第五章 频率响应法2

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第五章 频率响应法2

第五章 频率响应法2

转折频率ω1=1.414, ω2=2, ω3=3;
20lgK=20lg7.5=17.5
阻尼比ζ= 0.354
确定了各个环节的交接频率和20lgK的值以后, 可 按下列步骤绘制系统的伯德图: (1) 通过点(1, 17.5)画一条斜率为-20dB/dec的直 线, 它就是低频段的渐近线;
(2) 在ω1=1.414处, 将渐近线的斜率从-20dB/dec
结论
系统开环对数幅频特性有如下特点: 1、低频段的斜率为-20νdB/dec, ν为开环系统中所 包含的串联积分环节的数目。 低频段 ( 若存在小于 1 的交接频率时则为其延长
线)在ω=1处的对数幅值为20lgK。
2 、在典型环节的交接频率处 , 对数幅频特性渐 近线的斜率要发生变化。 如遇到G(s)=(1+Ts)±1的环节, 交接频率处斜 率改变±20dB/dec; 如遇二阶振荡环节 , 在交接频率处斜率就要 改变-40dB/dec, 等等。
曲线角度值, 如下表所示, 将各点光滑连接, 可
以绘制系统的相频特性。
开环系统的伯德图如图5-30所示(虚线为渐
近线)。
表 例5-7系统对数相频特性曲线角度值
L( )/dB 50 -20dB/dec 20lg7.5 0 0.1 1 2 3 10 100 -60dB/dec

-80dB/dec -50 -60dB/dec
时称为负增益裕度, 如图(d) 所示。
L( )/dB 0 正增益裕度
L( )/dB

0
负增益裕度

( )/(° )
-90° 正相角裕度 -180° 稳定系统
-100
( )/(° )
-90

-135

自动控制原理(第三版)第五章频率响应法

自动控制原理(第三版)第五章频率响应法
频段的两条直线组成的折线近似表示, 如图5-18的渐近线所
示。 这两条线相交处的交接频率ω=1/T, 称为振荡环节的无阻尼
自然振荡频率。在交接频率附近, 对数幅频特性与渐近线存在
一定的误差, 其值取决于阻尼比ζ的值, 阻尼比越小, 则误差越大, 如表5-4所示。当ζ<0.707时, 在对数幅频特性上出现峰值。根
一个单位长度。设对数分度中的单位长度为L, ω0为参考点, 则 当ω以ω0为起点, 在10倍频程内变化时, 坐标点相对于ω0的距离
为表5-1中的第二行数值乘以L。
第五章 频 率 响 应 法
图 5-4 对数分度和线性分度
第五章 频 率 响 应 法
表 5-1 10倍频程内的对数分度
第五章 频 率 响 应 法
第五章 频 率 响 应 法
图 5-7 比例环节的伯德图
第五章 频 率 响 应 法
2. 积分环节 积分环节的频率特性为
其幅频特性和相频特性为
(5.18)
(5.19)
由式(5.19)可见,它的幅频特性与角频率ω成反比, 而相频特性恒
为-90°。对数幅频特性和相频特性为
(5.20)
第五章 频 率 响 应 法
T), 则有
因此有
这表明φ(ω)是关于ω=1/T, φ(ω)=-45°这一点中心对称的。 用
MATLAB画出的惯性环节的伯德图如图5-14所示(T=1)。
第五章 频 率 响 应 法
图 5-14 MATLAB绘制的惯性环节的伯德图
第五章 频 率 响 应 法
5. 一阶微分环节 一阶微分环节的频率特性为 幅频特性和相频特性为
即 所以, 惯性环节的奈氏图是圆心在(0.5, 0), 半径为0.5的半圆 (
见图5-12)。 对数幅频特性和相频特性为

第五章 频率响应法之一、二、三

第五章 频率响应法之一、二、三

学习方法1、熟悉数学工具——解决抽象问题。

(自找原型,自作图等)2、熟练使用图形等设计方法——避开复杂的数学运算。

1、机械:线性齐次常微分方程Æ特征方程Æ劳斯判据飞球调速器等线性定常系统分析与设计方法——反馈系统的动态特性2、通讯:反馈放大器等频率响应法1932,Nyquist;1942,Bode;根轨迹法(航空、飞机等)1948,Evans。

