[物理]第三章刚体的定轴转动
第三章 刚体的转动
M
o
r
F
M r F
m
力矩是矢量,M 的方向垂直于r和 F所决定的平面,其指向 用右手螺旋法则确定。
力矩的方向
2)力矩的单位、
牛· 米(N· m)
3)力矩的计算:
M 的大小、方向均与参考点的选择有关
M
m
M Fr sin
r
F
※在直角坐标系中,其表示式为 M r F ( xi yj zk ) ( Fx i Fy j Fz k )
例2 设质量为m,半径为R的细圆环和均匀圆盘分别绕通过各 自中心并与圆面垂直的轴转动,求圆环和圆盘的转动惯量.
解 (1)求质量为m,半径为R的圆环对中心轴的转动惯量.如图 (a)所示,在环上任取一质元,其质量为dm,该质元到转轴的距 离为R,则该质元对转轴的转动惯量为
dI R 2 dm
考虑到所有质元到转轴的距离均为R, 所以细圆环对中心轴的转动惯量为
dI x dm x dx
2 2
整个棒对中心轴的转 x dx ml 2 12
2
(2)转轴通过棒一端并与棒垂直时,整个棒对该轴的转动惯量为
1 2 I x dx ml 0 3
l 2
由此看出,同一均匀细棒,转轴位置不同,转动惯量不同.
刚体也是一个各质点之间无相对位置变化且质 量连续分布的质点系。
3.1 刚体定轴转动的描述
刚体的基本运动可以分为平动和转动,刚体 的各种复杂运动都可以看成是这两种运动的合成。
1.刚体的平动和定轴转动
平动
刚体的平动是指刚体在运动过 程中其中任意两点的连线始终保 持原来的方向(或者说,在运动 的各个时刻始终保持彼此平行)。 特点:其中各点在任意相同的时间内具有相同的位移和运动 轨迹,也具有相同的速度和加速度。因而刚体上任一点的运 动都可代表整个刚体的运动。 平动的刚体可看作质点。 刚体的转动比较复杂,我们只研究定轴转动。
大学物理.第三章.刚体的转动
和角速度 .
解 细杆受重力和
铰链对细杆的约束力
FN
作用 3g sin
2l
3g (1 cos )
l
§3-4 力矩的功 定轴转动的动能定理
一、力矩的功
z
O
d r
速度ω 绕端点转动,摩擦系数为μ 求M摩擦力。
ω
解: 质量线密度:
m L
dm
r dr
质量元:
r dm dr
所受摩擦力为:
dF gdm gdr
例3-5 现有一圆盘在平面内以角速度ω 转动,求 摩擦力产生的力矩(μ 、m、R)。
dr
ωr
解:
dm ds rdrd dF gdm grdrd dM1 rdF r2gdrd
I mi ri2 -质量不连续分布
i
r 2dm -质量连续分布
d -线分布λ=m/ι 质量元: dm ds -面分布σ=m/S
dV -体分布ρ=m/V
二、决定转动惯量的三因素
1)刚体的质量; 2)刚体的质量分布; (如圆 环与圆盘的不同);
3)刚体转轴的位置。 (如细棒绕中心、绕一端)
运动。 一、何谓刚体
在任何情况下形状和大小都不发生变化的
物体。即每个质元之间的距离无论运动或
受外力时都保持不变。
理想模型
ri j c mj
二、刚体运动的两种基本形式 mi
平动----刚体运动时,刚体内任一直线恒保 持平行的运动(即该直线方向保持不变)
刚体的平动过程
c a b
刚体的平动过程
能运用以上规律分析和解决包括 质点和刚体的简单系统的力学问题.
