机床上下料操作说明书

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机床上下料工作站

操作说明书

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目录

一、设备上电及检测步骤 ................................................ 错误!未定义书签。

1、机器人上电顺序及指示灯状态 .................................. 错误!未定义书签。2．机床上电顺序 .............................................................. 错误!未定义书签。

3、机床调用程序并启动程序 .......................................... 错误!未定义书签。

4、机器人程序调用及启用 .............................................. 错误!未定义书签。

二、设备关机步骤 ........................................................... 错误!未定义书签。

三、运动控制程序说明 .................................................... 错误!未定义书签。

1、机器人程序说明 .......................................................... 错误!未定义书签。

main主程序说明 ......................................................... 错误!未定义书签。

place码垛子程序说明................................................. 错误!未定义书签。

pick拆垛子程序说明................................................... 错误!未定义书签。

shangliao上料子程序说明 .......................................... 错误!未定义书签。

xialiao 下料子程序说明.............................................. 错误!未定义书签。

2、机床例程代码说明 ...................................................... 错误!未定义书签。

四、变量说明 ................................................................... 错误!未定义书签。

注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备，以免发生意外。

一、设备上电及检测步骤

1、机器人上电顺序及指示灯状态

图1

在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下：

1）、旋转图（2）中的旋转按钮到ON中；

2）、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；

图2

等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图3。

图3

2．机床上电顺序

在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮；

图4

待设备彻底启动后显示介面如图5所示。

图5

如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6）；

图6

3、机床调用程序并启动程序

按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机器人上料；

4、机器人程序调用及启用

进入程序——程序选择界面，如图（8）选择主程序“main”

图8

将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9）；

图（9）

点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10）；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听到电机上使能的声音；

图10

按下手持盒图11绿色按钮；

此时机器人程序进入自动模式；

整套系统进入加工中；

图11

注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；（注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行程

序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。）

二、设备关机步骤

1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）

中的红色圆饼关机按钮；

2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭；

图12

3、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式；

图（13）

4、按下设备面板上的“急停”按钮；

5、按下设备面板上的红色“停止”按钮，然后拔掉设备电源；

三、运动控制程序说明

1、机器人程序说明

机器人程序主程序及子程序：main、place、pick；xialiao、shangliao;

其中main为主程序，place为码垛子程序，pick为拆垛子程序, shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序；

main主程序说明

1,SPEED,SP=40

全局速率设置为40%

2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128

加速度减速度设置

3,DOUT,DO=,VALUE=0

输出口初始化

4,DOUT,DO=,VALUE=0

5,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,

运行到第一个过渡点

6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1

运动到点750

7,SET,I=1,VALUE=1

对变量进行赋值

8,SET,I=2,VALUE=1