培训课件-ACS运动控制卡硬件架构概要
acs直线电机运动控制卡函数库
acs直线电机运动控制卡函数库摘要：1.ACS 直线电机运动控制卡概述2.ACS 直线电机运动控制卡函数库的作用3.ACS 直线电机运动控制卡函数库的主要功能4.如何使用ACS 直线电机运动控制卡函数库5.ACS 直线电机运动控制卡函数库的优点与局限性正文：1.ACS 直线电机运动控制卡概述ACS 直线电机运动控制卡是一种高性能的电机控制设备，适用于直线电机的驱动和控制。
它可以实现高精度的运动控制，具有响应速度快、控制精度高、稳定性好等特点。
在工业自动化、机器人、数控机床等领域中有着广泛的应用。
2.ACS 直线电机运动控制卡函数库的作用为了方便开发者使用ACS 直线电机运动控制卡，厂家通常会提供相应的函数库。
函数库包含了一系列用于控制ACS 直线电机的函数，通过调用这些函数，开发者可以实现对直线电机的精确控制，从而简化开发过程，提高开发效率。
3.ACS 直线电机运动控制卡函数库的主要功能ACS 直线电机运动控制卡函数库主要包括以下功能：(1) 初始化和配置功能：用于初始化控制卡，设置相关参数，如电机型号、额定电流、控制方式等。
(2) 运动控制功能：提供直线电机的正向、反向、停止等控制功能。
(3) 位置控制功能：实现对直线电机的位置控制，包括定位、绝对定位、相对定位等。
(4) 速度控制功能：实现对直线电机的速度控制，包括快速移动、慢速移动等。
(5) 保护功能：对电机进行过热、过载等保护，提高系统的稳定性和可靠性。
4.如何使用ACS 直线电机运动控制卡函数库在使用ACS 直线电机运动控制卡函数库之前，需要先了解函数库的接口和函数说明。
一般来说，函数库会提供详细的API 文档，包括函数名称、功能描述、参数说明、返回值等。
开发者可以根据需要调用相应的函数，实现对直线电机的控制。
5.ACS 直线电机运动控制卡函数库的优点与局限性优点：(1) 功能丰富：提供了丰富的控制功能，满足不同应用场景的需求。
(2) 易用性高：通过调用函数库，开发者可以简化开发过程，提高开发效率。
ABBACS变频器的硬件组成完整版
ABBACS变频器的硬.件组成HUA system office room [HUA 16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688] 第2章ABB ACS800硬件组成ABB用R2, R3…直到R8来标记不同的外形规格、技术数据和尺寸图，外形规格不标在传动单元的型号标签上。
传动单元的外形规格请参见选型手册技术数据章节的等级表一栏。
ACS800-01 ACS800-04 R2~R6 R7~R8变频器由以下基本单元组成1整流单元2储能单元3逆变单元4制动单元5控制单元一整流单元整流器与供电电网相连，将三相交流电整流为直流电，为中间直流环节提供能量。
能量既能从电网流向直流环节，乂能从直流环节流向电网。
1二极管整流RMI0-2二极管+晶闸管整流 3晶闸管反向并联整流4 IGBT 整流二储能单元1电容储能2电感储能三逆变单元IGBT四控制单元RDCU-02C 或 RDCU-12CRMI0-02C 或 RMI0-12C1功率板AINP+AINT+APOW+AGDR ------ R7, R8RINTAGDR-71C2电路板连接图主电路：完成对电机提供驱动功率的变换过程电路板：控制电路完成讣算，通讯，数据采集和电机控制等功能。
3诊断和控制盘接口板(ADPI)板上有控制盘的连接座，红色指示灯和绿色指示灯，每个模块可以并联两块这样的电路板(用于平板式安装和书架式安装)，控制盘即插即用，两个控制盘不能同时工作。
4电机控制和I/O 板(RMI0-02C 或RMI0-12C)5ACS800-04 主电路板(AINT)它的功能包括：包括传动中的所有的高压和内部测量元件自动电流测量比例换算-不再需要焊接槽缝给AINP和AGDR板(+ ABRC板)供电接地故障和短路保护可调整的接地故障电流跳闸极限接地故障检测是基于输出的三相电流一种型号适用于所有ACS800-04的型号AINT-02(C )AIXT-02 (C )6ACS800-04 电源板(APOW)直接给RMIO和AINT板提供电源通过AIXT板间接给AINP板提供电源直接与直流回路连接7ACS800-04输入桥控制板(AINP)启动输入桥的晶闸管电源来自于AINT软件控制充电过程：输入桥启动，当直流母线电压达到0.7 * 1.35 * 380 V并且电压上升的变化率＜0. 