第七章线性离散系统的分析与校正

线性离散系统的分析与校正

，显然 s1 以a 及
n，得2
E(z)
(2
1
1)!
d ds
(s
a)
2
1 (s a)2
z z esT
|sa
Tze sT (z e sT ) 2
|sa
Tze aT (z e aT
)2
28
3. z变换性质
✓ (1)线性定理设连续函数、e1 (的t) ze变2 (t换) 分别为、， E且1 (z) 、E 2(为z)常数，a1 则a有2
e(nT ) 1 [1(t nT ) 1(t nT )]
则采样信号可表示为
e* (t) e(nT ) 1 [1(t nT ) 1(t nT )]
n0
如采样持续时间非常小，就可以用理想单位脉冲函数来取
代采样点处的矩形脉冲，于是就得到连续时间信号的理想
采样表达式为
e* (t) e(nT ) (t nT ) n0
在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。最简单的复现滤波器是由零阶保持器实现的。
7
2.数字控制系统数字控制系统就是一种以数字计算机或数
字控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此数字控制系统包括工作于离散状态下数字计算机和工作于连续状态下被控对象两大部分。
解：对 e(t) sin取t 拉氏变换，得：
将上式展开为部分分式：
E(s)
s2 2
根据指数函数的z变换表达式，可以得到 E(s) 1 ( 1 1 )
2 j s j s j
E(z)
1z (
2 j z e jT
z z e jT

胡寿松《自动控制原理》课后习题及详解(线性离散系统的分析与校正)【圣才出品】

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第 7 章线性离散系统的分析与校正 7-1 试根据定义确定下列函数的和闭合形式的 E（z）：解：（1）由题意可得
令
，可得：
（2）将
展成部分分式得：
其中，
则有
经采样拉氏变换得：
令
，可得：
。
7-2 试求下列函数的 z 变换：

将 z 1 代入到 D z ，得
1 由劳斯稳定判据可知使系统稳定的 K 值取值范围是 0 K 1.6631。
解：（1）对输入对作 z 变换得：则有：用幂级数法可得
图 7-3 开环离散系统作 z 变换得：
所以
（2）由题可知：且有
则所以
。
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7-14 试判断下列系统的稳定性：（1）已知闭环离散系统的特征方程为
解：（1）由题可知
图 7-4 离散系统
z 域特征方程为：特征值为：由于 z1 1，因此闭环系统不稳定。
将 z 1 代入到 D z ，得特征方程为：
1 特征值为：由于 2 0 ，故闭环系统不稳定。（2）特征方程为
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则有：
。
7-9 设开环离散系统如图 7-1 所示，试求开环脉冲传递函数 G（z）。
解：系统 a
图 7-1 开环采样系统
系统 b
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7-10 试求图 7-2 闭环离散系统的脉冲传递函数 Φ（z）或输出 z 变换 C（z）。

(仅供参考)自动控制原理第七章习题答案

第七章线性离散系统的分析与校正7-1 试根据定义∑∞=-*=0)()(n nTs e nT e s E确定下列函数的)(s E *和闭合形式的)(z E ：⑴ t t e ωsin )(=；⑵ ))()((1)(c s b s a s s E +++=，b a ≠，c a ≠，c b ≠。

解：Ts e z =；⑴ )()sin()(0z E enT s E n nTs==∑∞=-*ω；1)cos(2)sin(21}{21)(20+-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡---=-=-∞=--∑z T z z T e z z e z z j e e e j z E T j T j n nTsjwnT jwnT ωωωω。

⑵ ))()((1))()((1))()((1)(c s c b c a b s b c b a a s a c a b s E +--++--++--=； ∑∑∑∞=--∞=--∞=--*--+--+--=000))((1))((1))((1)(n nTs cnT n nTsbnT n nTs anT e e c b c a e e b c b a e e a c a b s E ； ))()(())()(())()(()(cTbT aT e z c b c a ze z b c b a z e z a c a b z z E ------+---+---=；记))()((c b c a b a ---=∆，∆-=b a k 1，∆-=ca k 2，∆-=cb k 3；))()(()()()()(3)(2)(12321cTbT aT T c b T c a T b a aT bT cT e z e z e z ze k e k e k z e k e k e k z E ---+-+-+-------+-++-=。

