对不同类型的故障，有不同的诊断方法。
这篇论文将介绍常用的诊断工具和流程，帮助读者快速识别故障所在。
同时也会介绍一些实用的经验技巧，提高诊断的准确性和效率。
诊断只是第一步，真正的修复工作更为重要。
本文将详细介绍各种故障的检修技术，以及在进行检修时需要注意的事项。
让读者不仅知道如何诊断，还知道如何修复，真正做到学以致用。
论文还将通过真实的案例，让读者了解故障诊断与检修在实际操作中的应用。
同时还会介绍一些实践性的操作训练建议，帮助读者将理论知识转化为实际操作能力。
1. 背景介绍：介绍汽车传动系统在汽车中的重要性和作用，以及随着汽车行业的发展，传动系故障诊断与检修的重要性日益凸显随着汽车的普及，我们的生活已经离不开它了。
大家都知道，汽车是一个复杂的机械系统，其中传动系统是它的重要组成部分之一。
说到传动系统，你可能会想到汽车的动力传输和行驶控制。
没错汽车传动系统就像我们身体里的血管，为我们身体的每一个细胞输送营养。
对于汽车来说，它扮演着至关重要的角色，保证我们的汽车能够顺畅地行驶。
因此对汽车传动系统的故障诊断与检修就显得尤为重要，今天我们就来聊聊关于汽车传动系的故障诊断与检修的话题。
第二章传动系统(第4节)自动变速器
图2- 1 1 8 滚柱式单向离合器示意图
图2- 1 1 9 楔块式单向离合器示意图
知识链接:行星齿轮的传动方式
这里，我们来研究一下行星齿轮的传动方式与挡位的关系， 行星齿轮机构按不同的组合形式可有8种传动方式，详见表21。
表2 - 1
方案
1
单排 单级 行星齿 轮 传动方 式
主动 件
太阳 齿轮 从动 件 锁定 件 内齿 圈 太阳 齿轮 备注 适用
拉威挪式行星齿轮机构是一种复合式行星齿轮机构。 它由一个单行星轮式行星排和一个双行星轮式行星排组合 而成：后太阳轮和长行星轮、行星架、齿圈共同组成一个 单行星轮式行星排；前太阳轮、短行星排、长行星轮、行 星架和齿圈共同组成一个双行星轮式行星排。两个行星排 共用一个齿圈和一个行星架。因此它只有4个独立元件， 即前太阳轮、后太阳轮、行星架、齿圈。可以组成有3个 前进挡或4个前进挡的行星齿轮机构。拉威挪式行星齿轮 结构如图2-111。
制 动 器
常见的制动器有带式制动器和片式制动器两种，其作用是：
将行星排中太阳轮、行星齿轮、行星架三个基本元件之
一加以固定，使之不能旋转，产生不同的传动方向或速比。
带式制动器
带式制动器，又称制动带，主要由制动带、制动毂、液压
缸及活塞等组成。如图2-113所示。
制动带
转鼓
壳体
活塞
当 控制油压加在活塞上 时，活塞向左移，压 缩回位弹簧，推杆推动制动带的一端，由于制动带 的另一端固定在变速器壳体上，制动带的直径变 小，箍紧在转鼓上。 当 活塞缸中没有控制油 压时，活塞和推杆在 回位弹簧的作用下被推回，制动带松开。
1．行星齿变速器
行星齿轮
齿圈 行星齿轮架 太阳轮
图2 - 1 0 6 行星齿轮变速器
第二章 机械传动系统的总体设计
第二章机械传动系统的总体设计机械传动系统的总体设计，主要包括分析和拟定传动方案、选择原动机、确定总传动比和分配各级传动比以及计算传动系统的运动和动力参数。
第一节分析和拟定传动系统方案一、传动系统方案应满足的要求机器通常由原动机（电动机、内燃机等）、传动系统和工作机三部分组成。
根据工作机的要求，传动系统将原动机的运动和动力传递给工作机。
实践表明，传动系统设计的合理性，对整部机器的性能、成本以及整体尺寸都有很大影响。
因此，合理地设计传动系统是整部机器设计工作中的重要一环，而合理地拟定传动方案又是保证传动系统设计质量的基础。
传动方案一般由运动简图表示，它直接地反映了工作机、传动系统和原动机三者间运动和动力的传递关系。
在课程设计中，学生应根据设计任务书拟定传动方案。
如果设计任务书中已给出传动方案，学生则应分析和了解所给方案的优缺点。
