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发射距离（半径） 4.24（ H1 H2 ）（式9—1）
式中： 4.24——为天宝经验值； H1 ——电台的天线高； H2 ——流动站的天线高；
15
例：天宝4800GPS接收机使用的TRIMMRKⅡ无 线电数据链电台发射功率为25W，电台天线高为 9m，流动站的天线高为2m，试计算流动站工作的 最远距离？
1.基准站 b.无线电数据链电台及发射天线
RTK系统的组成
c.12V 60A直流电源 a.流动站GPS接收机及接收天线
2.流动站
b.无线电数据链接收机及天线 c.TSC1控制器及软件
8
第二节 RTK系统基准站的组成和作用
RTK系统基准站由基准站GPS接收机 及卫星接收天线、无线电数据链电台及发 射天线、直流电源等组成。
16
第三节 RTK流动站的组成和作用
流动站的组成如图所示
流动站的作用： 从基准站接收到的信号由
流动站的UHF电台接收，流动 站同时也接收相同的卫星信号 ，用配备的电子手簿控制器进 行实时解算。
17
流动站数据链电台的功率为2W，其电 源和卫星接收机共用，不需另配电池。
基准站GPS接收机与电台之间的数据传输 波特率为9600，DL3电台与流动站GPS接收机 之间的数据传输波特率为9600，流动站中的 UHF数据链电台与流动站GPS接收机之间的数 据传输波特率均为9600。
第九章 GPS实时动态定位原理
第一节 第二节 第三节 第四节 第五节 第六节
RTK概述 RTK系统基准站的组成和作用 RTK流动站的组成和作用 RTK定位测量的外业准备工作 RTK的作业方法 GPS网络RTK技术
1
用RTK技术进行工程测量
摄影测量控制点加密
安徽黄山公路比较线测量
2
第一节 RTK概述
20
3.虽然RTK定位测量的基准站可以不放在已 知点上，但测区内还必须有已知控制点，而且定 位测量的精度和已知控制点的等级和个数有关， 在安置好基准站并启动流动站后，必须用流动站 分别到已知点上进行定位测量，以求得该点坐标， 然后与该点的原有坐标相比，求出其差值，若差 值很小（根据工程性质定），则不需改正，否则， 必须将该点的原有坐标输入到TSCE控制器中，进 行改正。
基准站接收机
流动站接收机
4
图9－1 RTK的工作原理
5
1.实时差分GPS，精度为1～3m；
以采用值的类 2.广域实时差分GPS，精度为1～2m； 型为依据可分
为4类：
3.精密差分GPS，精度为1～5cm；
4.实时精密差分GPS，精度为1～3cm。
6
二、RTK的系统组成
a.基准站GPS接收机及接收天线
13
为了尽量避免参考站设备之间相互干扰， 在作业时，大于25W的数据链电台发射天线距 离GPS接收天线至少2m，最好6m以上；发射天 线与电台的连接电缆必须展开，以免形成新的 干扰源。
14
华测RTK数据链无线电发射机(DL3)的工作频率为 UHF频段（450～470MHZ），当功率一定时，发射距 离随天线高度增加而增加，如下式所示：
21
①.测区内仅有一个已知控制点的情况：
如图9—4所示：
10km
理论上讲，在半径为10km 的范围内，可达到2～5cm 左右精度。
图9-4 一个已知点
22
②. 测区附近有二个已知控制点的 情况（必须为整体平差结果）：
如图9—5所示：
图9-5 两个已知点
23
③. 测区附近有三个已知控制点的 情况（必须为整体平差结果）：
12
参考站发射天线和流动站接收天线之间无遮 挡信号的障碍物，这些障碍物在陆地上主要由地 形、建筑物、无线电信号发射台等；在海上则主 要是地球曲率的影响。为了尽量避免参考站设备 之间相互干扰，在作业时，大于25W的数据链电 台发射天线距离GPS接收天线至少2m，最好6m以 上；发射天线与电台的连接电缆必须展开，以免 形成新的干扰源。
如图9-2所示：
9
图9-2 Trimble4800GPS—RTK基准站配置图
10
认识基准站接收机
❖
S/N号码：以偶数结尾。
❖
用途：提供给移动站需要的差分解算数据。将卫星观测数据和
❖
起算坐标发送给移动站。
❖
功能：电台+GPRS功能。
❖
可选配既可做基准站也可做移动站的多功能接收机。
11
GPS－RTK作业能否顺利进行，关键的 问题是无线电数据链的稳定性和作用距离是 否满足要求。它和无线电数据链电台本身的 性能，发射天线的类型，参考站的选址，设 备的架设，环境无线电的干扰情况等有直接 的关系。
RTK（Real-Time-Kinematic）技术是GPS实时 载波相位差分的简称。
{差分法: 将基准站采集的载波相位
