1.质心动力学方程的线性化
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1.质心动力学方程的线性化
首先对x 方向的力进行线性化，
其非线性方程 ()rv qw u
m mg X -+=- θsin 基准运动方程 00sin 0X mg θ-=
实际运动状态满足如下方程，且忽略二阶小量 ()00sin X X mg m u
θθ+∆-+∆=∆ 与基准运动方程比较，可知x 方向的小扰动方程为： 0cos X u g m θθ∆∆=
-∆ 同理得：
00cos Y v g u r m
ϕθ∆=+- 00sin Z w g u q m θθ∆=-∆+