传动方案首先应满足工作机的性能要求，适应工作条件、工作可靠，此外还应结构简单、尺寸紧凑、成本低、传动效率高和操作维护方便等。
要同时满足上述要求往往比较困难，一般应根据具体的设计任务有侧重地保证主要设计要求，选用比较合理的方案。
图2—l所示为矿井输送用带式输送机的三种传动方案。
由于工作机在狭小的矿井巷道中连续工作，因此对传动系统的主要要求是尺寸紧凑、传动效率高。
图2—1（a）方案宽度尺寸较大，带传动也不适应繁重的工作要求和恶劣的工作环境；图2—l（b）方案虽然结构紧凑，但蜗杆传动效率低，长期连续工作，不经济；图2—l（c）方案宽度尺寸较小，传动效率较高，也适于恶劣环境下长期工作，是较为合理的。
图2—l 带式输送机传动方案比较二、拟定传动系统方案时的一般原则由上例方案分析可知，在选定原动机的条件下，根据工作机的工作条件拟定合理的传动方案，主要是合理地确定传动系统，即合理地确定传动机构的类型和多级传动中各传动机构的合理布置。
下面给出传动机构选型和各类传动机构布置及原动机选择的一般原则。
第二章叉车动力传动转向制动系统
第二章叉车动力传动转向制动系统1. 引言本文档将介绍叉车的动力传动、转向和制动系统。
动力传动系统负责将发动机的动力传输到叉车的驱动轮上，转向系统用于控制叉车的方向，而制动系统则用于控制叉车的停止。
我们将详细讨论这些系统的工作原理和组成部件。
2. 动力传动系统动力传动系统是叉车的重要组成部分，它将发动机的动力传输到叉车的驱动轮上，使叉车能够行驶。
通常，动力传动系统包括以下几个组件：•发动机：发动机是叉车的动力源，可以是内燃机或电动机。
•变速器：变速器用于控制叉车的速度，可以根据需要进行换挡。
•驱动轴：驱动轴将动力从变速器传输到驱动轮上。
•驱动轮：驱动轮接触地面，并将动力转化为牵引力，使叉车前进或倒退。
动力传动系统使叉车具备了行驶能力，但在操作时需要注意安全性和平稳性，以确保驾驶员和货物的安全。
3. 转向系统转向系统用于控制叉车的方向。
它使驾驶员能够将叉车转向左侧或右侧，以适应不同的工作环境和道路条件。
主要的转向系统包括以下几个部分：•方向盘：驾驶员通过方向盘控制叉车的转向。
•转向柱：转向柱将方向盘上的转动力传输到转向机构。
•转向机构：转向机构将转动力传输到转向轮，使叉车转向。
•转向轮：转向轮与驱动轮相连接，通过向左或向右转动来改变叉车的方向。
转向系统是叉车操作的关键，它需要具备灵敏的响应和准确的控制，以确保叉车在狭小空间中的准确操作。
4. 制动系统制动系统用于控制叉车的停止。
在操作中，驾驶员需要将叉车停下来，以完成装卸货物等操作。
制动系统主要由以下几个组件组成：•制动踏板：通过踩下制动踏板来启动制动系统。
•制动驱动器：制动驱动器将踏板的力传输到制动系统。
•制动器：制动器通过与驱动轮接触来减慢或停止叉车的运动。
•制动液：制动液用于传输制动力并增加制动的稳定性和可靠性。
制动系统的设计和性能直接关系到叉车的安全性。
良好的制动系统能够保证叉车在急停等极端情况下具备稳定的制动性能。
5.本文档介绍了叉车的动力传动、转向和制动系统。
机电传动 第二章 课后答案
习题与思考题第二章机电传动系统的动力学基础2.1 试表述机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。
拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。
静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。
动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。
2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态？TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。