01 * UN / 10 ms8ACS800-04 门极驱动板(AGDR)直接与IGBT模块相连门极控制，饱和反馈和温度检测都通过这块电路板9ACS800-04输入桥保护板(AIBP)针对瞬变，保护输入桥10结构图ACS800 R2~R6硬件分解图1ACS800 R2~R6硬件分解图2ACS800 R7~R8 外观图11外部附件扩展模块的实际的连接图12变频器的工作原理五更换变频器所需的工作1、开箱，确认附件齐全，外观无损坏2、上传参数注意：在下载之前须进行上传；确认LI标传动单元的程序版本与源传动单元的程序版本相同，参见参数33.01 和33. 02：将控制盘从一个传动单元移开之前，确认控制盘处于远程控制模式状态（可以通过LOC/REM键进行改变）；下载之前传动单元必须处于停止状态。
ABBACS800培训讲义
修改变频器的参数值 单箭头上下键改变参数值 按ENTER确认参数值
ACS800 固件手册
ACS800 standard Application Program 7.X ACS80 标准应用程序7.X 2006年12月25日
ACS80 Standard Application Program7.X
ABB 变频器培训
ACS800 standard Application Program 7.X ACS80 标准应用程序7.X 2006年12月25日
ACS80 Standard Application Program7.X
ABB 变频器培训
7.X
ACC 800 标准应用程序
1 L → 1242.0 rpm I 1 LAST FAULT +OVERVOLTAGE 6451 H 21 MIN 23 S 翻阅故障信息说明：按双 箭头上下键返回主菜单； 按单箭头上下键进入下一 个故障信息
ACS80 Standard Application Program7.X
ABB 变频器培训
ACC 800 标准应用程序
1 L → 1242.0 rpm I 1 ACTUAL SIGNALS 03 FREQUENT 45.00 HZ
7.X
查看变频器的参数值 单箭头上下键改变子菜单 双箭头上下键改变主菜单
ACS80 Standard Application Program7.X
ABB 变频器培训
这样处理故障信息
故障复位信息
故障已复位信息
7.X
ACC 800 标准应用程序
复位键
查看故障信息 按上下键翻阅 故障信息 按RESET键 删除故障信息
返回状态行
ABBACS800变频器培训教程精品PPT课件
安装前准备工作及注意事项
01
确认变频器型号、规格 与实际应用需求相匹配
02
检查安装环境是否符合 变频器工作要求，如温 度、湿度、海拔等
03
准备所需安装工具和材 料，如螺丝刀、扳手、 电缆等
04
仔细阅读变频器安装手 册，了解安装步骤和注 意事项
硬件连接与调试步骤详解
连接电源输入、输出电缆，确保接线正确、牢 固
替换法
将怀疑有问题的部件替换为正常部件 ，观察故障是否消除。
逐步排查法
按照一定顺序逐步检查各个部件和连 接线路，找出故障原因。
处理措施和预防措施建议
处理措施
根据故障诊断结果，采取相应措施如更换损坏部件、调整参 数设置或改善散热条件等，以消除故障。
预防措施
定期检查和维护变频器及其周边设备，确保良好的运行环境 ；合理设置参数，避免不必要的误操作；加强人员培训，提 高故障诊断和处理能力。
似企业的节能工作发展。
PART 06
总结回顾与展望未来发展 趋势
本次培训重点内容回顾
变频器基本原理与工作过程
深入讲解了变频器的工作原理、电路结构、控制方式等核心内容，使 学员对变频器有了全面深入的理解。
ABB ACS800变频器特点与优势
详细介绍了ACS800变频器的性能特点、应用领域和优势，突出了其 在工业自动化领域的重要地位。
随着工业4.0和智能制造的推进，变频器将 实现更高程度的智能化和网络化，实现远 程监控、故障诊断和自适应控制等功能。
多功能集成
绿色环保
未来变频器将实现更多功能的集成，如内 置PLC、人机界面等，提高设备的集成度和 使用便捷性。
环保意识的提高将推动变频器向更加环保的 方向发展，如无氟设计、低噪音、低电磁干 扰等。
acs800课程.ppt
control locations on-line. • Extruder macro is available for all ACS 800
Extruder 挤出机控制
在挤出机应用中，一般是颗粒状或粉末状的
材料被螺杆钻动，形成可塑的材料以便以后
加工成形
• High starting torque without encoder, excellent speed accuracy without encoder.