线性定常系统分析与设计方法——反馈系统的动态特性3、航空、航天:状态空间法精确模型、高精度传感器、优化指标。

第五章——频率响应设计法原理复杂,方法简单,含义深刻本次课要点1、为什么将频率响应法引入自动控制系统的分析与设计?——优点2、如何将频率响应法应用于自动控制系统的分析与设计?——本章脉络3、频率响应定义及建模方法引言——频域法与自控系统为什么将频域法引入自动控制系统的分析与设计?系统响应(性能)的描述当速度设定值改变或负载变化,蒸气机速度可能会在设定值附近不断振荡,长时间无法收敛。

为描述振荡波动特征,•超调量、调节时间等(时域)•周期、幅度等(频率)M功率放大器负载减速器θ为什么?系统频率响应法优点——在动态反馈控制系统中的应用主要优点:实验确定系统特性:将系统(对象)看作信号变换环节。

可靠的设计方法:对象模型存在不确定性因素(尤其是不确定的小惯性或高频谐振环节)时,仍能得到满意的设计结果。

最简单的补偿设计方法:较少次试探即可得到满意设计结果。

本次课要点1、为什么将频率响应法引入自动控制系统的分析与设计?——优点2、如何将频率响应法应用于自动控制系统的分析与设计?——本章脉络3、频率响应定义及建模方法M功率放大器减速器θM功率放大器负载减速器θ本次课要点1、为什么将频率响应法引入自动控制系统的分析与设计?——优点2、如何将频率响应法应用于自动控制系统的分析与设计?——本章脉络3、频率响应定义及建模方法——频率响应法采用何种模型?第一节频率特性的基本概念(P189,模型及建模方法)频率响应法采用何种模型刻画系统特性?数学描述(点)1.幅相频率特性(Nyquist 曲线、极坐标图)Æ(ω: 0Æ∞)频率特性的图示法——1、Nyquist 曲线对串联组合能手工快捷绘——2、Bode图展示宽广频段系统特性。

自动控制原理第五章频率响应法

自动控制原理第五章频率响应法
智能化和自适应频率响应分析方法
随着人工智能和机器学习技术的发展,将人工智能和机器学习技术应用于频率响应分析中 ,可以大大提高分析的准确性和效率,是未来研究的一个重要方向。
06
参考文献
参考文献
01
《现代控制系统分析与设计(第八版)》作者: Richard C. Dorf and Robert H. Bishop
01
频率响应法的起源可以追溯到20世纪30年代,当时研究者开始 使用频率响应法来分析电气系统的稳定性。
02
随着计算机技术和信号处理技术的发展,频率响应法的应用范
围不断扩大,分析精度和计算效率也不断提高。
目前,频率响应法已经成为自动控制原理中最重要的分析方法
03
之一,广泛应用于控制系统的分析和设计。
02
非线性系统的频率响应分析
非线性系统的频率响应分析是研究非线性系统对不同频率输入信号的响应特性。由于非线性系统的输出与输入之间不存在明 确的函数关系,因此需要采用特殊的方法进行分析。
在实际应用中,非线性系统的频率响应分析广泛应用于音频处理、图像处理、通信等领域。通过分析非线性系统的频率响应 特性,可以揭示系统的内在规律,为系统设计和优化提供依据。
02
《自动控制原理(第五版)》作者:孙亮
03
《控制系统设计指南(第二版)》作者:王树青
感谢您的观看
THANKS
对数坐标图分析法
对数坐标图分析法也称为伯德图,通过将系统 的频率响应以对数坐标的形式表示出来,可以 方便地观察系统在不同频率下的性能变化。
在对数坐标图中,幅值响应和相位响应分别以 对数形式表示,这样可以更好地展示系统在不 同频率下的变化趋势。
对数坐标图分析法适用于分析各种类型的系统 和多输入多输出系统,对于非线性系统也可以 进行一定的分析。

模拟电子技术基础 第五章 频率响应PPT课件

模拟电子技术基础 第五章  频率响应PPT课件

第5章 频率响应
UCRUCRUCRsississisCrCrRbCrRbbRbebsebseesee((rr(RCrrbRbCrrbRbCbbSbeMbSeMbSeMrrrrbbrrbCbbeCbbCebebb)Ub)Ub)Ueeesss((1(1R1RRssrgsrbgrbgbmemermeRrbrRbRebeLeLUL)U)UC)CsCsbsbbeee
U1 -
Z1
Z
N
A(jω) =
U2 U1
(a)
I2 +
U2 -
Z2
图5–7 (a)原电路;
(b)等效后的电路
I1 +
U1 -
N
Z1
A(jω) =
U2 U1
第5章 频率响应
I2 +
Z2
U2