2.3 试列出如题2.3图所示几种情况下系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向）T M TT M=T L T M< T LTM-TL>0说明系统处于加速。
TM-TL<0 说明系统处于减速T M T L T M T LT M> T L T M> T L系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速T M T L T T LT M= T L T M= T L系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。
这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。
所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。
转矩折算前后功率不变的原则是P=T ω, p不变。
转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=0.5Jω22.5为什么机电传动系统中低速轴转矩大，高速轴转矩小？因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。
2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多?因为P=Tω，T=G∂D2/375. P=ωG∂D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。
第二章传动系统的传动简图-PPT课件
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二、变速2
第二章 传动系统 西南交大机械系
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三、各档速度计算和各档驱动力的计算 １、已知各档总传动比 i r 、发动机型号（Ｍe、ne）、
轮胎型号，求各档理论运行速度Ｕ
Ｕr＝nr×R×2π＝Ｒ×ne×2π／i ＝0.377Ｒ×ne／i （Ｋm／h）
r r
化简单位为：Ｕr＝2π×10－３×Ｒ×ne × 60／ i
r
Ｕr—各档理论运行速度Ｋm／h
Ｒ—驱动轮半径m
nr—对应档驱动轮转速r／min
2019/3/12 第二章 传动系统 西南交大机械系 34
2019/3/12
第二章 传动系统 西南交大机械系
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第三节 计算载荷的确定
一、 根据发动机或液力变矩器的最大输出转矩Ｍmax确定
第二章 传动系统 西南交大机械系
29
4、电传动
• 发动机→发电机→电动机→减速器→驱动轮
优点
• 发动机与车轮之间没有刚性联系，便于总体布置及维修。 • 可实现无级变速 • 实现多轮驱动容易。 • 可采用电力制动，减少制动器的负荷，使其寿命增加。
• 容易实现自动化。
缺点
• 成本高；自重大
应用
• 大功率的自卸载重汽车、铲运机、矿用斗轮式装载机等
2019/3/12 第二章 传动系统 西南交大机械系 11
缺陷：
成本高、传动效率略低、增加了燃油消耗量；在行驶阻 力变化小而进行连续作业时，上述优点不显著
应用：
很广泛、图１－7、１－9、１－10、１－11等
2019/3/12
第二章 传动系统 西南交大机械系
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第二章 传动系统 西南交大机械系
第二章机电传动系统的动力学基础