• Adaptive torque limitation feature: set by digital input, analog input or fieldbus.
尺寸更小。
➢
对于任何一台ACS 600变频
器都可以用新一代的变频
器替换。
➢
当ACS 800替换ACS 600时
，用户不需要更新接线图
。(连接端子的标志相同。)
ACS 800 的所有控制性能比ACS 600更出色.
ACS 800 与ACS 600相兼容
❖ CDP312 和 CDP312R 用户控制盘既可以用于 ACS 600变频器，又可 以用于ACS800变频器。 而 CDP312R用户控制 盘可以提供ACS800变 频器全面的控制功能。
所需 ACS 800 软件和可选件
-软件 7.X ->
所需 ACS 600 软件和可选件
-软件 6.X >
Master and Follower 主从控制
Master / Follower
ACS运动控制
Gantry Control
Input Shaping
Input Shaping
安装软件：SPiiPlus 6.50
SPiiPlus PCI/-LT/-ST
板卡级控制器 – PCI，可独立运行
SPiiPlus-LF
8轴均独S立Pi，iP支lu持s运8轴动联控动 制功能
8轴点对点，JOG，跟随运动 8轴连续直线插补 PVT三次样条插补，S曲线加速 运动中改变位置、速度、加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随，虚拟主轴 电子齿轮，电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping)
Q&A
Thanks!
应用程序开发
PC
C Library COM Library
Ethernet
PCI Serial
SPiiPlus ACSPL+
P/D Analog
Drive
2~8 Axes Centralized
SPiiPlus OpenPCS
CANOpen
Drive
1~64 Axes Distributed
ACSPL+开发环境
人机接口软件 – SPiiPlus MMI
仿真器软件 – SPiiPlus Simulator
频率响应分析软件 – SPiiPlus FRF
PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS
PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS
软PLC编程
IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC 采用Infoteam OpenPCS PLCOpen运动控制功能块 支持CANOpen
Firmware - MPU程序
与SP程序通信 运动轨迹生成（APOS） 给定值计算（RPOS） 安全控制 数据采集 硬件位置触发（PEG） 硬件位置触发（MARK） 主机即时命令执行 任务调度和管理
ABB传动系统_ACS600_初级培训
起升驱动器PG反馈单线图
16
大车、小车驱动器方框图
17
能耗柜方框图
18
NDBU光电分配模块
19
大 车 变 频 器 模 块
20
大 车 变 频 器 I G B T
21
RDCU主控制板
22
NINT主回路接口板
23
NGDR触发板
24
NPOW电源板
25
NDBU光分配器
26
300A IGBT
27
150A IGBT
28
CDP312控制盘
29
控制盘显示及控制按键功能
30
控制盘按键操作命令
31
显示实际信号
32
显示所需实际信号
33
显示故障记录及清除故障
34
复位动态故障
35
应用程序功能块方框图
36
ACS600各功能块参数 组
37
Thank You
The End
38
课程对象
上课时间
授课语言 普通话 人数
导师：
2
教学大纲
时间
主题
教学内容及目的
