第五章 频率响应
第5章频率响应法
第 5 章频率响应法频率响应法是控制理论的重要组成部分,是分析和综合控制系统的一种工程实用方法。
它不仅适用于单变量系统,而且也可以推广至多变量系统。
它的特点是:不必求解系统的高阶微分方程,可直接根据频率特性曲线的形状及其特征量来研究系统的性能。
其突出的优点是:物理意义明确,可用实验的方法求出系统的频率特性和传递函数;而且计算量小,方法形象和直观,因而广为工程界所采用。
根据它在系统分析和综合中的应用,将频率响应法分为两部分:频率响应分析法和频率响应综合法,并分别在第 5 章和第6 章讨论。
在这一章里主要介绍:频率响应法的基本概念和控制系统频率特性曲线的绘制方法,以及它在系统分析与综合中的应用,重点在于其基本概念和应用。
5.1 频率特性频率响应法起源于通讯学科。
它的基本思想是:将控制系统的变量也看作是信号;这些信号通过傅里叶(Fourier) 分析,对于周期信号可展开为傅氏级数,对于非周期信号可进行傅氏变换,它们均可视为由不同频率成分的正弦信号所合成的;线性定常系统各个变量的运动,就是系统对各个不同频率信号响应叠加的结果。
频率响应法的优点:第一,这种方法具有鲜明的物理意义。
第二,可以用实验方法测出系统的频率特性,并获得其传递函数以及其它形式的数学模型。
第三,它是一种图解法,形象直观、计算量小。
频率响应法也存在一定的局限性:首先它只适用于线性定常系统。
其次,频率响应法的筒便和实用性是以它的工程近似性为代价的。
5.1.1 频率特性的基本概念首先考察图 5.1 一阶RC 电路图图 5.1 所示的简单系统。
该系统为一阶RC 电路。
该电路的微分方程为:(5.1)系统的传递函数为:(5.2)图 5.1 一阶 RC 电路图若外施正弦输入电压,则可得系统的输出响应为:式中等号右边的第一项为输出响应的暂态分量,第二项为输出响应的稳态分量。
当t趋于无穷大时第一项的暂态分量将趋于零,故系统的稳态输出响应为:可以看到:在正弦输入电压作用下系统的稳态输出,是与输入同频率的正弦电压,其幅值为输入幅值的倍,相角比输入的迟后arctgωT。
第五章频率响应法
L( ) dB
对数频率特性曲线: 横坐标为角频率ω,采用 lg ω 分度,十倍频程的长度相等 对数分度优点:扩大频带。但坐标原点处ω不能为0
40 20 0 -20 -40
( )
0.01
0.1
1
10
100
dec
90o 45o 0 -45o -90o
0.01
0.1
1
10
100
伯德图优点: 展宽频带 化幅值乘除为加减、 易作近似幅频特性曲线图。
A 1 T
2 2
Sin(t arctgT )
根据定义 A( ) 1 / 1 2T 2 , ( ) arctgT
频率特性写成一个式子 e 2 2 1 T
1
jarctgT
1 1 1 jT 1 Ts s j
•三、频率特性的表示?
G(jω) = G(s) s=jω= A(ω) e jφ (ω) = P(ω) +j Q(ω)
补充2
ω<<1/T, L(ω)≈20lg1=0 90 ω>>1/T, L(ω)≈20lgωT 0 0.1 =20(lgω-lg1/T) -90 ( ) arctgT 极坐标图
转折频率
1
10 ω
1 T
图5.9 1+jT和1/(1+j T)的对数坐标图
当 ω 由零至无穷大变化时,惯性环节的极坐标图 是正实轴下方的半个圆周,证明如下: 1 1 T G( j ) j 2 2 jT 1 1 T 1 T 2 2 1 T ReG ( j ) u ( ) ImG ( j ) v( ) 2 2 2 2 1 T 1 T
第5章 频率响应
3. 高频电压放大倍数:定性分析
. Is 0 . UC . U s'
R U' s
b' . Au e RL . Uo
' 滞后 U ', U Cπ s ' 0, 当 f 时, U Cπ ' 滞后 U ' ( 90 )。 U Cπ s
' U U r R s U b e ' b e ' i i , R r ∥ r R ∥ R ) b e '( b b b s U R R s U sU i s i r be
共基截 止频率 共射截 止频率 特征 频率 集电结电容
0 f 1 j f
1 使 时的频率为 fT f 、 f 、 f 、 C ( C ) 。 T ob fT f 0 f 1 f 2 π r (C C b' e π μ)
手册 查得 通过以上分析得出的结论: ① 低频段和高频段放大倍数的表达式; ② 截止频率与时间常数的关系; ③ 波特图及其折线画法; ④ Cπ的求法。
1 电路高频段的放大倍数需乘因子 1 j f f H