7-2 采样周期为T ，试求下列函数的Z 变换：⑴ n a nT e =)(； ⑵ t e t t e 32)(-=；⑶ 3!31)(t t e =； ⑷ 21)(ss s E +=；⑸ )1(1)(2+-=-s s e s E sT 。

自动控制原理

c(k) a1c(k 1) a2c(k 2) L an1c(k n 1) anc(k n) b0r(k) b1r(k 1) L bmr(k m)
n
m
即： c(k) aic(k i) bjr(k j)
i 1
j0
如果ai和bi均为常系数，上式为常系数线性差分方程。由于m≤n，上式称为n阶线性常系数差分方程。
10
(2)Z变换法求解给定差分方程后，先用z变换的实数位移定理对
差分方程取z变换，得到z的代数方程，再对代数方程取z反变换，即得脉冲序列c(k)。
例:差分方程c(k+2)+3c(k+1)+2c(k)=0，初始条件： c(0)=0,c(1)=1
解：对上式两边取拉氏变换：
Zc(k 2) z2C(z) z2c(0) zc(1) z2C(z) z
相应后移 k 个采样周期，成为 K[(n k)T] 。
15
线性定常离散系统中，如果输入采样信号为：
r*(t) r(nT ) (t nT )
n0
则系统的输出响应序列为：
c(nT ) K[(n k)T ]r(kT )
k 0
K (kT )r[(n k)T ]
k 0
c(nT) K(nT)*r(nT)
30
(4) 输入端无采样的情况
r(t)
d(t)
d*(t)
C(t)
G1(s)
s
G2(s)
G(z)
C(z) G2(z)D(z) G2(z)G1R(z)
因为输入信号不是独立的，故不能写出系统的脉冲传递函数，只能写出输出信号的z 变换形式。
31
5、闭环系统脉冲传递函数
(z)
r(t)

自动控制原理胡寿松第七章解析

1、线性定理齐次性 Z [ae (t)] aE(z ) Z[e1 (t) e 2 (t)] E1 (z ) E 2 (z ) 叠加性 2、实数位移定理
Z[e(t- kT )] z -k E(z)
Z [e(t kT)] z k [E(z)- e(nT)z -n ]
n 0
k -1
z变换实际上是采样函数拉氏变换的变形，
因此又称为采样拉氏变换
z变换只适用于离散函数，或者说只能表征
连续函数在采样时刻的特性，而不能反映其在采样时刻之间的特性。
24
成都信息工程学院控制工程系
第七章线性离散系统的分析与校正
25
成都信息工程学院控制工程系
第七章线性离散系统的分析与校正
二、Z变换的性质
0T
*
采样器可以用一个周期性闭合的采样开关S来表示。
理想采样开关S： T (t ) (t nT )
n 0

11
成都信息工程学院控制工程系
第七章线性离散系统的分析与校正
理想单位脉冲序列采样过程可以看成是一个幅值调制过程。
12
成都信息工程学院控制工程系
第七章线性离散系统的分析与校正
1 jns t T ( t ) e T n -
1 jns t * 代入采样信号表达式：e ( t ) e( t ) T (t ) e( t )e T n
对采样信号表达式取拉氏变换： 1 E* (s) E(s jns ) T n 采样信号的付氏变换： 1 E* ( j ) E[j( ns )] T n
T (t)的付氏级数形式：
T (t)
n -
(t - nT) C e