09:00-09:10 课程目的及内容 简介课程目的及安排
09:10-09:20 ACS600的应用 ACS600在YICT和龙门吊的简介和应用
09:20-09:40 ACS600硬件构成 ACS600硬件介绍
09:40-10:30 ACS600硬件配置 ACS600硬件配置 10:30-10:45
消除疲劳 巩固学习内容
休息
14:05-15:00 各功能块参数 15:00-15:15 15:15-16:25 各功能块参数 16:25-17:15 练习+答疑
ACS800变频器知识培训幻灯片PPT
对于ACS600变频器，应该说性能，质量还是相当可靠，但 由于受到周围环境的影响，参数设置的不当，以及不正当 的操作，都有可能对变频器造成损坏，当然自然损坏也是 每个品牌的变频器不可避免的因素。与以往的ABB变频器 不同，ACS600变频器采用了光纤通讯，大大提高了CPU板 和I/O板之间的通讯时间，但也有可能引起了“LINK OR HWC”“ PPCC LINK”这样的故障出现，这种故障的出现与光 纤的损坏不是绝对的。“ PPCC LINK”故障是ACS600变频器 较常见的故障，CPU板，I/O板的损坏都有可能导致此故障 的出现。开关电源损坏，在ACS600变频器中也会碰到，故 障主要出现在开关管上，由于开关管的短路，常常也会导 致用于限流的一个功率电阻烧坏。“SHORT CIRCUIT”输出 短路故障是我们碰到的最多的一类故障了，ACS600采用了 智能化的模块，负载的故障，
ACS800变频器知识培训幻灯片 PPT
本PPT课件仅供大家学习使用 请学习完及时删除处理 谢谢！
•
内容
• 一、ABB变频器的发展及性能特点
• 二、在 ACS 800 产品系列中的不同类型及结构形式
• 三、ABB变频器接线及功能调试
• 四、监控传动单元的基本信号
• 五、参数设置单元的基本信号 • 六、故障查询及故障处理
对于ACS500变频器我们较常见的故障有驱动厚膜的损坏， 此驱动厚膜已不仅仅包含驱动电路了，还包括短路检测， IGBT模块检测，过流检测等，由于良好的保护功能， ACS500的大功率模块很少损坏。在维修中如果碰到驱动厚 膜损坏，在没有配件的情况下，我们只能对厚膜进行维修， 由于厚膜元器件都焊接于陶瓷片上，散热相当快，特别注 意不要因为长时间把烙铁加热于元器件上，而导致器件的 损坏。由于受到使用时间的限定，ACS500的散热风扇也会 出现故障，常见现象是上电后只听到“嗡嗡”声音，但风 扇不转，由于是轴流风扇，风扇线圈和轴承往往都是正常 的，检查后发现是偏转电容发生故障了，更换后就恢复了 正常。
ACS800 电路板认识演示幻灯片
Help
输入电流测量板 , GCUR
? 输入电流测量板(ACS800-11)
-23-Apr-20 26 Group
B B A ?
Help
-23-Apr-20
27 Group
感谢您的参与!
B B A
?
Help
Questions
Any Questions ?
-23-Apr-20 28 Group B B A ?
Electronic Boards
Help
DDCS 光纤适配器 , RDCO
? 光纤连接是需要的，例如连接DriveWindow
4通道的 DDCS 适配器
-23-Apr-20
在RMIO 板上的 DDCS 适配器的连接端
15
-
Group
B B A
?
Electronic Boards
Help
主电路板 , AINT
-23-Apr-20 5 Group
B B A ?
Board Connections
Help
The ACS800-07 (90 to 500kW)
-23-Apr-20 6 Group
B B A ?
Board Connections
Help
ACS8roup
-23-Apr-20
? EMC滤波板, RRFC (option +E202 in ACS800-01) ? 制动斩波器控制板, ABRC (option +D150)
8
-
Group
B
B
A
?