第三章 刚体的定轴转动
m r
i 1
n
2
i i
=J
1 2 Ek Jω 2
转动动能
ω 对应 v
J 对应 m
1 2 Ek mv 2
质点的动能
二 转动惯量 ( moment of inertia ) 质量 质点惯性大小的量度
J 与 m 对应
转动惯量 刚体转动惯性大小的量度
n
J mi ri
i 1
2
体分布
dm =ρdV dm =σdS dm =λdl
面分布 线分布
J r dm
2 m
单位:
kg · 2 m
说明: J r 2dm
m
1. J 与刚体的质量有关; 2. 质量一定,与质量的分布有关;
3. 与轴的位置有关。因此叫作绕轴的
转动惯量。
转动惯量的计算
例1 质量为m,半径为 r 的均匀细圆环, 对通过其中心并垂直环面的转轴的转动惯量。 解: 根据转动惯量的定义求解。
3. 题 3-2,3-8,3-9。
§3-1
刚体的定轴转动
刚体 ( rigid body ) :在任何情况下,其形状和大 小都不发生任何变化的物体 刚体是一种理想模型
一 刚体的运动 刚体的运动
{ 转动
平动
平动 ( translation ) 刚体运动时,其上任意两点的连线 , 在运动过程中始终保持其方向不变 。 刚体的平动遵从质点运动的规律
ω ω0 αt
1 2 θ θ0 ω0t αt 2 2 2 ω ω0 2α(θ θ0 )
切向加速度 ( tangential acceleration )
dv at dt d (rω) dt dω r dt
刚体的定轴转动
角速度是代数量,其正负表示刚体的转向。角速度为正值时表
明转角随时间而增加,刚体作逆时针转动;反之,转角随时间而减
小,刚体作顺时针转动。
角速度的单位是rad/s。工程上还常用每分钟转过的圈数表示刚
体转动的快慢,称为转速,用n表示,单位是r/min。角速度ω与转速
n之间的换算关系为
2n n
60 30
理论力学
刚体的运动\刚体的定轴转动
刚体的定轴转动
刚体运动时,若刚体内或其延伸部分有一直线始终保持不动, 刚体的这种运动称为定轴转动,简称转动。这条保持不动的直线称 为转轴。显然,刚体转动时,刚体内不在转轴上的各点都在垂直于 转轴的平面内作圆周运动,其圆心都在转轴上,圆的半径为该点到 转轴的垂直距离。
刚体的定轴转动在工程实际中随处可见,例如电动机转子的转 动,胶带轮、齿轮的转动等。
目录
刚体的运动\刚体的定轴转动
1.1 转动方程
设某刚体绕固定轴z转动,如图所示,为确定 该刚体在任一瞬时的位置,过转轴z作一固定平 面Ⅰ,再过转轴z作一与刚体固连、随刚体一起 转动的动平面Ⅱ。这样,该刚体在任一瞬时的位
置就可以用动平面Ⅱ与定平面Ⅰ的夹角确定, 角称为刚体的转角。当刚体转动时,转角是时
间t的单值连续函数,即 (t)
上式称为刚体的转动方程。若转动方程已知,则刚体在任一瞬时的 位置就确定了。因此,转动方程反映了刚体转动的规律。
转角是一个代数量,其正负号的规定如下:从转轴z的正端向 负端看去,逆时针转为正,反之为负。转角的单位是rad。
目录
刚体的运动\刚体的定轴转动
【例6.2】已知汽轮机在启动时主动轴的转动方程为t3,式中 的单位是rad,t的单位是s,求t=3s时该轴的角速度和角加速度。
3.刚体的定轴转动
2 3 2
2
6.16 10
3
2
3.14 m / s
2
2
6.16 10 m / s
例3-2:一飞轮在时间t 内转过角度 at bt 3 ct 4式中a、b、c都 是常量。求它的角加速度。 解:飞轮上某点的角位置可用θ 表示为: at bt 3 ct 4 将此式对t 求导数,即得飞轮角速度的表达式为:
O
刚体定轴转动的描述
(1) 定轴转动的角量描述
角位置: (t )
角位移: (t ) (t 0 ) 角速度:
d dt d
dt d
2
角加速度:
dt
2
角速度和角加速度均为矢量,定轴转动中其方向沿转轴的
方向并满足右手螺旋定则。
说明:在刚体的定轴转动中加速度、角加速度和角位移通常用 代数量表示。通常规定:当刚体作逆时针转动时,这些角量均 取正值;反之,取负值。
观察圆盘O和圆盘上一点P的运动:
O点的运动:沿着直线向前移动 圆盘上其他点的运动:除向前移动外,还绕圆盘中心O且垂直于盘面的轴转动。
1.刚体的平动:在运动过程中,若刚体上任意一条直线在各个时 刻的位置始终彼此平行,则这种运动叫做平动。
特点:刚体内所有点具有相同的位移、速度和加速度。 --刚体上任一点的运动规律即代表刚体的平动规律。
2
2
则整个刚体的转动动能为:
Ek
1 2
m i vi
2
1 2
m i ri
2
2
1 2
J
2
二、 力矩的功和功率
1.力矩的功
刚体的定轴转动
第3章 刚体的定轴转动刚体定轴转动所遵从的力学规律,实际上是质点运动的基本概念和原理在刚体中的应用。
重要的概念有转动惯量和力矩。