② 当 f=fL时放大倍数幅值约降到0.707倍,相角超前45º ; 当 f=fH时放大倍数幅值也约降到0.707倍,相角滞后45º 。
③ 截止频率决定于电容所在回路的时间常数
1 fL(H) 2π
④ 频率响应有幅频特性和相频特性两条曲线。
f f 时, 20 lg A lg A L u s 20 u sm
下降 f f 时, 20 lg A 3 dB , -1 L u s
20dB/十倍频
f L f f 时, 20 lg A 20 lg( A L u s u sm ) f f 0 时, A 0 , 90 。 u s
第五章 频域响应法
第五章 频域响应法5-1 频率特性一. 频率特性的基本概念1. 所谓频率特性,即在零初始条件下,系统输入在正弦信号的控制下,其稳态输出C(t) 的被控制量信号的幅值A(ω)和相角ψ(ω)随r(t)信号的角频率ω变化的规律,记为G(j ω)。
G(j ω)=G(S)| s=j ω C(j ω) C(s)G(j ω)== R(j ω) R(s)| s=j ωb 0(j ω) m +b 1(j ω) 1+m +……+b 1-m (j ω)+b m G(j ω)=( j ω) n +a 1(j ω) 1-n +……a 1-n (j ω)+a n2、G(j ω)的数模表达式有两种标准式: (1)Nyquist 标准式:G(j ω)=︱G(j ω)︱e)(jw G j ∠=u(ω)+jv(ω)其中A(j ω)= ︱G(j ω)︱称为幅频特性,是ω的偶函数。
ψ(ω)= ∠G(j ω) 称为相频特性,是ω的奇函数。
u(ω)=Re [G(j ω)]为实部; v(ω)=Im [G(j ω)]为虚部。
(2)Bode 表达式:L (ω)=20lg [A(j ω) ] 称为对数幅频,ψ(ω)= ∠G(j ω) 称为对数相频。
二. 频率特性的图解表示法在工程分析和设计中,通常把频率特性画成曲线,从这些频率特性曲线出发研究。
现以RC 网络为例。
如图5-2。
其频率特性为G(j ω)=)(11jw T +(T=RC )。
A(ω)= G(j ω)=2)(11TW +;ψ(ω)=-arctg(T ω)1.极坐标图----Nyquist图当ω=0→∞变化时,A(ω)和φ(ω)随ω而变,以A(ω)作幅值,φ(ω)作相角的端点在s平面上形成的轨迹,称Nyquist曲线(幅相频率特性曲线)简称幅相曲线即Nyquist图,是频率响应法中常用的一种曲线。
2、对数坐标图----Bode图对数频率特性曲线又称Bode曲线,包括对数幅频和对数相频两条曲线。
第5章频率响应(新)
一、频率响应的基本概念 二、频率响应的分析方法
三、单管共射放大电路的高频响应
四、 多级放大器的频响
一、频率响应的概念
中频段:AU=常数 低频段 高频段 AU 下降
幅频特性。 A(jf) 用∣A(jf)∣ 或∣A(j)∣表示 AU
0.707AU
低频截频高频截频 fL 相频特性。用()
-20dB/dec
是一条通过= 0=1,斜率为-20dB/十倍频的斜线。
将零点与极点的影响累加起来,即可得到总的幅频特性
经过一个零点,斜率增加20dB/十倍频 经过一个极点,斜率减小20dB/十倍频
二、相频特性的渐近线描绘 ) 的渐近线相频特性 1. 一阶零点 (1 j 1 ( ) 当<<1时,()=0
20lg1 j 20lg1 j 20lg1 j 2 3 4
) 的渐近线幅频特性 1. 一阶零点 (1 j 1
20 lg1 j 1
2 20 lg 1 ( ) = y 1
当<< 1时,y≈20lg1=0dB 当>> 1时,y=20lh
f
中频段:相位差 =常数 低频段 改变 高频段
(jf)
-90° -180° -270°
f
频率响应的定义
放大电路对输入正弦信号的稳态响应。反映了放大器对 不同频率信号的放大能力。记作A(j)或 A(jf)
频率响应曲线
幅度频率特性:∣ A(j) ∣或∣ A(jf) ∣
布电感等; 影响低频增益—主要是耦合电容和旁路电容 影响高频增益—晶体管的结电容及引线等杂散电容 2.三极管的()是频率的函数。 在研究频率特性时,三极管的低频小信号模型不再适 用,而要采用高频小信号模型。
自动控制原理(第三版)第五章频率响应法
示。 这两条线相交处的交接频率ω=1/T, 称为振荡环节的无阻尼
自然振荡频率。在交接频率附近, 对数幅频特性与渐近线存在
一定的误差, 其值取决于阻尼比ζ的值, 阻尼比越小, 则误差越大, 如表5-4所示。当ζ<0.707时, 在对数幅频特性上出现峰值。根
一个单位长度。设对数分度中的单位长度为L, ω0为参考点, 则 当ω以ω0为起点, 在10倍频程内变化时, 坐标点相对于ω0的距离
为表5-1中的第二行数值乘以L。