Help
电路板 (2/2)
? DSU 板:
? DSU系统板, DSSB ? DSU附件板, DSAB ? DSU连接板, DSCB ? DSU主板, DSMB
acs直线电机运动控制卡函数库
acs直线电机运动控制卡函数库摘要：一、引言1.直线电机运动控制卡介绍2.ACS直线电机运动控制卡特点二、ACS直线电机运动控制卡函数库概述1.函数库的组成与功能2.函数库的优势与特点三、ACS直线电机运动控制卡函数库应用实例1.运动控制卡的安装与配置2.函数库的使用方法与步骤3.实际应用案例分析四、结论1.ACS直线电机运动控制卡函数库的价值2.对未来发展的展望正文：一、引言直线电机运动控制卡是控制直线电机运动的核心设备，广泛应用于工业自动化、智能交通、物流传输等领域。
其中，ACS直线电机运动控制卡凭借其高性能、易用性等特点，受到了众多用户的青睐。
本文将对ACS直线电机运动控制卡的函数库进行详细介绍。
二、ACS直线电机运动控制卡函数库概述ACS直线电机运动控制卡函数库是一套为实现对直线电机的精确控制而设计的软件库。
它由一批具有特定功能的函数组成，用户可以通过调用这些函数实现对直线电机的运动控制。
其主要功能包括：1.直线电机驱动器的配置与控制：通过调用相关函数，用户可以实现对直线电机驱动器的参数配置、状态监测以及运行控制等功能。
2.运动控制算法实现：函数库提供了丰富的运动控制算法，如S型速度曲线、梯形速度曲线等，用户可以根据实际需求选择合适的算法进行优化。
3.故障诊断与保护：函数库具备自监测功能，能够实时监测直线电机的运行状态，并在发生故障时进行预警或保护。
4.数据记录与通信：函数库支持与上位机进行数据通信，实时传输直线电机的运行数据，方便用户进行分析和优化。
三、ACS直线电机运动控制卡函数库应用实例为了更好地展示ACS直线电机运动控制卡函数库的具体应用，以下将介绍一个实际案例：某智能工厂的物料传输系统。
该系统采用ACS直线电机运动控制卡进行控制，通过调用函数库实现对物料传输的精准控制。
1.运动控制卡的安装与配置：首先，根据工厂的实际布局，选择合适的ACS直线电机运动控制卡进行安装。
然后，通过调用函数库中的相关函数，对运动控制卡进行参数配置，确保其能够适应物料传输系统的需求。
运动控制系统基础PPT课件
Servo Drive
Position Feedback To
Motion Controller
9
第9页/共43页
伺服电机——抱闸的概念
伺服电机可以选择带有抱闸装置。 例如在垂直负载应用中，为了防 止在电机失电的情况下自由落体 状况的发生。 通常，在抱闸线圈通电的时候， 弹簧压紧，抱闸处于打开状态； 而当电机失电，抱闸在弹簧作用 下关闭，防止轴的坠落。 在其他需要的场合，也需要使用 抱闸电机。
Motor Power ( 3 phase) •Motor Current •Motor Voltage
−115VAC −230VAC −460VAC
Typical Servo Drive Line
Voltage
Servo Drive
•100-240VAC (Single Phase) •100-240VAC (3-Phase)
Motion Controller
Motion Software
8
第8页/共43页
伺服电机——反馈的概念
Servo Motor Feedback 伺服电机反馈设备通常安装在电机上，用来提供实际位置 反馈给控制器，以确保位置精度。反馈类型的选择则取决于实际应用和用户需求。 目前有很多不同的反馈检测技术和产品可供选择。
Motor with Feedback
Motor Power
Position Feedback
Servo Drives 伺服驱动 接受运动控制器的指令信号，控制电机所提 供的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器需要将主进线电能 转换成电机所需要的电压和电流，以完成营工控制要求。
Plant Power
伺服电机 驱动器 执行和传动机构 电机电流 电机电压 运动控制器 运动控制软件 行程限位 回零 抱闸
ACS技术简介
宏泰伟业ACS技术简介 ACS技术简介哈尔滨宏泰伟业科技有限公司主要内容ACS总体介绍 ACS简介 ACS性能 开发团队 试验台架 ACS组成部件 电控单元 档位传感器 换档力传感器 信息显示单元 离合器操纵机构 ACS应用案例离合器操纵机构 节气门信号 换档力信号 ACS ACS 电控单元 电控单元 档位信号 离合器行程宏泰伟业车速信号 转速信号 制动信号信息显示单元ACS简介 ACS简介宏泰伟业电控自动离合器简称ACS（ Automatic Clutch System)是将离合器通过机械、电 子、液压实现自动控制，电控自动离合器由电动机、离合器操纵机构、电控单元、 电机驱动器、传感器、线束、显示单元等部件组成。
