台达电子凸轮设计资料 共38页
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枕式药剂包装机工艺原理图：
同步修正
色标检测
同步修正
送膜
成型
拉膜轮位 置调整
送料
填充
膜料纵向封口
电子凸轮 横封裁切
4 • ASDA-A2 SOLUTION
成品
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
P5-79
凸轮启动前设置0
同步抓取修正之误差脉波数
P5-80
根据情况定
同步抓取轴修正之最大修正率
P5-39
0x0020
CAPTURE-启动控制
P5-88 P5-78
0x0251 随切长定
E-CAM：凸轮启动控制 同步抓取修正之间隔脉波数
P5-87
随切长定
E-CAM：命令前置长度
P5-96
随切长定
运动控制之巨集指令1
枕式药剂包装机结构实际图：
送料轴
膜位调节器
送膜轴 色标检测
横封刀位置调 节器
横封切刀轴
纵缝箱
横封加热体
5 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机效果展示：
包裝膜
送料軸
枕料
送膜轴
切刀轴
6 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机控制结构：
以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用手动凸轮建表方式建表进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控 制器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮 速度，保证精准的裁切位置。
送料轴
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的控制原理
枕式药剂包装机控制原理：
送膜轴 此轴采用速度控制，作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给切刀轴和送料轴，
下达的脉冲命令线数有P1-46设置来决定。 切刀轴
以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用凸轮自动飞剪同步方式进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控制 器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮速 度，保证精准的裁切位置。 送料轴
ASDA-A2 SOLUTION
1
2009/12
A2运动控制枕式包装机
枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填 充、封口、切断，要实现高速包装，横封刀必须采用伺服 的电子凸轮功能，运用台达A2高性能伺服控制器所内建 的电子凸轮完全可以达到客户的要求。
目前市面的国产全自动枕式包装机采用PLC控制、变 频调速，机械联动 ，运动曲线是由机械的凸轮来实现的， 机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低。
2 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式包装机行业应用
工业用品
制药行业
生活用品行业
行业 应用
食品行业
纸巾行业
化妆品行业
3 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
P5-97
0x0001
运动控制之巨集指令2
10 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
全闭环参数设定：
P1-74 光学尺全闭环功能控制开关
参数功能介绍：
全闭环功能开关 OA/OB/OZ输出来源选择 光学尺回授正反相选择 未使用 全闭环功能开关
OA/OB/OZ输出来源选择
光学尺回授正反相选择
如今市面上所讲的伺服控制全自动枕式包装机也是采 用PLC控制伺服电机运动，其精度也不是非常的稳定，代 价相当的高，由于运算处理时通过PLC来实现务必造成实 时性落差。
台达目前在枕式包装机上解决方案是用内建的运动 控制功能、同步抓取修正功能、BY-PASS功能完全脱离 上位机控制的只需要简单的参数设置就能实现枕包装机的 工艺要求，而且速度快、精度高、一致性好等特点。
设定1实现全 闭环功能及龙 门同动功能
实现BYpass控制
11 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主动轴电子齿轮比设定： P5-83: 主轴齿轮比设定M
为凸轮轴依P5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转 (Servo On)下可调
P5-84: 主轴齿轮比设定P
P1-74
0x0020
光学尺全闭环控制功能开关，实现BY-PASS功能
P5-81
0x0100
E-CAM:资料阵列开始地址
P5-82
0x0007
E-CAM:凸轮顶点数目
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
P5-83
0x0001
E-CAM:MAST齿轮比设定M
P5-84
随切长定
E-CAM:MAST齿轮比设定P
P5-19
0x0001
电子凸轮倍率设定
DOP-B05
RS485
ES2
RS485 DI7
DTC1000V
温度控制器 送料轴
切刀轴
送膜轴
色标检查器
7 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机伺服接线方式：
色标信号DI7输入
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
送膜轴
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
切刀轴
8
切刀轴和送料轴的命令来源都是有送膜轴的OA,/OA;OB,/OB输出给定， 根据参数P1-74的设置来决定。
9 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
首先通过P2-08设置10，进行参数初始化，进行相应的伺服增益调整 及I/O功能设置，主要的运动控制参数见下：
A2伺服
功能简要
主轴所送的脉波数量，齿轮曲线走P5-83趟
12 • ASDA-A2 SOLUTION
同步修正
色标检测
同步修正
送膜
成型
拉膜轮位 置调整
送料
填充
膜料纵向封口
电子凸轮 横封裁切
4 • ASDA-A2 SOLUTION