第五章 频 率 响 应 法
图 5-4 对数分度和线性分度
第五章 频 率 响 应 法
表 5-1 10倍频程内的对数分度
第五章 频 率 响 应 法
第五章 频 率 响 应 法
图 5-7 比例环节的伯德图
第五章 频 率 响 应 法
2. 积分环节 积分环节的频率特性为
其幅频特性和相频特性为
(5.18)
(5.19)
由式(5.19)可见,它的幅频特性与角频率ω成反比, 而相频特性恒
为-90°。对数幅频特性和相频特性为
(5.20)
第五章 频 率 响 应 法
T), 则有
因此有
这表明φ(ω)是关于ω=1/T, φ(ω)=-45°这一点中心对称的。 用
MATLAB画出的惯性环节的伯德图如图5-14所示(T=1)。
第五章 频 率 响 应 法
图 5-14 MATLAB绘制的惯性环节的伯德图
第五章 频 率 响 应 法
5. 一阶微分环节 一阶微分环节的频率特性为 幅频特性和相频特性为
即 所以, 惯性环节的奈氏图是圆心在(0.5, 0), 半径为0.5的半圆 (
见图5-12)。 对数幅频特性和相频特性为
第五章 频率响应
4、下限频率fL
f L 1 .1 f
5、上限频率fH
2 L1
f
2 L2
f
2 Ln
1 fH
1 .1
1 f
2 H1
1 f
2 H2
1 f
2 Hn
6、通频带BW0.7↓=fH↓-fL↑
第五章 放大器的频率响应
5.1 频率响应概述
5.2 共射放大器的频率响应 5.4 多级放大器的频率响应
5.1 频率响应概述
频率响应:放大器的放大倍数是输入 信号频率的函数。
观察一组实验(阻容耦合共基)
实验条件:输入信号Ui= Uimsint
Uim不变, 改变
ui
ui
uo
uo
ui
ui uo
பைடு நூலகம்uo
三、频率响应的表示
1、基本思想:
波特图 幅频特性:纵轴——用分贝表示放大倍 数:20lg|Au| 相频特性:纵轴—— ( f )
频率采用对数分度
工程上采用渐近直线来近似。
2、 RC低通电路
+
+
R1 Ui
_
C1
Uo
_
+
+
RC低通电路
Ui
_
R1
C1
Uo
_
电压传递函数为:
Uo 1 Au U i 1 j( f / f H )
L1
/ f ) 1 j ( f L2 / f )
f L2 1 2 ( RC RL ) C 2
Ausm
式中: f L1
1 2 ( RS Ri ) C 1
共射基本放大器低频段源电压增益有 两个转折频率fL1和fL2 。如果两者的比值 在四倍以上,可取较大的值作为放大电路 的下限频率fL 。
5 第五章 频率响应分析法
(1)比例环节 (2)惯性环节 (3)振荡环节 (4)积分环节 (5)其他典型环节与最基本环节的关系
16
(1) 比例环节的幅相频率特性曲线
传递函数: G ( s ) K ( K 0 )
由传递函数得频率特性表达式: j ( ) G ( j ) K A ( ) e 由频率特性得幅相频率特性:
以上两个结论是绘制开环幅相曲线的依据
以上两个结论的公式表示分别为:
A ( ) A 1 ( ) A 2 ( )... A n ( ) ( ) 1 ( ) 2 ( ) ... n ( )
24
5.2.3. 开环幅相曲线绘制的三个重要因素
21
5.2 典型环节与开环系统频率特性
1. 典型环节 2. 典型环节的频率特性 3. 开环幅相曲线绘制 4. 开环对数频率特性曲线 5. 延迟环节和延迟系统 6. 传递函数的频域实验确定
22
5.2.3. 开环幅相曲线绘制
若已知标准因子形式的开环传递函数为
K ( h s 1) ( k s 2 k k s 1)
对数相频特性曲线的纵坐标为相频特性的函数值 Φ(w)= -arctg(wT) ,单位是[°]。
9
3. 对数幅相特性曲线(尼科尔斯图)
它是将对数幅频特性和对数相频特性合起来绘制成一条曲线
横坐标为相频特性的函数值
纵坐标为对数幅频特性的函数
( ) G( j ) tg (T )
L ( ) | 2 0 lg A ( ) -1 0 lg T ( ) a rctg T
对数频率特性
2
1
自动控制原理第五章频率响应法
随着人工智能和机器学习技术的发展,将人工智能和机器学习技术应用于频率响应分析中 ,可以大大提高分析的准确性和效率,是未来研究的一个重要方向。
06
参考文献
参考文献
01
《现代控制系统分析与设计(第八版)》作者: Richard C. Dorf and Robert H. Bishop
01
频率响应法的起源可以追溯到20世纪30年代,当时研究者开始 使用频率响应法来分析电气系统的稳定性。
02
随着计算机技术和信号处理技术的发展,频率响应法的应用范