电控单元依据采集的节气门 位置、发动机转速、车速、制动灯开关、点火开关、换档力、变速器档位、操纵 机构行程等传感器数据进行计算分析，指令离合器操纵机构驱动离合器分离、结 合，替代驾驶员对离合器进行操作。
驾车时收起加速踏板即可换档，电控自动离 合器会保证汽车起步平稳、换档顺畅、制动不熄火、运行状态可视。
变速器类型 经济性 动力性 舒适性 寿命 成本★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★机械式变速器 机械式变速器 机械式变速器 液力自动变速 /MT /ACS /AMT 器/AT★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ACS简介 ACS简介ACS构成显示、报警单元 采集换档 杆位置 档位显示、故障 显示及报警、误 操作蜂鸣提示宏泰伟业档位传感器采集原车转速、车速、 节气门、制动信号ACS电控单元 换档力传感器ACS控制核心部 件，收集各传感器 数据进行综合运算 输出控制离合器 离合器操纵机构 总成，用于执行 电控单元对离合 器的控制采集驾驶员对换 档杆施加的力 离合器操纵机 构(包括电机) 离合器行 程传感器ACS简介 ACS简介宏泰伟业ACS具有结构简单、生产及使用成本低廉、操作简便并且保持了手动档车型的 驾驶乐趣、舒适性适中、故障率低、维修简便、相对自动及手动档车型油耗 低等优点。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Ethernet RS232
12
Version 1.1
SPiiPlusSC (Soft Controller)
15
Version 1.1
ACS EtherCAT 网络从站部件
All MC4U line of Modules UDMnt – Single and dual axis Universal Drive Modules
Up to 60Vdc, 2.5A cont. / 5A peak, 5/10A, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops
SPiiPlusSC – 基于PC 运动控制器. The SPiiPlusSC 控制器 & EtherCAT 主站运行在PC 的一个核处理器中
New
Cmnt-1/2- UDMpm with Ethercat master
11
Version 1.1
Copyright 2010
SPiiPlus NTM – Econo EtherCAT Master
SDMnt – up to 8 axis step motors drive module
Unipolar micro-stepper drives, 40Vdc, 3.0A, 1/16th step
PDMnt – Four axis Pulse/Dir interface+8/8 I/Os IOMnt – Up to 32 digital inputs and 32 digital outputs …And many more drives and I/Os are in the pipeline…
一个 (从属) 伺服处理器 (SPii) – 每个两个+ 轴, 执行实时 控制算法在 20kHz.
l
SPii T/D
Interaction with host computer
MPU Full PC MPU cycle 0.5, 1msec
PCI
SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A
ACS 运动控制 3/2012
Version 1.1
Copyright 2006 – 2010
ACS 运动控制 硬件架构
从PCI
EtherCAT
2
Version 1.1
Copyright 2010
ACS通用的伺服架构
Machine Processor Unit (MPU) –执行高水平任务 – 轨迹的生成，通讯，接口，程序，诊断，等。
SPii cycle 50µ sec
Interaction with real world
3
Version 1.1
ACS’ EtherCAT 平台 A Natural Evolution Of The Powerful SPiiPlus
一个机器处理单元 (MPU) – 执行高水平任务 – 通讯，接口, 编程, 诊断, I/O 控制，等和轨迹生成. 几个(从属) 伺服处理器 (SPii) – 执行实时控制算法在 20kHz. 高采样率不取决于轴的数量 Ease of Control customization and high throughput 1个 SPii管理几个轴 – 最好的同步
SPiiPlusSC – 基于PC 运动控制器.