第二章机电传动系统的动力学基础1. 引言在机械工程中，机电传动系统是指将电力或者其他形式的动力转化为机械运动的系统。
机电传动系统的设计与分析依赖于对动力学基础的理解。
本章将介绍机电传动系统的动力学基础，并探讨其在机械工程中的应用。
2. 动力学基础的概念2.1 动力学的基本概念动力学是研究物体在受力作用下运动规律的科学。
在机电传动系统中，动力学研究的重点是描述和分析物体受到力后的运动状态和运动规律。
2.2 机电传动系统的动力学模型机电传动系统可以用动力学模型来描述其运动规律。
动力学模型由四个基本要素组成：质点、力、力矩和功。
•质点：质点是物体的理想模型，具有质量但没有尺寸。
在机电传动系统中，质点被用来描述物体的运动状态。
•力：力是导致物体产生加速度的原因。
在机电传动系统中，力可以分为正向力和反向力，正向力使物体加速，而反向力使物体减速。
•力矩：力矩是力围绕某个轴产生转动的效果。
在机电传动系统中，力矩用来描述力对物体产生的转动效果。
•功：功是通过力对物体施加力学作用而产生的能量转移。
在机电传动系统中，功可以用来描述能量的转化和传递过程。
2.3 动力学基础的方程机电传动系统的动力学基础可以用一系列方程来描述。
其中，最基本的方程是牛顿第二定律和动能定理。
•牛顿第二定律：牛顿第二定律描述了力对物体产生加速度的关系。
其公式为 F = ma，其中 F 表示力，m 表示物体的质量，a 表示物体的加速度。
•动能定理：动能定理描述了物体的动能与力对其做功之间的关系。
其公式为 K = 1/2 * mv^2，其中 K 表示物体的动能，m 表示物体的质量，v 表示物体的速度。
3. 机电传动系统的应用机电传动系统的动力学基础在机械工程中有着广泛的应用。
下面列举了几个常见的应用场景：3.1 机械设计在机械设计中，动力学基础被用来分析和优化机械系统的运动性能。
通过对力、力矩和功的计算和分析，设计工程师可以确定合适的传动比例和功率需求，以实现理想的机械运动效果。
机械制造装备设计第二章 机床的传动设计
综上所述，转速图 可以很清楚地表示：
１、主轴各级转速的传 动路线；
２、得到这些转速所需
电机 Ⅰ a Ⅱ b Ⅲ c Ⅳ
60:30 36:36 42:42 30:42 24:48
1440 r/min 1000 710 500 355
要的变速组数目及每个
250
变速组中的传动副数目； ３、各个传动比的数值；
注意：转速图上竖直线间距均 匀并不表示各轴中心距相等， 只是为了使图面美观清晰。
ⅡⅢⅣ
1440 r/min 1000 710 500 355 250 180 125 90 63 45 3 2.1.1 .1转速图概念
(2) 各级转速的指代（主轴转速线、转速点）
2.1分级变速主传动系统设计－－2.1.1.2转速图原理
电机 Ⅰ a Ⅱ b Ⅲ
轴Ⅱ－Ⅲ间 的变速组ｂ
Ⅳ
1440 r/min
有 两 个 传 动 副 （ Pb ＝ 2 ） ， 其传动比依此为：
ib1=22/62=1/2.82=1/ 3，
36:36 42:42 30:42
24:48
1000
710
500
22:62 355
250
降速，向右下方倾斜三格
180
125
ib2=42/42=1=1/ ０，
90
等速，连线水平。
63
45
31.5
返回
2.1分级变速主传动系统设计－－2.1.1.2转速图原理
电机 Ⅰ a Ⅱ b Ⅲ c Ⅳ
轴Ⅲ-Ⅳ间 的变速组c有两 个传动副（Pc＝2），其 传动比依此为：
ic1=18/72=1/4= 1/ 4，
转速图包括一点三线：转速点，转速线，传动轴 线，传动线。
第二章 机器人传动系统
第二章机器人驱动-传动系统机器人操作机有两种运动关节——转动关节和移（直）动关节。