围不断扩大,分析精度和计算效率也不断提高。
目前,频率响应法已经成为自动控制原理中最重要的分析方法
03
之一,广泛应用于控制系统的分析和设计。
02
非线性系统的频率响应分析
非线性系统的频率响应分析是研究非线性系统对不同频率输入信号的响应特性。由于非线性系统的输出与输入之间不存在明 确的函数关系,因此需要采用特殊的方法进行分析。
在实际应用中,非线性系统的频率响应分析广泛应用于音频处理、图像处理、通信等领域。通过分析非线性系统的频率响应 特性,可以揭示系统的内在规律,为系统设计和优化提供依据。
02
《自动控制原理(第五版)》作者:孙亮
03
《控制系统设计指南(第二版)》作者:王树青
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THANKS
对数坐标图分析法
对数坐标图分析法也称为伯德图,通过将系统 的频率响应以对数坐标的形式表示出来,可以 方便地观察系统在不同频率下的性能变化。
在对数坐标图中,幅值响应和相位响应分别以 对数形式表示,这样可以更好地展示系统在不 同频率下的变化趋势。
对数坐标图分析法适用于分析各种类型的系统 和多输入多输出系统,对于非线性系统也可以 进行一定的分析。
模拟电子技术基础 第五章 频率响应PPT课件
第5章 频率响应
UCRUCRUCRsississisCrCrRbCrRbbRbebsebseesee((rr(RCrrbRbCrrbRbCbbSbeMbSeMbSeMrrrrbbrrbCbbeCbbCebebb)Ub)Ub)Ueeesss((1(1R1RRssrgsrbgrbgbmemermeRrbrRbRebeLeLUL)U)UC)CsCsbsbbeee
U1 -
Z1
Z
N
A(jω) =
U2 U1
(a)
I2 +
U2 -
Z2
图5–7 (a)原电路;
(b)等效后的电路
I1 +
U1 -
N
Z1
A(jω) =
U2 U1
第5章 频率响应
I2 +
Z2
U2
-
(b)
图5–7 (a)原电路;
(b)等效后的电路
第5章 频率响应
Z1Z1ZU11IU1I1 11UUII1111 UU 1U1UUZZ1U11ZU1UUZ1U12U2221111ZUUZ2ZZUU2UU12U2U2121212 111Z1ZAZAuZAu Au u
(5–1) (5–2a) (5–2b)
第5章 频率响应
图5–2给出了不产生线性失真的振幅频率响应和相 位频率响应,称之为理想频率响应。
|Au(jω)|
(jω)
K
0
0
ω
ω
∞ω
(a)
(b)
图5–2 (a)理想振幅频率响应;(b)理想相位频率响应
第5章 频率响应
5–1–2实际的频率特性及通频带定义 实际的振幅频率特性一般如图5–3所示。在低频和
三、高频增益表达式及上限频率
第5章 频率响应
第五章频率响应法
15
八延迟环节
L(ω)=20LgA(ω)=0 ϕ(ω)=-ωτ
§5-5 系统开环频率特性的绘制
§5-5-1 系统开环幅相特性的绘制 一 0型系统 二 1型系统 三 2型系统
16
§5-5-2 系统开环频率特性的绘制
一 绘制对数频率特性的一般步骤
1将开环传递函数整理为各环节串联的标准式 (即为各环节传递函数中S0项系数为1),以便正 确确定开环增益K。 2将开环零极点所确定的特征频率,按照由小 到大依此排列在伯德图的横轴上。 3绘制对数渐近幅频曲线
第 五 章
频 率 响 应 法
本章要点:主要介绍频率特性的基 本概念和控制系统频率特性曲线的 绘制方法及其在系统分析中应用。
1
§5-1 频率特性
§5-1-1 基本概念
一 频率特性基本概念
R u(t) uc(t) 传递函数 G(S)=1/(1+TS) (T=RC) 外施加正弦输入电压 u(t) =Usinωt 把正弦量用极坐标表示 U =Uejωt 电路的输出电压为
2奈氏判据(两种描述)
1)控制系统稳定的充要条件为,奈氏曲线逆时针 包围临界点的周数N,等于在S右半平面上开环 极点的个数P.当系统开环稳定(即P=0)时,则
24
闭环系统稳定的充要条件为,奈氏曲线不 包围临界点(-1,j0).如果N不等于P,则意味 着闭环系统不稳定,这时分布在右半平面 上的闭环极点个数为: Z=P-N 2)用开环幅相频率特性曲线(ω由零趋于 无穷大)判断闭环系统稳定性时,可写为: Z = P - 2N
5
2)极坐标形式
G(jω)=|G(ω)|acg[G(ω)]=[P2(ω)+Q2(ω)]1/2ejϕ(ω)=A(ω)ejϕ(ω) A(ω)---------系统(复数)频率特性的模,即系统幅频特性. ϕ(ω)---------系统(复数)频率特性的相位移,即系统相频 特性.