(b)
图5–7 (a)原电路;
(b)等效后的电路
第5章 频率响应
Z1Z1ZU11IU1I1 11UUII1111 UU 1U1UUZZ1U11ZU1UUZ1U12U2221111ZUUZ2ZZUU2UU12U2U2121212 111Z1ZAZAuZAu Au u
(5–1) (5–2a) (5–2b)
第5章 频率响应
图5–2给出了不产生线性失真的振幅频率响应和相 位频率响应,称之为理想频率响应。
|Au(jω)|
(jω)
K
0
0
ω
ω
∞ω
(a)
(b)
图5–2 (a)理想振幅频率响应;(b)理想相位频率响应
第5章 频率响应
5–1–2实际的频率特性及通频带定义 实际的振幅频率特性一般如图5–3所示。在低频和
三、高频增益表达式及上限频率
第5章 频率响应

自动控制原理(第二版)第五章频率响应法

自动控制原理(第二版)第五章频率响应法

发展多变量频率响应法
针对多输入多输出系统,需要发展多变量频率响 应法,以便更好地处理复杂系统的分析问题。
深入研究非最小相位系统
针对非最小相位系统的稳定性判断问题,需要深 入研究其频率响应特性,并寻求有效的解决方法 。
06
CATALOGUE
结论
总结频率响应法的要点与重点
01 02 03 04
频率响应法是一种通过分析线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应 来评价系统性能的方法。
频率响应法的优势与局限性
优势
频率响应法能够提供系统在整个频率范围内的动态性能信息,有助于全面了解 系统的性能特点;通过分析频率特性,可以更容易地识别系统的稳定性和潜在 的谐振问题。
局限性
频率响应法主要适用于线性定常系统,对于非线性或时变系统,其应用可能受 到限制;此外,频率响应法无法提供系统的时域信息,如瞬态响应和稳定性。
05
CATALOGUE
频率响应法的局限性与改进方法
频率响应法的局限性
01
频率响应法主要适用于线性时不 变系统,对于非线性或时变系统 ,频率响应法可能不适用。
02
频率响应法只能给出系统在正弦 输入下的稳态输出,无法反映系
统的动态行为。
频率响应法无法处理多输入多输 出系统,对于复杂的多变量系统 ,需要采用其他方法进行分析。
02
CATALOGUE
频率响应的基本概念
频率特性的定义
频率特性
系统对正弦输入信号的稳态输出与输入之比,用复数表示的频率 函数。
频率特性与传递函数
传递函数是系统在零初始条件下,频率特性的解析表达式。
频率特性与系统性能
频率特性直接反映系统在不同频率的正弦输入信号下的响应特性 ,与系统的动态和稳态性能密切相关。

第5章频率响应法(2)

第5章频率响应法(2)

惯性环节L(ω)
L(ω)dB
1 ① G(s)= 0.5s+1
100 ② G(s)= s+5
40 26dB 20
[-20] 0dB 0o -20 - 30o - 45o o -40 - 60 0.1 0.2 1 2 10 20 [-20] ω 100
- 90o
一阶微分环节L(ω)
① G(s)= 0.5s+1
第五章 频率响应法
Chapter 5 Frequency Response Methods
5.2
对 数 坐 标 图
对数频率特性曲线由对数幅频曲线和对数相频 曲线两张图组成,是工程中广泛使用的一组曲线。 它又称为伯德曲线或伯德图。
伯德图表示的频率特性的主要优点:
• 在研究频率范围很宽的频率特性时,缩小了比例 尺,在一张图上,既画出了频率的中、高频频率段, 又能清楚地画出其低频段; • 它可以把幅频特性的乘除运算转换为加减运算, 可以大大简化绘制系统频率特性的工作。
L(ω)dB + 90o 40 + 60o + 45o 20 +30o 0dB 0o -20 -40 0.1 0.2 1 2
② G(s)= 0.3 (0.25s+0.1)
[+20] [+20]
10 20 ω 100
3. 积分、微分因子 • 1/ j 的对数幅频和相频特性的表达式分别为
L( ) 20 lg
1 20 lg K 20 lg K
2. 一阶因子
(1 jT )
1
一阶因子 (1 jT )1 分别为
的对数幅频和相频表达式
2
其中
L(ω)≈–20lg1dB=0dB

05第五章 频率响应法2

05第五章 频率响应法2

在 1 位置
k

N
k , L(1) 20lg k
v= 0 0dB/dec -20dB/dec -40dB/dec
斜率由积分环节决定
v=1 v= 2
2、依次画转折频率以后部分,增减斜率。
ω1=1.414
ω2=2 ω3=3
-40dB/dec
-20dB/dec +20dB/dec
14
L()
Re