对电动系统来说，常见的驱动—传动形式如图2-1所示：图2-1 驱动-传动系统的组成a一转动系统b一移（直）动系统1一码盘2一测速机3一电机4一联轴器5—传动装量6一转动关节7一杆8一电机9一联轴器10一螺旋副11—移动关节，12一电位器（或光栅尺）在系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。
为了进行使置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。
检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。
对于伺服电机，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。
2.1 驱动装置及其选择2.1.1 机器人驱动装置的类型和特点1. 电动驱动器电动驱动器是目前使用的最广泛的驱动器。
它的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度部很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
电动驱动器又可分为直流(Dc)、交流(Ac)伺服电机驱动和步进电机驱动。
后者多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。
随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。
2. 液压驱动器液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被驱动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
图2-2为几种液压驱动器示例。
图2-2 几种液压驱动器3．气动驱动器气动驱动器的能源、结构都比较简单、但与液压驱动器相比，同体积条件下功率较小(因压力低)，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
图2-3为几种气动驱动器示例。
图2-3 几种气动驱动器2.1.2 伺服电机的特点及应用1. 直流伺服电机直流(DC)伺服电机转动惯性小，启停反应快，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。
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3．电磁离合器
粉末
磁通
线型粉末
激 磁线 圈
输 入侧
输出侧
图2 - 4 电磁离 合器
电磁离合器靠线圈的通断电来控制离合器的接合与分离。
二、摩擦式离合器的结构与原理
（一）摩擦式离合器的基本工作原理
（二）膜片式离合器的构造与原理 （三）螺旋弹簧式离合器的结构与原理
减振 器弹 簧
摩擦 片 摩 擦 片铆 钉
图2 - 1 5 （带扭 转减振 器） 离合 器从 动盘结 构图
（2） 原 理
在从动盘毂上开 减振 器弹 簧 有与铆钉隔套相对的 缺口，在缺口与隔套 从 之间留有间隙，允许 动 盘 从动盘本体与从动盘 本 体 毂之间相对转动一个 角度。这样的从动盘 不工作时（如图2减振 器阻 尼片 16a所示）。从动盘 （a） 不工作 时 （b）工 作时 工作时，两侧摩擦片 图2 -1 6 汽 车离合器从动 盘 所受摩擦力矩首先传 到从动盘本体和减振器盘上，再经6个弹簧传给从动盘毂。这 时弹簧被压缩（如图2-16b），借此吸收传动系统所受的冲击。
传动系统组成图
发 动机 离 合器
主 传动 与 差 速器
等 速万 向节 传 动轴
变 速器 等 速万 向节 盘 式制 动 器 （前 轮） 驱 动轮 （ 前 轮）
第二节
一、离合器的作用与分类
汽车离合器
二、摩擦式离合器结构与原理 三、离合器的拆解与检修 四、汽车离合器常见故障检修方法与维修案例 五、离合器典型故障排除