第五章频率响应法
第五章频率响应法5.1 频率特性的基本概念5.1.1 频率特性的定义5.1.2 频率特性和传递函数的关系5.1.3 频率特性的图形表示方法5.2 幅相频率特性(Nyquist图)5.2.1 典型环节的幅相特性曲线5.2.2 开环系统的幅相特性曲线5.3 对数频率特性(Bode图)5.3.1 典型环节的Bode图5.3.2 开环系统的Bode图5.3.3 最小相角系统和非最小相角系统5.4 频域稳定判据5.4.1 奈奎斯特稳定判据5.4.2 奈奎斯特稳定判据的应用5.4.3 对数稳定判据5.5 稳定裕度5.5.1 稳定裕度的定义5.5.2 稳定裕度的计算5.6 利用开环频率特性分析系统的性能L低频渐近线与系统稳态误差的关系5.6.1 )(ωL中频段特性与系统动态性能的关系5.6.2 )(ωL高频段对系统性能的影响5.6.3 )(ω5.7 闭环频率特性曲线的绘制5.7.1 用向量法求闭环频率特性5.7.2 尼柯尔斯图线5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能5.8.1 闭环频率特性的几个特征量5.8.2 闭环频域指标与时域指标的关系5.9 频率法串联校正引言频率响应法的特点1)由开环频率特性→闭环系统稳定性及性能2)二阶系统频率特性↔时域性能指标高阶系统频率特性↔时域性能指标3)物理意义明确许多元部件此特性都可用实验法确定工程上广泛应用4)在校正方法中,频率法校正最为方便§5.1频率特性 1.定义1: 2. 3.ss r t A t c t r t G s s j G j c t r t ωωω=⎧⎪=⎨⎪⎩时,与的幅值比,相角差构成的复数中,令得出为频率特性的富氏变换与的富氏变换之比一、 地位:三大分析方法之一二、 特点:1)2)()3)⎧⎪→⎨⎪⎩图解法,简单不直接解闭环根,从开环闭环特征特别适用于校正,设计近似法,不完全精确以右图R -C 网络为例:r cc r c cu iR u i Cu q u Cu R u =+↓===+ ()(1)r c U s CRs U =+⋅()1()()1T CR c r U s G s U s Ts ===+ 设()sin r u t A t ω= 求()c u t22()1t Tc A Tu t e t t T ωωωω-⎡⎤∴=+-⎥+⎦ 2222)11tTA T e t arctg t T T ωωωωω-=+-++瞬态响应稳态响应网络频率特性()()()()()ss ss c r c t G j G j r t G j arctgT ωωωϕϕω⎧⎪⎪===⎨⎪⎪∠=-=-⎩幅频特性:相频特性频率特性定义一:——频率特性物理意义:频率特性()G jω是当输入为正弦信号时,系统稳态输出(也是一个与输入同频率的正弦信号)与输入信号的幅值比,相角差。
第五章 频率响应法
一、频率特性的定义:
以RC网络为例:
5-1 频率特性的基本概念
R
1 ( s) Ts 1
duc T uc u r dt
ur
C
uc
当 ur R sin t 初始条件uc(0)=uc0时,用拉氏变换有:
T sU c ( s ) uc 0 U c ( s ) U r ( s)
幅频特性
P
2 2
P
相频形式
1 , 令s j , 则 Ts 1 1 1 1 T ( j ) = j 2 2 2 2 2 2 jT 1 1+T 1+T 1+T 1 = e jarctgt A( )e j ( ) 1+T 2 2 传递函数与频率特性的关系: RC网络传递函数 ( s )
1 1 jtg 1T T 例如:RC网络 ( s) G ( j ) e 2 2 1 1 T s T A(0) 1 1 A( 1 T ) 2 2 A( ) 0 0 (0) 0 T ( 1 T ) 45 ( ) 90
R j j j e 2j R j j 同理B = j e 2j
R R j e j j , B = j e j j 2j 2j R R j j jt j j c稳态 (t ) j e e j e e jt 2j 2j B= 1 j t + j 1 j t + j =R j e e 2 j 2 j R j sin t + j 相位差 () 幅值比A ( ) 相频特性 幅频特性 j j e j j 线性定常系统,在正弦信号的作用下: (1)输出的稳态分量是与输入同角频率的正弦信号; (2)输出的稳态分量的振幅和输入量的振幅相差一个系数,该系数是角频率 的函数,其值等于在传递函数中令s j时得到的复数的模 (3)输出的稳态分量相对于输入量一般有相位移动,移动量等于在传递函数 中令s j时得到的复数的相角。