0

0型系统
1型系统
1 1型系统: 在总的相角中 90 的相角是 j 项产生的。
幅相曲线图的起点 0 是一条渐近于平行与负虚轴的线段。 幅相曲线图的终点 幅值为零,且曲线收敛于原点,且曲线与 一个坐标轴相切。
4
2 2型系统: 在总相角中 180 的相角是由 ( j ) 2 项产生的
③ 求k
1,
20 lg k 20,

k 10
10 (0.5S 1) G(S ) 2 S (0.1S 1)
18
P185
5.7 (a)(b) (c)(d) (e)(f) (h)
Gb ( S ) 0.1S 1
10 Ga ( S ) (0.1S 1)
0.1S Gc ( S ) 0.05 S 1
20 lg 1 0dB
∴ k = 8
8(0.125s 1) G(s) s(0.5s 1)
17
例5.4
40 20
L( )
已知最小相位系统的开环频率特性曲线如图所示, 求其开环传递函数。
dB
-40 -20 0.1 1
2 10
c

rad / s
-20 -40
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0
Re[G( j)] 0
0
j T
0 T
当 T 时,其虚部和实部均为负,所以其奈氏曲线为第三象限
当 T 时,其实部为负,虚部为正,所以其奈氏曲线为第二象1限8
例5绘制
G(s)
s(2s
10 1)(s2
0.5s
1)
的幅相曲线。
分别计算 0.5 和 2 时的A和
解:G(j)
j(2j
10
G( j) 0 900
2
3
求交点:G(
j )
5[(6
4 2 ) 2(1
j(1 2)
2
)]
令Im[G( j)] 0 即 1
Re[G(
j1)]
5 6 4
11 1
25
令Re[G( j)] 0
1
-25
Im
0 Re
即6 42 0
上式无解,即不存在与虚轴的交点
例题3:绘制 G(s) Kes 的幅相曲线。
Ts 1
G( j ) K e j jT 1
K exp[ j( 57.3 arctan T)]
1 (T )2
Im
(-1,0j) A1
0
K
0
Re
() 900 y A2(y )
A2
() 1800 x A1(x )
17
例4.
已知
G(s)H(s)
K( s 1)
s2(Ts 1) ,
i 1
一、叠加法:先绘制每个环节特性,然后相加减。
二、分段法:利用低频段特点,只需叠加高频线段。
(1) 写出开环频率特性表达式,将所含各典型环节的 转折频率由小到大依次标在频率轴上 。) 作出以分段直线表示的渐近线后,如果需要,再按
典型环节的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。
14
例1.绘制非最小相位系统G(s) K-τ s 1
的幅相曲线。
s(Ts 1)
解: G( j ) K (-j 1) j(Tj 1)
起点: G( j0 ) 900 终点: G( j) 0 900 3
tg 1τω 900 tg 1Tω
求交点:
G(
j )
K[-(+T) (T 2 2
))
当 0 ,有A0 ,0 900, Re K T1 T2 Td ,Im
当 ,有 A 0, 1800, Re 0,Im 0
增加有限零点对极坐标图的影响(3)
令 Im 0可求出极坐标图与实轴交点处有 2
1
T1T2 T1Td T2Td
只有当 T1T2 有交点
T1Td
K Td s 1 sT1s 1T2s
1
arctan Td 900 arctan T1 arctan T2
Re
K(T1 T2 Td 2T1T2Td (1 T12 2 )(1 T22 2 )
)
Im
K (1 2(T1T2 T1Td T2Td (1 T12 2 )(1 T22 2 )
当K>0时起点为i×(-900)的无穷远处; 当K<0时起点为-1800 +i×(-900) 的无穷远处。
3