刚体的动能和角动量都有其特殊的表达式,但守恒定律同样适用于包括刚体的系统。
§1 刚体的运动一 刚体刚体是固体物件的理想化模型。
实际的固体在受力作用时总是要发生或大或小的形状和体积的改变。
如果在讨论一个固体的运动时,这种形状或体积的改变可以忽略,我们就把这个固体当做刚体处理。
这就是说,刚体是受力时不改变形状和体积的物体。
刚体可以看成由许多质点组成,每一个质点叫做刚体的一个质元,刚体这个质点系的特点是,在外力作用下各质元之间的相对位置保持不变。
既然是一个质点系。
所以关于质点系的基本定律就都可以应用。
当然,由于刚体这一质点系有其特点,所以这些基本定律就表现为更适合于研究刚体运动的特殊形式。
二 刚体的运动形式刚体的运动可以是平动、转动或二者的结合。
如果刚体在运动中,连结体内两点的直线在空间的指向总保持平行,这样的运动就叫平动。
在平动时,刚体内各质元的运动轨迹都一样,而且在同一时刻的速度和加速度都相等。
因此在描述刚体的平动时,就可以用一点的运动来代表,通常就用刚体质心的运动来代表整个刚体的平动。
平动是刚体的基本运动形式之一。
转动也是刚体的基本运动形式之一,它又可分为定轴转动和定点转动。
定轴转动:运动中各质元均做圆周运动,且各圆心都在同一条固定的直线(转轴)上。
定点转动:运动中刚体上只有一点固定不动,整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。
刚体不受任何限制的的任意运动。
它可分解为以下两种刚体的基本运动:随基点(可任选)的平动,绕通过基点的瞬时轴的定点转动。
三 刚体定轴转动的运动学描述刚体的定轴转动是最简单的转动情况。
在这种运动中各质元均做圆周运动,而且各圆的圆心都在一条固定不动的直线上,这条直线叫转轴。
刚体绕某一固定转轴转动时,各质元作圆周运动的轨道半径不同,所以各质元的线速度、加速度一般是不同的。
力学讲义-3刚体的定轴转动
物体(包括子弹)在 B 点的速度大小和θ 角的大小。
【思路分析】 此题可分两个过程,第一阶段,子弹射入木块前后,水平方向动量守恒;
第二阶段,含子弹的木块由 A 点沿曲线运动到 B 点,由于作用在木块上的弹簧拉力为有心
力,所以角动量守恒。同时,机械能也守恒,可解之。
解 子弹与木块作完全非弹性碰撞,水平方向动量守恒。设碰后的速度为 uK ,其大小为
(1)
T2 − m2 g sin α = m2a
(2)
另根据转动定律,对滑轮有
还有辅助方程
T1′R − T2′R = J β
T1′ = T1 T2′ = T2 a = Rβ
联立求解上述六个方程,解得 m1 的加速度大小为
a
=
(
m1 − m2 sinα (m1 + m2 )R2
) gR2
+J
(3)
(4) (5) (6)
与质点直线运动相对应的定理和定律,为便于记忆和理解,此处给出了质点一维运动与刚体
定轴转动的相应公式:
2
质点一维运动
刚体定轴转动
位移 Δx 速度 υ = dx
dt
加速度 a = dυ = d2 x dt dt2
质量 m
K 力F
运动定律
K F
=
maK
动量
K P
=
mυK
动量定理
JK dp
=
JK F
dt
∫K Fdt
向弹回,碰撞时间极短,如图 3-4 所示。已知滑块与棒碰撞
前后的速率分别为υ 和 u ,桌面与细棒间的滑动摩擦系数为 μ 。求从碰撞后到细棒停止运动所需的时间。
【思路分析】 首先由碰撞过程角动量守恒求出碰后细棒的角速度,再求得细棒受到的
大学物理刚体的定轴转动
2l
l
17
例 一匀质细杆,长为 l 质量为 m ,在摩擦系数为
的水平桌面上转动,求摩擦力的力矩 M阻。 解: 建立如图坐标,取质元
dm dx
质元受阻力矩:
dM 阻 dmgx
o
xl dm m dx
x
细杆受的阻力矩
M阻
dM
阻
0l
gxdx
1 mgl
2
18
例 一半径为R,质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的
令 J miri2
刚体绕Z轴转动的转动惯量
即
M z J ----刚体的定轴转动定律
说明
1. 上式是矢量式(力矩只有两个方向)。
2. M、J、是对同一轴而言的。
3. 具有瞬时性,是力矩的瞬时效应。
4. 转动惯量J是刚体转动惯性大小的量度。
8 8
3、转动惯量的计算
转动惯量: J miri2
l
r
dr
d
dm g
M
dM
l
0
mg l
r
cosdr
mg
l 2
cos
16
M J 1 ml2
3
3g cos
2l
(2) d d d d 3g cos dt d dt d 2l
分离变量积分 g cos d l d
02
03
(3g sin ) l
300 , 3g 900 , 3g
i
质量连续分布的刚体: J r2dm
质量为线分布: dm dl
