台达伺服 调试经验 故障排除

扭矩

中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引 2. 路由设计 1 IGP 路由设计为保证路由层面的安全性，综合业务接入子网与城域骨干网采用不同的IGP 路由进程，并启用 MPLS，B 类设备同时属于多个 IGP 域，骨干与接入的 IGP 路由相对隔离，不进行路由的相互注入， B 设备同属于综合接入子网 MPLS 域和城域网骨干 MPLS 域。综合业务接入网 IGP 推荐采用 OSPF 协议，如果城域骨干网也使用 OSPF 进程，需与综合业务接入子网使用不同的 OSPF 进程，同时业务

转发与网管也需要设置不同的 OSPF 进程。对于业务转发 OSPF 进程，以接入环

为单位设置 Area 为 Stub Area，产生缺省路由；对于有部署 RSVP FRR 或 RSVP TE 的场景，允许在 B-B 之间为每个接入环增加子接口互联，实现 Stub Area 闭环。对网管 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为普通 Area，普通 Area 为开环，Area 编号建议采用业务 OSPF 一致的编号。图 5-2 2 BGP 路由设计综合业务接入子网 IGP 示意图 B 设备启用 MP-BGP，与城域网的 SR 在同一个 MP-BGP 域内，比照 PE 进行部署，提供 L3 VPN 业务的接入。 … 对于 CTVPN193，由 B 设备按需把网管 OSPF 进程产生的网管互联 11

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中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引速收敛。。 ¾ 方

式 2：使用 RSVP TE+BFD 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。 CSPF 选路采用松散模式，通过部署 BFD 进行故障检测触发 LSP 切换。 ¾ 方式 3：使用RSVP TE+FRR 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。启用 RSVP+TE FRR ByPass 保护模式， CSPF 选路选用松散模式，采用最短路径作为主路径，次优路

径作为备份路径。 … 部署建议：推荐使用 PW 级的快速收敛，在这种情况下，LSP 级的快速收敛不做要求，可考虑使用 LDP 进行 LSP 层面的路由切换。在设备不支持 PW+BFD 的情况下，可选择 LSP 级快速收敛的方式三。 2 B-B/B-SR 间故障检测和路由快速收敛参照城域网组网规范，通过以下方式实现路由的快速收敛和业务保护： … 在 LSP 层面，采用 BFD for IGP/LDP 实现域内亚秒级收敛；可选择部署 FRR 实现关键链路保护，实现骨干 MPLS 区域 50ms 故障快速倒换。 …

在 MP-BGP 层面，针对 RAN VPN，部署双 RD 保护实现 MP-BGP 的快速收敛。 3 收敛时间要求在 B 设备掉电、B 设备重启、接入环互联链路中断等典型故障场景下，综合业务接入网端到端收敛时间应控制在 300ms 以内。 5. 基站组播业务的承载方式对于 LTE 基站组播业务，在城域骨干网与综合接入网端到端采用 Global IP 方式进行组播业务流量的承载： 13

中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引图 5-3 基站组播承载方式如上图所示，组播源为 MBMS-GW ，基站侧采用独立的业务接口（独立VLAN）接入，组播业务通过端到端 Global IP 方式进行承载。为保证组播分发树正确建立，需要城域骨干网和综合接入网网络侧接口开启 PIM SM 协议，基站组播接口启用 IGMP 协议。 6. 政企业务的承载方式图 5-4 政企业务专线承载与接入A 和 B 类设备同时提供政企 L2 和 L3 综合业务接入。对于 A 类设备，可以直接提供 L2 VPN 专线及电路仿真的接入；对于 L3 专线业务（含 L3 VPN），为简化 A 类设备的策略，统一通过 PW 延伸的方式三层终结到 B 类设备。对于 B 14

转速等方式来选择伺服电机。

Q31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，为什么这时发反向脉冲电机却不会反转回来？

A31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，驱动器显示报警ALE14，如果此时命令脉冲没有停止伺服接下来会发生追随误差过大报警ALE09，因为ALE14在前所以ALE09不会显示出来，这样再发反向脉冲伺服就不会动作了。ASDA-AB系列伺服可将参数P2-65的bit13置ON，这样正向限位后就不会再接收正向脉冲，反向限位后就不会再接收反向脉冲。ASDA-B系列伺服没有这样的功能。

Q32：在正常使用时因为启停频率很高导致电机温度很高，这样长期使用电机是否会损坏？

A32：伺服电机编码器温度达到85摄氏度以上时就会损坏。伺服电机转子温度达到130摄氏度以上就会出现退磁现象，因为伺服电机里外的温差，差不多电机本体表面温度85摄氏度时电机内部温度130度。在伺服电机起停频繁的场合，可能出现伺服电机温度很高的情况，此时需要在外部采取强制冷却的措施。

Q33：伺服驱动器模拟量输入的解析度是多少？

A33：-11v~11v为12bit，-0.6875v~0.6875v为11bit。

Q34：台达伺服使用的环境温度是怎样？零下20摄氏度是否可以工作？

A34：台达伺服驱动器使用环境温度0~50摄氏度，伺服电机使用环境温度0~40摄氏度。如果环境温度高于这个范围必要加强空气流动保证散热。零下20摄氏度时我们不保证伺服能正常工作，需要用户自己去试验。

Q35：伺服电机带负载停下来时会晃动，感觉电机力不够停不下来，如果换带刹车的电机是不是会好一些？

A35：伺服电机自带的刹车不是用来让电机减速的，是用于在断电的情况下防止电机轴受外力影响转动，比如垂直安装的场合。

Q36：Q：台达伺服如何变更控制模式？

A36：将参数P1-01设定为所欲控制之模式后(参考下表 ,设定好参数后,需将伺服驱动器重新上电后 ,便已修改控制之模式。

Pt：位置控制模式(命令由端子输入

Pr：位置控制模式(命令由内部缓存器输入

S：速度控制模式(端子/内部缓存器

T：扭矩控制模式(端子/内部缓存器

Sz：零速度/内部速度缓存器命令