3．扭转减振器的构造与工作原理
由发动机传到汽车传动系统中的转矩是周期地不断变化 着的，因此就使得传动系统产生扭转振动。如果这一振动的
频率与传动系统的自振频率相重合，就将发生共振，从而对
传动系统中零件的寿命有很大影响。此外，在不分离离合器 的情况下进行紧急制动或进行猛烈接合离合器时，在瞬间内
都将对传动系统中的零件造成极大的冲击载荷，而缩短零件
花键 轴套 阻尼 片
减振 弹簧 波形 片 离合 器盖
离合 器分 离轴 承 从动 盘盖 板 离合 器膜片弹 簧
支承 环
图2 - 2 摩擦式离合器结构图
摩擦式离合器结构简单动力传递损失小而被广泛应用 在轿车、客车、货车以及工程用车上。
2．液力离合器
输出 轮 叶轮 油的 流向 油
图2 - 3 液力离合器
压盘
中间 盘
离 合分离盘 （φ 1 9 0 m m ）
卡簧
离 合器 推 杆
从动 盘
飞轮
(a )
( b)
( A)
(B )
(a )、(b ) 用 于S K D 捷达 ； (A ) 、(B )用于C K D 捷 达。
图2-8 捷达轿车离合器结构简图
压盘总成
压盘的作用是把摩擦盘压紧在它 和飞轮之间。压盘有以下零部件（见 图2-9），其中包括压盘盖（离合器 盖）、一组弹簧、分离元件和压盘。 压盘和飞轮都有机械加工的端面用来 压紧离合器从动盘（摩擦盘）。压盘 盖用螺栓固定在飞轮上，并和飞轮一 同旋转。弹簧是用于把摩擦盘压紧在 飞轮和压盘之间的。所用的弹簧有好 几种，图2-12中弹簧是常用的膜片弹 簧，膜片弹簧用于压紧或夹紧摩擦盘。 弹簧由一组弹簧板组成。
③在离合器从动盘边 缘测量其的摆差应不 大于极限值，同时用 同样的方法测量压盘 的轴向间隙，如超过 极限值，则更换。如 图2-19所示。
4．离合器操纵机构
（1）杠杆式离合器操纵机构 （2）挠性拉索式离合器操纵机构 （3）液压式操纵机构
（4）分离轴承式操纵机构
（5）离合器踏板自由行程的调整
（1）杠杆式离合器操纵机构
（5）离合器踏板自由行程的调整
踏板 架 踏 板限 位块
踏板 垫
m
0 1. m 3.0 m
（a）
1
~ 68
1
m 78
～
踏板 垫
（b）
图2 -2 4 离合器踏板自由行程的调整
1）用踏板限位块或离合器开关调整踏板高度，如图2-24a所示。踏板高度“H” 为168~178mm。 2）通过主缸推杆调整踏板自由行程，如图2-24b所示，然后拧紧螺母。踏板自 由行程“A1”：1.0～3.0mm。踏板自由行程包括由连接叉销及离合器踏板上的连 接叉销孔产生的空程、由活塞及推杆产生的空程的总和，其测点在踏板垫位置。
分离 轴承
离合 器工 作缸 分离叉
离合 器主 缸 液压 管路
图2 - 2 2 液压式操纵 机构
液压系统由主缸和工作缸组成。当踏板受到作用力时，在主缸 中就建立起液压，压力通过液压管送到工作缸。此压力用于移动分 离叉来达到离合器的操纵。图2-22所示的是液压式离合器操纵机构 系统的零部件。
（4）分离轴承式操纵机构
（三）螺旋弹簧式离合器的结构与原理
螺旋弹簧式离合器与膜片弹簧式离合器的工作原理基 本相同，只是结构有所不同，螺旋弹簧式离合器的压紧机构 是螺旋弹簧。 主动部分:它包括飞轮、离合器盖和压盘等。
离合器盖通过螺钉与飞轮固定，并用定位销定位，以保证离合器盖与 飞轮同心，从而保证离合器可靠工作，避免出现振动和噪声。盖的侧面设 有通风口，当离合器旋转时，空气不断地循环流动，及时散去摩擦产生的 热量。 离合器盖与压盘之间通过四组传动片来传递转矩。传动片用薄弹簧钢 片制成，每组两片，一端用铆钉铆在离合器盖上，另一端则用螺钉与压盘 连接。四组传动片相隔90°沿圆周切向均匀分布。因此，压盘能随飞轮一 起旋转，二者一起带动从动盘转动。在离合器分离和接合过程中，弹性传 动片能产生弯曲变形，保证压盘可沿轴线作平行移动。传动片除具有将离 合器盖的动力传给压盘的作用外，还对压盘起导向和定心作用。压盘前端 与摩擦片接触的是工作面，要求平整光洁。