载波相位差分法
发送给用户，进行求差解 算坐标。
修正法: 将基准站的载波相位修正
值发送给用户，改正用户 接收到的载波相位，再解 求坐标。
3
一、RTK的工作原理
如图9—1所示
GPS卫星
如图9—6所示：
工作区
图9-6 三个已知点的工作范围
24
④. 测区附近有四个已知点的情况 （必须为整体平差结果）：
解：已知H1 = 9 m，H2 = 2m，根据公式可计算出流动站在 开阔地带工作的最远距离为：
发射距离（半径） 4.24 （ 9 2） 18.71(km)
注：该距离是在无任何遮挡物的空旷地带的理论值，实际 上要根据实地情况来确定，要留有余量，根据经验，在Baidu Nhomakorabea 市要将电台天线架设在高楼顶上，才可能达到10公里左右 的距离。
18
为了保证流动站的测量精度和可靠性，应在整 个测区选择高精度的控制点进行检测校对，选择的 控制点应有代表性，均匀地分布在整个测区。
1.基准站可以安置在已知点上，也可以不安置 在已知点上。若安置在已知点上，则输入已知点的 坐标，进行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或 其它坐标系）。
19
2. 基准站若安置在未知点上（在城市测量中， 有时为了控制更远和更大的范围，根据RTK的特点， 可将基准站架设在没有控制点的高楼顶上），在启 动基准站时，则需输入该点的WGS—84坐标，进 行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或其它坐标 系）。求得WGS—84坐标的方法是：开机后，在 TSCE控制器上经过初始化操作后，显示一软键 here （译成汉语为“此处”），直接按该键即可 求得该点的WGS—84坐标。
式中： 4.24——为天宝经验值； H1 ——电台的天线高； H2 ——流动站的天线高；
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例：天宝4800GPS接收机使用的TRIMMRKⅡ无 线电数据链电台发射功率为25W，电台天线高为 9m，流动站的天线高为2m，试计算流动站工作的 最远距离？
1.基准站 b.无线电数据链电台及发射天线
RTK系统的组成
c.12V 60A直流电源 a.流动站GPS接收机及接收天线
2.流动站
b.无线电数据链接收机及天线 c.TSC1控制器及软件
8
第二节 RTK系统基准站的组成和作用
RTK系统基准站由基准站GPS接收机 及卫星接收天线、无线电数据链电台及发 射天线、直流电源等组成。
16
第三节 RTK流动站的组成和作用
流动站的组成如图所示
流动站的作用： 从基准站接收到的信号由
流动站的UHF电台接收，流动 站同时也接收相同的卫星信号 ，用配备的电子手簿控制器进 行实时解算。
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流动站数据链电台的功率为2W，其电 源和卫星接收机共用，不需另配电池。
基准站GPS接收机与电台之间的数据传输 波特率为9600，DL3电台与流动站GPS接收机 之间的数据传输波特率为9600，流动站中的 UHF数据链电台与流动站GPS接收机之间的数 据传输波特率均为9600。
第九章 GPS实时动态定位原理
第一节 第二节 第三节 第四节 第五节 第六节
RTK概述 RTK系统基准站的组成和作用 RTK流动站的组成和作用 RTK定位测量的外业准备工作 RTK的作业方法 GPS网络RTK技术
1
用RTK技术进行工程测量
摄影测量控制点加密
安徽黄山公路比较线测量
2
第一节 RTK概述
20
3.虽然RTK定位测量的基准站可以不放在已 知点上，但测区内还必须有已知控制点，而且定 位测量的精度和已知控制点的等级和个数有关， 在安置好基准站并启动流动站后，必须用流动站 分别到已知点上进行定位测量，以求得该点坐标， 然后与该点的原有坐标相比，求出其差值，若差 值很小（根据工程性质定），则不需改正，否则， 必须将该点的原有坐标输入到TSCE控制器中，进 行改正。
基准站接收机
流动站接收机
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图9－1 RTK的工作原理
5
1.实时差分GPS，精度为1～3m；
以采用值的类 2.广域实时差分GPS，精度为1～2m； 型为依据可分
为4类：
3.精密差分GPS，精度为1～5cm；
4.实时精密差分GPS，精度为1～3cm。
6
二、RTK的系统组成
a.基准站GPS接收机及接收天线