The SPiiPlusSC 控制器 & EtherCAT 主站运行在PC的 一个核处理器中
+
UDI for 模拟量 指令
或 者
脉冲/方向 PDMnt
6
Version 1.1
Copyright 2010
产品架构变化- 独立式运动控制器
SPiiPlus SAR
独立型控制器, 2 – 8 axes
SPiiPlus LF
低成本独立控制器, 2–4轴
SPiiPlus NTM 标准或高性能MPU
+
UDI for 模拟量 指令
或 者
脉冲/方向 PDMnt
7
Version 1.1
Copyright 2010
传统MC4U – 独特 & 柔性化架构
MC4U Integrates controller + drives + supplies
16
Version 1.1
Copyright 2010
ACS EtherCAT 网络从站部件
New
UDMpm– Single and dual axis Universal Drive Modules Up to 320Vdc, 5A cont. / 10A peak, 7.5/15A, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops UDMpc – Single and dual axis Universal Drive Modules Up to 48Vdc, 5A cont. / 10A peak, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops UDInt- up to 4 axis analogue command to drive the third party driver(2012, Q3)
13
Version 1.1
Example 3: 下一代SMT 组装系统
40 axes
高实时通讯速率在主计算机应用和运动控制器 之间 Host<-> 基于Ethernet控制器之间通讯速率太 低 (and so is PCI!) 对成本控制要求高
14
Version 1.1
SPiiPlusSC – 基于PC的软运动控制器
Host
Ethernet, RS232
Direct control of up to 8 demanding axes
8
Version 1.1
Copyright 2010
最大 64 轴完全同步轴基于EtherCat架构
EtherCAT
Up to 64 fully Coordinated axes!
MPU SW Runs On Host
Windows Application Shared RAM or TCP/IP SPiiPlusNT - Master
SP Z/Cter
MPU
SP X/A/Y/B
Pentium
SPii
Host PC
SPiiPlusSC includes also a dedicated RTOS. (No need for Windows RTX!) The highest performance possible! Identical SW and user interface The most cost effective
EtherCAT EtherCAT
从站集成驱动器
10
Version 1.1
Copyright 2010
ACS EtherCAT 主站控制器、控制模块
SPiiPlusNT - The SPiiPlusNT 主站控制器嵌入在 控制模块里面。
SPiiPlusNTM – 一个经济型的独立 EtherCAT 主站
MPU
PCI
MPU
EtherCAT
TI
X
N
TI SPii SPii SPii SPii
FPGA based slaves X
N N
3rd party
X
5
Version 1.1
产品架构变化 – PCI运动控制器
SPiiPlus PCI
PCI 控制器, 2 – 8 axes
IPC
SPiiPlus NTM
MC4U Master
SPiiPlusNT - Master
Up to 8 internal drives MC4U Slave SPiiPlusDC Slave
Full support for 3rd party drives and I/O with CoE support
9
Version 1.1
17
Version 1.1
Copyright 2010
ACS’ EtehrCAT 主站支持 3rd 三方授权的模块
伺服和步进驱动 I/O 模块, 数字和模拟量 部件被测试和认可,以确保
简单的集成 ACS工程师的支持
可以有资格接入的厂家的设备请咨询 ACS 将授权其他的接入产品根据需求
host computer
Ethernet RS232 PCI
SPiiPlus Controller
MPU
SPii T/D SPii Z/C
Pentium
MPU cycle 0.25 to 1 msec
PCI
SPii Y/B
SPii X/A
SPii cycle 50µsec
4
Version 1.1
PCI 被替换是完全可能的
18
Version 1.1
Copyright 2010
谢谢
19
Version 1.1
Copyright 2010
Fully integrated w/o MPU Up to 8 drives