三、离合器的拆解与检修
（一）离合器的拆解
（二）离合器的检查与调整
（三）注意事项
（一）离合器的拆解
发动 机 飞 轮 离合 器从动 盘
离合 器压 盘总 成
（一）摩擦式离合器的基本工作原理
作用： （1）离合器结合 （2）离合器分离 （3）汽车平稳起步
（4）配合换挡
（5）过载保护（离合器打滑）
（二）膜片式离合器的结构与原理
1．推式膜片弹簧离合器
2．拉式膜片弹簧离合器
3．扭转减振器的构造与工作原理 4．离合器操纵机构
1．推式膜片弹簧离合器
图2-6为奥迪100型轿车的膜片弹簧离合器。 其结构特点是压紧弹簧是用薄弹簧钢板制成的带有 锥度的膜片弹簧，它靠中心部分开有18条径向切 口，末端接近外缘处加工成圆孔，形成18根弹性
的使用寿命。为此，为了避免共振，缓和传动系统所受的冲 击载荷，在不少的汽车传动系统中装设了扭转减振器。有些 汽车上将扭转减振器制成单独的部件，但更多的是将扭转减 振器附装在离合器的从动盘中。
（１）结 构
从动 盘铆 钉 隔 套 （起 减振 器 限 位销 作用 ）
摩擦 片
减振 器阻 尼片
减 振 器阻 尼片
从动 盘本 体 摩擦 片 从动 盘铆 钉隔 套 （起 减振 器限 位销 作用） 减 振 器阻 尼片
从动 盘毂
从动 盘铆 钉 减振 器阻 尼弹 簧 （碟 形弹 簧）
阻尼 弹簧 铆钉
减振 器盘 阻尼 弹簧 铆 钉
摩擦 片 从动 盘 本体
阻尼 片铆 钉
减振 器弹 簧 减振 器盘 摩擦 片铆 钉 从动 盘毂
杠杆。支承铆钉穿过膜片弹簧末端圆孔铆接在离合
器盖上。膜片弹簧外缘抵靠在压盘的环形凸起上。
膜片弹簧两侧有钢丝支承环作为膜片弹簧的支点。
转矩通过传动片和离合器盖传至压盘。
从动 盘铆 钉隔 套 （起 减振 器限 位销 作用）
减振 器阻 尼片
减振 器阻 尼片
从动盘 毂
减振 器盘 阻尼 弹簧 铆钉 摩擦 片工具
①检查膜片弹簧与 分离轴承接触处的 磨损情况。不超过 极限值，否则更换 新件。如图2-10 所示。
图2-10 检查膜片磨损情况
专用 工具
②检查膜片弹簧尖端对 齐情况。用厚薄规和专 用工具测量弹簧尖端和 工具之间的间隙。如需 要时，用专用工具把弹 簧弯曲到正确位置。如 图2-11所示。
离合 器踏 板 支枢 点
离合 器分 离叉
支枢 点
离合 器分 离 轴承 移动 方向
图2 - 2 0 杠杆式离合器 操纵机构
离合器操纵机构的作用是接合和分离离合器。图2-20所示是杠杆 式操纵机构简化图。当离合器踏板踩下时，离合器分离叉下部就向， 左移动（注意支枢点），当离合器分离叉左移时，离合器分离轴承就 使得离合器分离。
接触，膜片弹簧碟簧部分的小端压在离合器压盘上，发动
机飞轮通过螺栓固联到离合器盖上，离合器压盘和飞轮工 作端面之间是离合器从动盘，离合器分离盘通过卡环固定
在膜片弹簧分离指上，离合器分离推杆安装在变速器输入
轴（第一轴）的中心，一端作用在分离盘中部的凹坑内， 另一端作用于安装在变速器内的分离轴承端面上。
如图2-8所示。
减振 器弹簧 从动盘 本体 摩擦 片 摩擦 片铆 钉
图2-6 推式膜片弹簧离合器结构图
L 离合 器盖 压盘 分离 钩 飞轮 膜片 弹簧 后钢 丝支承环 前钢 丝支承环
分离 轴承
（a）
（b）
（c）
图2-7 推式膜片弹簧离合器工作原理
2．拉式膜片弹簧离合器
离合器盖用螺栓固定在发动机曲轴的法兰盘上，离合 器压盘通过传力钢片与离合器盖相连，离合器盖和压盘的 中间，安装的是膜片弹簧，膜片弹簧的大端与离合器盖相
第二章
第一节 第二节 第三节
传动系统
传动系统概述 汽车离合器 手动变速器
第四节
第五节
自动变速器
驱动桥
第一节
一、组成和功能
传动系统概述
汽车传动系统的基本功用是将发动机发出的动力传给 驱动车轮。 二、汽车传动系统作用 （1）实现汽车减速增矩 （2）实现汽车变速