13
为了尽量避免参考站设备之间相互干扰， 在作业时，大于25W的数据链电台发射天线距 离GPS接收天线至少2m，最好6m以上；发射天 线与电台的连接电缆必须展开，以免形成新的 干扰源。
14
华测RTK数据链无线电发射机(DL3)的工作频率为 UHF频段（450～470MHZ），当功率一定时，发射距 离随天线高度增加而增加，如下式所示：
21
①.测区内仅有一个已知控制点的情况：
如图9—4所示：
10km
理论上讲，在半径为10km 的范围内，可达到2～5cm 左右精度。
图9-4 一个已知点
22
②. 测区附近有二个已知控制点的 情况（必须为整体平差结果）：
如图9—5所示：
图9-5 两个已知点
23
③. 测区附近有三个已知控制点的 情况（必须为整体平差结果）：
12
参考站发射天线和流动站接收天线之间无遮 挡信号的障碍物，这些障碍物在陆地上主要由地 形、建筑物、无线电信号发射台等；在海上则主 要是地球曲率的影响。为了尽量避免参考站设备 之间相互干扰，在作业时，大于25W的数据链电 台发射天线距离GPS接收天线至少2m，最好6m以 上；发射天线与电台的连接电缆必须展开，以免 形成新的干扰源。
如图9-2所示：
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图9-2 Trimble4800GPS—RTK基准站配置图
10
认识基准站接收机
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S/N号码：以偶数结尾。
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用途：提供给移动站需要的差分解算数据。将卫星观测数据和
❖
起算坐标发送给移动站。
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功能：电台+GPRS功能。
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可选配既可做基准站也可做移动站的多功能接收机。
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GPS－RTK作业能否顺利进行，关键的 问题是无线电数据链的稳定性和作用距离是 否满足要求。它和无线电数据链电台本身的 性能，发射天线的类型，参考站的选址，设 备的架设，环境无线电的干扰情况等有直接 的关系。
RTK（Real-Time-Kinematic）技术是GPS实时 载波相位差分的简称。
{差分法: 将基准站采集的载波相位
载波相位差分法
发送给用户，进行求差解 算坐标。
修正法: 将基准站的载波相位修正
值发送给用户，改正用户 接收到的载波相位，再解 求坐标。
3
一、RTK的工作原理
如图9—1所示
GPS卫星
如图9—6所示：
工作区
图9-6 三个已知点的工作范围
24
④. 测区附近有四个已知点的情况 （必须为整体平差结果）：
解：已知H1 = 9 m，H2 = 2m，根据公式可计算出流动站在 开阔地带工作的最远距离为：
发射距离（半径） 4.24 （ 9 2） 18.71(km)
注：该距离是在无任何遮挡物的空旷地带的理论值，实际 上要根据实地情况来确定，要留有余量，根据经验，在Baidu Nhomakorabea 市要将电台天线架设在高楼顶上，才可能达到10公里左右 的距离。
18
为了保证流动站的测量精度和可靠性，应在整 个测区选择高精度的控制点进行检测校对，选择的 控制点应有代表性，均匀地分布在整个测区。
1.基准站可以安置在已知点上，也可以不安置 在已知点上。若安置在已知点上，则输入已知点的 坐标，进行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或 其它坐标系）。
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2. 基准站若安置在未知点上（在城市测量中， 有时为了控制更远和更大的范围，根据RTK的特点， 可将基准站架设在没有控制点的高楼顶上），在启 动基准站时，则需输入该点的WGS—84坐标，进 行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或其它坐标 系）。求得WGS—84坐标的方法是：开机后，在 TSCE控制器上经过初始化操作后，显示一软键 here （译成汉语为“此处”），直接按该键即可 求得该点的WGS—84坐标。