自动控制原理(第三版)第七章线性离散系统分析与设计

离散系统稳态误差是指系统在稳态时输出与输入之间的误差。
要点二
离散系统稳态误差的计算方法
离散系统稳态误差的计算方法包括解析法和仿真法，其中解析法是通过求解差分方程得到稳态误差，仿真法则是通过模拟系统的动态过程得到稳态误差。
05
线性离散系统的控制器设计
离散系统的状态反馈控制
01
状态反馈控制
通过测量系统的状态变量，并利用这些信息来产生控制输入，以实现系统的期望性能。
THANKS
感谢观看
01
离散系统响应的分类
离散系统的响应可以根据不同的标准进行分类，如根据时间响应可以分
为瞬态响应和稳态响应，根据系统参数可分为超调和调节时间等。
02
离散系统响应的数学模型
离散系统的数学模型通常采用差分方程或状态方程表示，通过求解这些
方程可以得到系统的响应。
03
离散系统响应的分析方法
离散系统响应的分析方法包括时域分析和频域分析，其中时域分析主要
基于系统的输出方程和性能指标，通过设计适当的观测器来估计状态变量，并利用这些估计值来设计输出反馈控制器。
输出反馈控制的局限性
对于非线性系统和不确定性可能存在较大的误差，并且对于状态变量的测量可能存在噪声和延迟。
离散系统的最优控制
最优控制
01
通过优化性能指标来选择控制策略，以实现系统性能的最优化。
自动控制原理(第三版)第七章线性离散系统分析与设计
• 线性离散系统概述 • 线性离散系统的数学模型 • 线性离散系统的稳定性分析 • 线性离散系统的动态性能分析
• 线性离散系统的控制器设计 • 线性离散系统设计案例分析
01
线性离散系统概述
定义与特点

自动控制系统—— 第7章-1 离散系统的基本概念

自控原理
第7章线性离散系统的分析与校正
7.1离散系统的基本概念
1
7.1离散系统的基本概念 7.1.1 信号分类 7.1.2 采样控制系统 7.1.3 离散控制系统的特点 7.1.4 信号采样与保持
2
7.1离散系统的基本概念
7.1.1 信号分类 1）连续时间，连续幅度信号（CT signal），又称为模拟信号（Analog Signal）
D/ A
对象
f (t)
反馈装置
2）A/D转换器：将连续信号转换为离散信号
采样间隔： T
采样频率：Leabharlann fs1 TT 2
fs 2
是采样角频率
8
r(t) e(t)
e(kT) 数字 u(kT)
u1(t) 被控 c(t)
A/ D
计算机
D/ A
对象
f (t)
反馈装置
3）D/A转换器：将离散信号转换为连续信号
采样脉冲序列
采样的离散信号
1.5 e*(t) e(t)T (t)
13
采样信号为
e*(t) e(t)T (t) e(t) (t nT ) n0
e(t) 只在 t nT时取值，所以
e*(t) e(nT ) (t nT ) n0
采样定理：若采样器的采样频率ωs大于或等于其输入
连续信号f(t)的频谱中最高频率ωmax的两倍,即 ωs≥ωmax，则能够从采样信号 f(t)中完全复现
离散信号中存在高频信号，一般在D/A转换后需要加滤波器虑除高频噪声
4）计算机实现数字控制器
9
数字控制系统的典型结构
r (t )
e(t )
e* (t)
u (t )

第七章自动控制原理

采样定理给出了选择采样周期T的依据。
7.2.2 信号复现及零阶保持器
▪ 信号复现将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。该装置称为保持器或复现滤波器。
▪ 零阶保持器零阶保持器是最简单也是工程中使用最广泛的保持器。零
阶保持器的输入输出特性可用下图描述。
e*(t)
eh(t)
e*(t) 零阶保持器 eh(t)
n0
n0
采样信号的拉氏变换
E * (s) L[e* (t)] e(nT )e nTS
n0
例 e(t)=eat,试写出e*(t)表达式。
解：e (t ) e anT (t nT ) n0
物理意义：可看成是单位理想脉冲串T (t) 被输入信号e(t)进行
调制的过程，如下图所示
在图中，T(t)为载波信号；e(t)为调制信号； e*(t)为
n0
z z 1
两端对z求导数，得
(n)z n1
n0
1 (z 1)2
两边同乘(-Tz)，得单位斜坡信号的z变换
nT z n
Tz
,( z 1)
n0
(z 1)2
(5) 指数函数 e(t)=e-at(a为实常数〕，则
E( Z ) e anT z n n0
1 e aT z 1 e 2aT z 2 e 3aT z 3 (*)
(s ) s o s
1/ Ts Fs ()
o TS
t
s om s
3. 采样定理（香农定理）
如果采样器的输入信号最高角频率为ωmax，则只有当采样频率ωs≥2ωmax,才可能从采样信号
中无失真地恢复出连续信号。
s 2 max
其中
s
:

精品文档-自动控制原理(王春侠)-第七章

4
该系统借助于指针、凸轮对连续误差信号e(t)进行采样，将连续信号转换成了脉冲序列e*τ(t)，凸轮就成了采样器(采样开关)，如图7-2(b)所示。有了诸如指针、凸轮这样的元件后，使得原来的系统至少有一处存在离散信号，这时系统成为采样控制系统。
在炉温控制过程中，如果采用连续控制方式，则无法解决控制精度与动态性能之间的矛盾。因为该系统中工业炉是具有时滞特性的惯性环节，其滞后时间可长达数秒甚至数十秒，时间常数可长达千秒以上。当增大开环增益以提高系统的控制精度时，由于系统的灵敏度相应提高，在炉温低于给定值的情况下，电动机将迅速增加阀门开度，给炉子供应更多的加热气体。
控制计算机的5个输出接口分别为主控输出口、前馈输出口和3个误差角θe＝θi－θo显示口。主控输出口由12位D/A 转换芯片DAC1210等组成，其中包含与系统误差角θe及其一阶差分Δθe成正比的信号，同时也包含与系统输入角θi的一阶差分Δθi成正比的复合控制信号，从而构成系统的模拟量主控信号，通过PWM放大器驱动伺服电机，带动减速器与小口径高炮，使其输出转角θo跟踪数字指令θi。
数字信号发生器给出的16位数字输入信号θi经两片8255 芯片的口A进入控制计算机，系统输出角θo(模拟量)经 110XFS1/32多极双通道旋转变压器和2×12XSZ741 A/D变换器及其锁存电路完成绝对式轴角编码的任务，将输出角模拟量 θo转换成二进制数码粗、精各12位，该数码经锁存后，取粗 12位、精11位由芯片8255的口B和口C进入控制计算机。然后经计算机软件运算，将精、粗合17 并，得到16位数字量的系统输
27
图7-9 数字控ห้องสมุดไป่ตู้系统的典型结构图
28
3. 离散控制系统的特点采样和数字控制技术在自动控制领域得到越来越广泛

自动控制原理考研经典例题解析第7章

第七章线性离散系统的分析与校正例7-1 复合控制离散系统如图7-1所示。

试求出系统的闭环脉冲传递函数)()(z R z C 或输出的z 函数)(z C 。

图7-1 例7-1图解：分析：若系统输入端的)(1s G 环节含有零、极点，而输入信号)(t r 未经采样就输入该环节，因此该系统不存在)(t r 为输入的闭环脉冲传递函数)()(z R z C ，但仍可得到输出信号的z函数)(z C 。

在采样开关和系统输出端处可得⎩⎨⎧-⋅-=+⋅=)()()()()()()()()(303213032z H G RG z H G G z E z RG z E z G RG z G G z E z C 消除中间变量)(z E 。

最后得[])(1)()()()()(323013230z H G G z H G RG z RG z G G z G RG z C +-+=注意：因离散系统中既有连续信号也有离散信号，因此，连续系统结构图等效变换法则不能直接套用于离散系统。

一般可由采样开关处的变量写出对应的方程组，并求解得到系统的输出z 函数或脉冲传递函数。

)()()1(])1[(kT y ekT e eT k y RCT RCT --+-=+例7-2 离散控制系统如图7-2所示，试求其脉冲传递函数表达式。

图7-2 例7-2图解：开环脉冲传递函数为 ])([)1(]1[)(1a s s K Z zas K seZ z G Ts+-=+⋅-=--)()1(])(11[)1(1aTaT ez e aK a s a asZ z K -----⋅=+--=闭环脉冲传递函数为aTaTaTeaK aK ez e aKz G z G z ----+--=+=Φ)1()(1)()(例7-3 数字控制系统如图7-3所示，试计算0)(=t r ，)(1)(t t n =，1)(1-=z z K z D 时的稳态输出。