自动控制原理(第二版)第五章频率响应法
发展多变量频率响应法
针对多输入多输出系统,需要发展多变量频率响 应法,以便更好地处理复杂系统的分析问题。
深入研究非最小相位系统
针对非最小相位系统的稳定性判断问题,需要深 入研究其频率响应特性,并寻求有效的解决方法 。
06
CATALOGUE
结论
总结频率响应法的要点与重点
01 02 03 04
频率响应法是一种通过分析线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应 来评价系统性能的方法。
频率响应法的优势与局限性
优势
频率响应法能够提供系统在整个频率范围内的动态性能信息,有助于全面了解 系统的性能特点;通过分析频率特性,可以更容易地识别系统的稳定性和潜在 的谐振问题。
局限性
频率响应法主要适用于线性定常系统,对于非线性或时变系统,其应用可能受 到限制;此外,频率响应法无法提供系统的时域信息,如瞬态响应和稳定性。
05
CATALOGUE
频率响应法的局限性与改进方法
频率响应法的局限性
01
频率响应法主要适用于线性时不 变系统,对于非线性或时变系统 ,频率响应法可能不适用。
02
频率响应法只能给出系统在正弦 输入下的稳态输出,无法反映系
统的动态行为。
频率响应法无法处理多输入多输 出系统,对于复杂的多变量系统 ,需要采用其他方法进行分析。
02
CATALOGUE
频率响应的基本概念
频率特性的定义
频率特性
系统对正弦输入信号的稳态输出与输入之比,用复数表示的频率 函数。
频率特性与传递函数
传递函数是系统在零初始条件下,频率特性的解析表达式。
频率特性与系统性能
频率特性直接反映系统在不同频率的正弦输入信号下的响应特性 ,与系统的动态和稳态性能密切相关。
第五章频率响应
分析滤波电路,就是求解电路的频率特性,即求解Au (Aup (通带放大倍数) ) 、 fp和过渡带的斜率 。
滤波电路的分类:
无源滤波电路:仅有无源元件(R、C、L) 组成
有源滤波电路:有无源元件和有源元件(双 击型晶体管、单级型管、集成运放)共同组 成
1.无源低通滤波器:
信号频率趋于零时,电容容抗 趋于无穷大(开路),通带放 大倍数:
切比雪夫(Chebyshev) 贝塞尔(Bessel)
图7.4.15三种类型二阶LPF幅频特性
7.4.3 其它滤波电路
一、高通滤波电路
高通滤波电路与低通滤波电路具有对称性
1.压控电压源二阶 高通滤波电路
2.无限增益多路反馈 二阶高通滤波电路
图7.4.16二阶高通滤波电路
二阶有源高通滤波器
A u
时域(t)变量t是实数, 复频域F(s)变量s是复数。变 量s又称“复频率”。
拉氏变换建立了时域与复频域(s域)之间的联系。 s=jw,当中的j是复数单位,所以使用的是复频域。
通俗的解释方法是,因为系统中有电感X=jwL、电 容X=1/jwC,物理意义是,系统H(s)对不同的频率分 量有不同的衰减,即这种衰减是发生在频域的,所 以为了与时域区别,引入复数的运算。 在复频域计算的形式仍然满足欧姆定理、KCL、 KVL、叠加法。
A
R 1
u 1 ( f )2 j3 f
f
f
0
0
图7.4.8简单二阶低通电路的幅频特性
二、反相输入低通滤波器
1.一阶电路
令信号频率=0,求出 通带放大倍数
A
R 2
up
R
1
电路的传递函数
图7.4.11反相输入一阶
第五章频率响应法资料
a
G(
j
)
A 2j
G( j) p() jQ() G( j) e j()
c(t) ae jt ae jt
R
G( j) p2 () Q2 () () arctan Q()
r(t)
P()
设有RC网络如图,求系统稳态输出
C C(t)
1.闭环传递函数
C(s) 1 R(s) TS 1
设输入信号为 r(t) Asint
系统对不同频率正弦输入信号的响应特性,称为频率特性又称
频率响应。
控制系统
2.用途及特点:
1). 仅用简便的图解法(Bode、 r(t) Asin1t Nyquist图)就能确定控制系 统的绝对稳定性和相对稳定性;0 并可根据时域给定的性能指标 进行系统设计。
c(t) AM1 sin(1t 1) 0
L 20dB
< 1< 为 20dB/10 倍频程斜率的直线。
最大误差在转角频率 1 为3dB
R
20lg
1
1
2
= 20lg
1 1 3dB
一阶惯性环节可用RC电路表示(低通滤波器)。
0
1
当 ,幅值趋向于0,相角 90 . 0.1