成品
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
P5-79
凸轮启动前设置0
同步抓取修正之误差脉波数
P5-80
根据情况定
同步抓取轴修正之最大修正率
P5-39
0x0020
CAPTURE-启动控制
P5-88 P5-78
0x0251 随切长定
E-CAM：凸轮启动控制 同步抓取修正之间隔脉波数
P5-87
随切长定
E-CAM：命令前置长度
P5-96
随切长定
运动控制之巨集指令1
枕式药剂包装机结构实际图：
送料轴
膜位调节器
送膜轴 色标检测
横封刀位置调 节器
横封切刀轴
纵缝箱
横封加热体
5 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机效果展示：
包裝膜
送料軸
枕料
送膜轴
切刀轴
6 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机控制结构：
以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用手动凸轮建表方式建表进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控 制器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮 速度，保证精准的裁切位置。
送料轴
• ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的控制原理
枕式药剂包装机控制原理：
送膜轴 此轴采用速度控制，作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给切刀轴和送料轴，
下达的脉冲命令线数有P1-46设置来决定。 切刀轴
以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行，脉冲来源为 送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB，采用凸轮自动飞剪同步方式进行同步控制，当 伺服控制器检测到色标光电S1信号，凸轮启动运转，在运转过程中，伺服控制 器会抓取S1的信号，利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能)，调节凸轮速 度，保证精准的裁切位置。 送料轴
ASDA-A2 SOLUTION
1
2009/12
A2运动控制枕式包装机
枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填 充、封口、切断，要实现高速包装，横封刀必须采用伺服 的电子凸轮功能，运用台达A2高性能伺服控制器所内建 的电子凸轮完全可以达到客户的要求。
目前市面的国产全自动枕式包装机采用PLC控制、变 频调速，机械联动 ，运动曲线是由机械的凸轮来实现的， 机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低。
2 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式包装机行业应用
工业用品
制药行业
生活用品行业
行业 应用
食品行业
纸巾行业
化妆品行业
3 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机的工艺原理
枕式药剂包装机工艺原理：
枕式药机包装机的送膜和送料可视为同步运行，送料和横切伺服控制器直接抓取膜 位色标信号进行位置检测，以确定送料的位置及横切的位置，薄膜经过拉膜轮及纵缝 装置后形成了筒膜，同时物料被送进筒膜内，一起向前经过横封横切部位，由电子凸 轮控制的的横封横切刀对筒膜进行横向封切，输出包装成品，在此期间通过A2伺服自 己的同步抓取修正或者拉膜轮进行了裁切位置调整。
P5-97
0x0001
运动控制之巨集指令2
10 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
全闭环参数设定：
P1-74 光学尺全闭环功能控制开关
参数功能介绍：
全闭环功能开关 OA/OB/OZ输出来源选择 光学尺回授正反相选择 未使用 全闭环功能开关
OA/OB/OZ输出来源选择
光学尺回授正反相选择
如今市面上所讲的伺服控制全自动枕式包装机也是采 用PLC控制伺服电机运动，其精度也不是非常的稳定，代 价相当的高，由于运算处理时通过PLC来实现务必造成实 时性落差。
台达目前在枕式包装机上解决方案是用内建的运动 控制功能、同步抓取修正功能、BY-PASS功能完全脱离 上位机控制的只需要简单的参数设置就能实现枕包装机的 工艺要求，而且速度快、精度高、一致性好等特点。
设定1实现全 闭环功能及龙 门同动功能
实现BYpass控制
11 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
A2电子凸轮主动轴电子齿轮比设定： P5-83: 主轴齿轮比设定M
为凸轮轴依P5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转 (Servo On)下可调
P5-84: 主轴齿轮比设定P
P1-74
0x0020
光学尺全闭环控制功能开关，实现BY-PASS功能
P5-81
0x0100
E-CAM:资料阵列开始地址
P5-82
0x0007
E-CAM:凸轮顶点数目
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
P5-83
0x0001
E-CAM:MAST齿轮比设定M
P5-84
随切长定
E-CAM:MAST齿轮比设定P
P5-19
0x0001
电子凸轮倍率设定
DOP-B05
RS485
ES2
RS485 DI7
DTC1000V
温度控制器 送料轴
切刀轴
送膜轴
色标检查器
7 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制结构
枕式药剂包装机伺服接线方式：
色标信号DI7输入
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
送膜轴
主动轴脉：OA,/OA OB,/OB
切刀轴
8
切刀轴和送料轴的命令来源都是有送膜轴的OA,/OA;OB,/OB输出给定， 根据参数P1-74的设置来决定。
9 • ASDA-A2 SOLUTION
枕式药剂包装机控制参数设定
首先通过P2-08设置10，进行参数初始化，进行相应的伺服增益调整 及I/O功能设置，主要的运动控制参数见下：
A2伺服
功能简要
主轴所送的脉波数量，齿轮曲线走P5-83趟
12 • ASDA-A2 SOLUTION