图7-3 例7-3图解：首先要导出以干扰为输入，)(t y 为输出的脉冲传递函数，⎥⎦⎤⎢⎣⎡--+=-)()(1)(11)(z Y z D s e s N s s Y Ts代入ss N 1)(=,上式两端求Z 变换，有)()()1(1)1()1(1)(1z Y z D s s Z z s s Z z Y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+--⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=-)()1(1)1(1)1(1)(1z D s s Z z s s Z z Y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=-而))(1()1()1(1TTe z z ze s s Z -----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+，所以TTe z e s s Z z-----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-1)1(1)1(1于是 )]()1())[(1()1()(z D e ez z ez z Y TTT----+---=代入1)(1-=z z K z D ，得TTTTez e eK z ez z Y ----++--+-=)]1()1([)1()(12)(z Y 的表达式中，已包含了干扰作用量，采用终值定理计算)(∞Y ，所有的极点必须在单位圆内。

自动控制原理第七章课件

是有确切值的。而 e(t ) 经过采样后，只能给出采样时刻的数值 e(nT)。从时域上看，在采样间隔内连续信号的信息丢失了。
下面从信号采样前后的信号频谱变化来分析。设连续信号 e(t )的频谱 E(j)为有限带宽，其最大角频率为 h 。
自动控制原理第七章课件
下面分析一下采样后e * ( t ) 的频谱。
e*(t)e(t)δT(t)e(t) δ(tn)T
n
理想单位脉冲序列 T (t)是一个以T为周期的周期函数，
可以展开成傅氏级数形式：
T(t) Cnejnst
s 2/T 为采样角频率
n
T
Cn
1 T
2
T(t)e d jnst t
T2
Cn
1 T
0
(t)dt
1
0
T
为傅氏系数
T(t)
1
Tn
ejnst
如果在控制系统中有一处或几处信号不是时间t 的连续函数，而是以离散的脉冲序列或数字脉冲序列形式出现，这样的系统则称为离散控制系统。
系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。
系统中的离散信号是数字序列形式的离散系统称为数字控制系统或计算机控制系统。
自动控制原理第七章课件
或数码，控制的过程是不连续的，不能沿用连续系统的研究方法。
研究离散系统的工具是z变换，通过z变换，可以把我们熟悉的传递函数、频率特性、根轨迹法等概念应用于离散系统。自动控制原理第七章课件
7-2 信号的采样与保持
采样器与保持器是离散系统的两个基本环节，为了定量研究离散系统，必须用数学方法对信号的采样过程和保持过程加以描述。一、采样过程
采样信号

自动控制原理(Ⅱ)2014秋自控第七章4.2.7 第七章

通常可认为，采样开关的闭合时间τ非常小，是 ms、μs级的，远小于采样周期T和系统连续部分的最大时间常数。
分析时，可认为τ=0，这样的采样器可用理想采样器来代替，且采样过程可看成是幅值调制过程。
c图所示为a图信号调制在b图载波上的结果。
第七章线性离散系统的分析与校正
3. 香农采样定理
如果采样器的输入信号具有有限带宽，并且有直
第七章线性离散系统的分析与校正
7-1 离散系统的基本概念
连续系统： ①系统中所有信号都是时间的连续函数。 ②信号在全部时间上都是已知的。
离散(时间)系统 ①系统中至少一处信号是脉冲或数码。 ②那些信号只定义在离散时间上。
采样/脉冲控制系统：系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统。
数字/计算机控制系统系统中的离散信号是数字序列形式的离散系统。
离散数字--解码--离散模拟--复现(保持器)--连续模拟
采样频率足够高时，连续模拟趋近于真正连续。 ③计算机的输出寄存器和解码网络相当于信号保持器。
第七章线性离散系统的分析与校正
⑶数字控制系统的典型结构图
假定：
①A/D足够字长，量化单位q足够小，忽略幅值断续性。
②采样编码过程是瞬时完成的。
③可用理想脉冲幅值等效代替数字信号大小。
⑦若采样编码是瞬间完成，并用理想脉冲等效代替数字信号，则数字信号可以看成脉冲信号， A/D转换器可用每隔T秒瞬时闭合一次的理想采样开关S来表示。
第七章线性离散系统的分析与校正
第七章线性离散系统的分析与校正
⑵D/A转换器 ①将离散数字信号转换为连续模拟信号的装置。 ②D/A转换包括解码和复现两个过程。
第七章线性离散系统的分析与校正
炉温采样控制系统