ii) 一阶微分环节
G( j) 1 jT1
1 1 2T 2
同;
A
2.幅值和频率有关,且为 1 2T 2 倍;
0
幅频特性
* 当ω=0其输入、输出幅值相等;
相频
0
3.相角迟后 arctgT,是 的函数; -45
-90
* 当 ω=0输入、输出相位一致
幅值、相角与 ω 之间的关系
1
A
0 …… T ……
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f
O
20 lg A u
高通
fp2
f
O
阻 fp2
通
阻 fp1
f
图 7.4.17
压控电压源二阶带通滤波电路
u A Auf (3 Auf ) j( f f 0) f0 f
f0
1 ——中心频率 2RC Auf Aup QAuf ——通带电压放大倍数 3 Auf 图 7.4.18 1 Q fbw = fp1 – fp2 = f0 /Q ——通频带 3 Auf
1 fp 2RC
当RC低通滤波电路带上负载RL后,输入信号频率 趋于零时,电容容抗趋于无穷大(开路),通带放大 倍数:
U RL o Aup U RL R i
输入信号频率从0到无穷大时的电压放大倍数为:
U Au o U i fp RL Aup R RL 1 j ( R // RL )C 1 j f fp
U 0 ( s) R2 1 A ( s) = . u U i ( s) R1 1 sR2C
用jω 取代s,且令f0=1/(2π R2C)
图7.4.11反相输入一阶 低通滤波电路
u A
Aup f 1 j f0
fP= f0
2. 二阶电路 在一阶电路的基础上,增加RC环节,可使滤 波器的过渡带变窄,衰减斜率的值加大。
带负载后电路缺点: Aup 减小, p 升高,即二者都会随负载而 变化,不符合信号处理要求。 解决办法:利用集成运放与 RC 电路组成有源滤波器。
1 2 ( R // RL )C
f
2. 有源滤波电路
无源滤波电路受负载影响很大,滤波特 性较差。
为了提高滤波特性,可使用有源滤波电 路。
组成电路时,应选用 带宽合适的集成运放
频率响应或频率特性。
小信号等效模型只适用于低频信号的分析。
本章将引入高频等效模型,并阐明放大电路的上限频 率、下限频率和通频带的求解方法,以及频率响应的 描述方法。
5.1.2 频率响应的基本概念 在放大电路中,耦合电容(容值大)对高 频信号相当于短路,而对于低频信号会在 其上产生压降,导致放大倍数的数值减小 且产生相移。 半导体的极间电容(容值小),对低频信 号开路;对高频信号极间电容会分流,导 致电压放大倍数数值减小且产生相移。
则有:
f f 20 lg Au 20 lg 20 lg 1 fL f L 0 dB 当 f f 时, 20lg A
L u
2
20 lg f L 20 lg f 当 f f L 时, 20 lg A u f fL
20 lg 2 3dB 当 f f L 时, 20 lg A u
Aup f0 2 1 f0 1 ( ) j f Q f
可见高通滤波电路与低通滤波电路的对数幅频特性互 为“镜像”关系。
二、带通滤波电路(BPF)
只允许某一段频带内的信号通过,将此频带以外的信 号阻断。 低通 高通 U U o i
20 lg A u
O
20 lg A u
低通
1 f 1 j fH
1 f 1 fH
2
fH 称为上限截止频率
则: A u
1 1 j H
arctan
f fH
/ dB 20lg A u
对数幅频特性:
0 3dB 20 40
0.1 fH
fH
10 fH
f
20dB/十倍频
无源单级RC电路的频率相应
一、 高通电路
U R Au O 1 Ui R jC 1 1 1 jRC
C
+
U i
+
R
U O
_ 图 5.1.1(a)
_
RC 高通电路
f fL f 1 f L
2
幅频特性
u 模: A
1 1 令: f L 相频特性 2RC 2 L f f j 相角: 90 arctan( ) 1 1 f L f A u 1 f f L 1 1 1 j fL 称为下限截止频率 j L jf fL
第五章 放大电路的频率响应
5.1 频率响应概述
5.2 晶体管的高频等效模型 5.3 场效应管的高频等效模型 5.4 5.5 5.6 单管放大电路的频率响应 多级放大电路的频率响应 集成运放的频率响应和频率补偿
5.1 频率响应概述
5.1.1 研究放大电路频率响应的必要性
由于放大电路中存在电抗性元件及晶体管极间电容, 所以电路的放大倍数为频率的函数,这种关系称为