0时,频率特性的低频段表达式为G
j
K
j
v
,
故幅频、相频特性分别为:
A G j K , j v
v 900
对于0型系统,v 0, 有A0 K , 0 00; 对于1型系统, v 1, 有A0 , 0 900; 对于2型系统,v 2, 有A0 , 0 1800;
4
A() A1() A2() A3() A4() Ai ()
i 1
4
( ) 1( ) 2( ) 3( ) 4( ) i ( )
i 1
结论:开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积
开环相频特性是串联环节相频特性相角之和
奈氏图上:相角以逆时针(顺时针)旋转来定义
1.优点
能在一幅图上表
示出系统在整个频率 2
T, , K 0
试分析并绘制>T和<T情况下的幅相曲线。
解:
G(
j )
(
K (j 1) j)2 (Tj 1)
求交点:
起点: G( j0 ) 180 0 终点: G( j) 0 900 2
G(
j )
K[(1 T2 ) j( 2(T 2 2 1)
T )]
时 Im[G( j)] 0
j(1 T2
1)
)]
令 Im[ G( j)] 0
x
1
T Im
K(T )
0
Re
ReG( j) K
x
1
T
相角穿越频率
ReG( j) K
0
例2.绘制G(s)
5(s 2)(s s2(s 1)
3)的幅相曲线。
解:G( j0 ) 1800 () tg-1 tg-1 1800 tg-1
考虑传函
G1s
sT1s
K
1T2s
1
A
K
1 T12 2 1 T22 2
KT1T2 T1 T2
900 arctan T1 arctan T2
Re
(1
K(T1 T2 ) T12 2 )(1 T22
2
)
Im
K (1 T1T2 2 ) (1 T12 2 )(1 T22
n n
即 ( )在 nn 处,相角突变 l 1800
详见下面例题
例题:绘制 解:
G(s)
s(Ts
K
1)(
s2
2 n
1)
的幅相曲线。
G( j )
K
K (T j)
j (Tj
1)
(
(j )2
2 n
1)
(T 2 2
1)(1
2
2 n
)
起点: G( j0 ) 900
n Im
终点: G( j) 0 3600
K(T1 T2 ) (1 T12 2 )(1 T22
2
)
当 0 ,有A0 K,0 0,Re0 K,Im0 0
当 ,有A 0, ,Re 0,Im 0
0.5K
K 0
K 0
1 T1T2
Im
K T1
T1T2 T2
9
增加有限极点对极坐标图的影响
T1 T2 T3
T1T2T3
(4) 作相频特性曲线。根据表达式,在低频、中频和高 频段中各选择若干个频率进行计算,然后连成曲线 。
绘制开环对数幅频曲线(各环节渐近线组成)
1.低频段 min min1, ,m
传递函数:
G(s)
K sυ
斜率: 20 dB/dec
知道直线的斜率后,再确定一点即可确定该直线
方法一 0 min 方法二
使其变现为在考虑在G2传s函 TG11ss1KTT21时ssK,11 的极基坐础标上的,变增化加情有况限。极点,
G1 s
K T1s
1
A K
1 T12 2
arctan T1
ReA
1
K
T12
2
Im
A
KT1 1 T12 2
当 0 ,有 A0 K,0 0,Re0 K,Im0 0
m1 m1
m2 m2
n1 n1
n2 n2
900, 900
1800
,
K K
0 0
特殊地,当开环系统为最小相位系统时,有
n m, Gj K
n m, Gj 0m n 900 0n m 900 5
❖若开环系统存在等幅振荡环节,重数l为正整数,即传函为
1
G(s )H(s )
4
G(
j
)
(
K (1 j 1)( 2 j 1) ( m j j ) (T1 j 1)(T2 j 1) (Tn
1) j
1)
,n m
❖终点:取决于开环传函分子、分母多项式中最小相位
环节和非最小相位环节的阶次和
设开环传函的分子、分母多项式的阶次分别为m和n,记除K
外,分子多项式中最小相位环节的阶次和为m1,非最小相位 环节的阶次和为m2,分母多项式中最小相位环节的阶次和为 n1,非最小相位环节的阶次和为n2,则有m=m1+m2, n=n1+n2
2
)
1
T1T2
0
Im
Re
当 0 ,有A0 ,0 900, Re KT1 T2 ,Im
当 ,有A 0, 2700, Re 0,Im 0
增加有限零点对极坐标图的影响(2)
在G1的基础上增加一个零点考虑传函
A
K 1 Td2 2
1 T12 2 1 T22 2
G2 s
0 1
方法三
La (0 ) 0
La (0 ) 20lg K 20 lg 0
La (1) 20 lg K, 该方法较简单
La (0 ) 20lg K 20 lg0 0 0 v K
tg 1Tn
Im[ G(
j
)]
(T
2
K 2 1)(1
2
2 n
)
0
0
Re
与实轴无交点
n
n
900
tan1 Tn
1800 ,n
0
n ,
0
n 900 tan1 Tn 1800 , n n , 0
增加零、极点对极坐标图的影响
对于最小相位系统,利用后面即将介绍的奈氏判据, 可以根据对(-1, j0)点的包围情况,直接判断系统的稳定性。 因此,讨论增加零、极点对极坐标图形状的影响,对于分 析系统的稳定性来说很重要。 ❖ 增加有限极点
1)((j)2
0.5j
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