自动控制原理第七章第三讲离散系统的动态性能分析

此时，时刻结束, 调节时间为：此时，系统的动态过程在t=kT时刻结束调节时间为： ts=kT.
4 不同典型输入作用下， D(z)的确定不同典型输入作用下，的确定
a. 单位阶跃 (m=1, A(z)=1)
−1
R(z) =
1 1 − z −1
z −1 [1 − Φ ( z )] = (1 − z ) D ( z ) = (1 − z −1 )G ( z ) 1 误差的Z变换变换：误差的变换： E ( z ) = [1 − Φ ( z )] =1 −1 (1 − z )
输输输输
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 10 12 时时(sec) 8 14 16 18
den=［1 ［
－0.104 0.368］］
dstep(num, den)
MATLAB绘制的阶跃响应曲线
二、闭环极点与动态响应的关系（1）闭环实数极点分布与相应的动态响应形式）
z=
w=
z +1 z −1
w +1 w −1
代入特征方程中，应用代入特征方程中，应用Routh判据判稳判据判稳
离散系统的稳态误差计算
1. 终值定理法
R(s) ＋ E(s) T E *(s) C(s)
G(s)
－
系统的误差
E (z) =
1 R( z) 1 + G( z )
设闭环系统稳定, 根据终值定理终值定理可以求出在输入信号作用下采样设闭环系统稳定根据终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值系统的稳态误差终值: 稳态误差终值
t →∞ z →1 z →1
(*)
b.
当典型输入信号分别为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号时当典型输入信号分别为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号时 , 单位阶跃变换分别如下所示其Z变换分别如下所示变换分别如下所示: 1 Tz − 1 T 2 z − 1 (1 + z − 1 ) R(z) = , R(z) = , R(z) = 1 − z −1 (1 − z − 1 ) 2 2 (1 − z − 1 ) 3

7-1 离散系统的基本概念

e*(t) A(t) τ
e*(t)
理想化后： τ→0
t T t
T
矩形面积：s=A(t)×τ
τ ：脉冲宽度 A(t)：幅度
由定义： B(t ) (t )dt A(t )
0－

0＋
由脉冲函数定义，在0－～0+脉冲强 0 度B(t)可视为不变数。而 0 (t )dt 1

所以：B(t)= A(t)×τ
a.开环采样系统：采样器位于系统闭合回路之外，或系统本身不存在闭合回路。 b.闭环采样系统：采样器位于系统闭合回路之内。而在实践中用得最多的是：误差采样控制的闭环系统。误差采样：采样开关设在误差比较点之后。 s:采样开关，τ→0
r(t) e(t) S e*(t) eh(t) c(t)
Gh(s)
e*(t)
e*(t) 信号复现滤波器
(保持器）
eh(t)
e*(t)(t) eh
保持器输入信号
t
保持器输出信号
t
图7-3 保持器的输入与输出信号
保持器可把脉冲信号e*(t)复现为阶梯信号eh(t)；当采样频率足够高时，eh(t)接近于连续信号。
(2) 采样系统的典型结构图
根据采样器在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。
第七章线性离散系统的分析与校正
7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正
学习目的
由于数字技术的迅速发展，特别是计算机技术的发展，数字控制在许多场合取代了模拟控制器，作为分析与设计数字控制系统的理论基础，离散系统控制理论发展也非常迅速。离散控制系统与连续控制系统既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性，利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法推广到线性离散系统。通过本章学习，建立有关离散控制系统的概念，掌握数字控制中采样和保持这二个信号变换过程及数学描述，了解z变换理论，建立离散系统的数学模型，掌握离散系统的分析和校正方法。