f
O
f
图 7.4.20
常用有源带阻滤波电路
A u f 2 1 ( ) f0 f 2 f 1 ( ) j2( 2 Aup ) f0 f0 Aup
1 f0 ——中心频率 图 7.4.22常用有源带阻滤波电路 2RC RF Aup 1 ——通带电压放大倍数 R1
1.无源低通滤波器:
信号频率趋于零时,电容容抗 趋于无穷大(开路),通带放 大倍数:
Aup=1
信号频率从0到无穷大时的电压放大倍数为:
Aup U 1 o Au f f Ui 1 j 1 j fp fp
A u Aup f 1 j fp
如图7.3.3实线所示 图 7.3.3
对数相频特性: 在高频段, 低通电路产生 45º 0~ 90°的滞后 相移。 90º
0
0.1 fH
fH 10 fH 45º /十倍频 5.71º
f
5.71º
图 5.1.3(b)
低通电路的波特图
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
小结
(1)电路的截止频率决定于电容所在 回路的时间常数τ ,即决定了fL和fH。 (2)当信号频率等于fL或fH放大电路 的增益下降3dB,且产生+450或-450相 移。
容X=1/jwC,物理意义是,系统H(s)对不同的频率分 量有不同的衰减,即这种衰减是发生在频域的,所 以为了与时域区别,引入复数的运算。 在复频域计算的形式仍然满足欧姆定理、KCL、
KVL、叠加法。
四、有源滤波电路的传递函数
通过”拉氏变换“ ,将电压电流变换成像函数 U(S),I(S)。R(S)=R,ZC(S)=1/Sc,ZL(S) =sL 输出量的象函数与输入量的象函数之比
图7.4.4有源滤波电路
拉氏变换是将时间函数f(t)变换为复变函数F(s),或
作相反变换。
时域(t)变量t是实数, 复频域F(s)变量s是复数。变
量s又称“复频率”。
拉氏变换建立了时域与复频域(s域)之间的联系。 s=jw,当中的j是复数单位,所以使用的是复频域。
通俗的解释方法是,因为系统中有电感X=jwL、电
图 5.1.3(a)
相频特性
在低频段,高通电路产生 0 ~ 90° 的超前相移。
二、 RC 低通电路的波特图
1 1 jC Au 1 1 j RC R jC
令 : fH
1 1 2 H 2RC
R
+
U i
+
C
U O
_
_
图 5.1.2
RC 低通电路图
u A
(3)近似分析中,可以用折线化的 近似波特图表示放大电路的频率特 性。
7.4 有源滤波电路
7.4.1 滤波电路的基础知识
作用:选频。 一、滤波电路的种类: 低通滤波器LPF 带通滤波器BPF
20 lg A u
高通滤波器HPF 带阻滤波器BEF
20 lg A u
O
20 lg A u
通 fp
U 0 ( s) A ( s) u U i ( s)
分母中s的最高次幂
称为滤波器的阶数
7.4.2 低通滤波器
一、同相输入低通滤波器
1. 一阶电路
RF
U 0 (s) RF A ( s) (1 )U p ( s ) u U i (s) R1 RF 1 =(1 )( ) R1 1 sRC
7.4.3 其它滤波电路
一、高通滤波电路
高通滤波电路与低通滤波电路具有对称性 1.压控电压源二阶 高通滤波电路 2.无限增益多路反馈 二阶高通滤波电路
图7.4.16二阶高通滤波电路
二阶有源高通滤波器
2 o ( j RC ) Aup U Au U i 1 (3 Aup )jRC ( jRC) 2
缺点:一阶低通有源滤波器在 f > f 0 时,滤波特性不 理想。对数幅频特性下降速度为 20 dB / 十倍频。 解决办法:采用二阶低通有源滤波器。
2. 简单二阶电路
可提高幅频特性的衰减斜率
RF
U 0 ( s) RF U p ( s) A ( s) (1 ) u U i ( s) R1 U i ( s) RF 1 =(1 ) 2 R1 1 3sRC ( sRC )
RF Auf 1 R1
Aup f f 1 jQ ( 0) f0 f
——比例系数
三、带阻滤波器(BEF)
在规定的频带内,信号被 阻断,在此频带以外的信号能 顺利通过。
20 lg A u
U i
低通 高通
U o
O
20 lg A u
低通 f1
f
O
20 lg A u
高通 f2 通 f1 阻 通 f2
用jω 取代s,且令f0=1/(2π RC)
图7.4.7简单二阶低通电路
RF 1 R1 Au f 2 f 1 ( ) j 3 f0 f0
图7.4.8简单二阶低通电路的幅频特性
二、反相输入低通滤波器