面分布: dm ds
体分布: dm dV
1)总质量
转动惯量与下列因素有关: 2)质量分布 3)转轴位置
9
✓ J与质量分布有关:
大学物理上第3章 刚体的定轴转动
z
(ω, β )
r fi
F 两边乘以r 两边乘以ri ,有: it ri + f it ri = ∆mi ait ri
对所有质元的同样的式子求和, 对所有质元的同样的式子求和,有:
fit
∆mi
Fit
r Fi
Fir
o
Fit ri + ∑ f it r i = ∑ ∆mi ait ri = β ∑ ( ∆mi ri 2 ) ∑
表示合外力矩,记作M ∑ F r 表示合外力矩,记作 表示内力矩之和, ∑ f r 表示内力矩之和,其值等于零
it i
it i
(∆mi ri 2 ) 称为刚体对轴的转动惯量,记作J 称为刚体对轴的转动惯量,记作 ∑
则上式可简写成: 则上式可简写成:M = Jβ
11
M = Jβ
刚体定轴转动定律: 刚体定轴转动定律:刚体所受的对于某一固定转动 轴的合外力矩等于刚体对此转轴的转动惯量与刚体 在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。 在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。 说明: 说明: 1. 上式是矢量式(在定轴转动中力矩只有两个方向)。 上式是矢量式(在定轴转动中力矩只有两个方向)。 2. M、J、β是对同一轴而言的。 是对同一轴而言的。 3. 上式反映了力矩的瞬时效应。M = Jβ = J dω 上式反映了力矩的瞬时效应。 dt 4. 刚体转动定律的地位与牛顿第二定律相当。 刚体转动定律的地位与牛顿第二定律相当。 5. 转动惯量 是刚体转动惯性大小的量度。 转动惯量J是刚体转动惯性大小的量度 是刚体转动惯性大小的量度。
2
§3.1
3.1.1 刚体的运动
刚体定轴转动的描述
刚体的平动:刚体在运动过程中, 刚体的平动:刚体在运动过程中,其 上任意两点的连线始终保持平行。 上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法 来处理刚体的平动问题。 来处理刚体的平动问题。 刚体的定轴转动: 刚体的定轴转动:刚体上各点都绕同 一直线作圆周运动, 一直线作圆周运动,而直线本身在空 间的位置保持不动的一种转动。 间的位置保持不动的一种转动。这条 直线称为转轴 转轴。 直线称为转轴。
刚体的定轴转动和转动定律
受力: F Ft Fn
力矩:M r (Ft Fn )
r Ft rFt k
M F r ma r
z
M
Ft F
O r m
Fn
mr2
at r
即: M mr 2
3 – 2 力矩 转动定律 转动惯量
2、刚体转动定律
质元 m j 受力为:
右手螺旋定则
第三章 刚体的转动
3– 1 刚体的定轴转动
4、角加速度(矢量)
第三章 刚体的转动
大小: d
dt
方向: 若 2 > 1 则 与角速度同向, 若 2 < 1 则 与角速度反向。
3– 1 刚体的定轴转动
第三章 刚体的转动
二、匀变速转动公式
匀变速转动:转动的角加速度为恒量的运动。
J R 2π r3dr π R4 所以 J 1 mR2
0
2
2
3 – 2 力矩 转动定律 转动惯量
第三章 刚体的转动
例3 :质量为m、高为h、半径为r的均匀圆柱体,求其对 圆柱中心的转动轴的转动惯量?
解:dm dV 2 r h dr
其中:
m V
3 – 2 力矩 转动定律 转动惯量
第三章 刚体的转动
三 转动惯量 J mjrj2 , J r 2dm
1、物理意义:
j
描述刚体转动过程中转动惯性大小的物理量.( 转动
惯量的大小取决于刚体的质量、形状及转轴的位置 .)
2、转动惯量的计算方法:
1)质量离散分布刚体的转动惯量:
J mjrj2 m1r12 m2r22
对质量面分布的刚体: dm dS
大学物理课课件第3章_刚体的定轴转动
(m1-m2)g R(m1+ m2+ m 2) (m1-m2)g R(m1+ m2+ m 2)
a
gt 2
(rad)
两匀直细杆
两者瞬时角加速度之比 转动定律例题五
θ
θ
根据
1 2 1 2
θ θ
1 3 1 3
地面 从等倾角 处静止释放
短杆的角加速度大 且与匀质直杆的质量无关
第3节 机械能守恒定律
用两个对 转的顶浆
(支奴干 CH47)
A、B两轮共轴 A以ωΑ作惯性转动
守恒例题一
两轮啮合后 一起作惯性转动的角速度
ωΑΒ
以A、B为系统,忽略轴摩擦,脱离驱动力矩后,系 统受合外力矩为零,角动量守恒。
初态角动量 末态角动量
得
守恒例题二
木棒 弹
以弹、棒为系统 击入阶段 子弹击入木棒瞬间,系统在
铅直位置,受合外力矩为零,角动量守恒。 该瞬间之始 该瞬间之末 棒 弹 棒
对 质点运动和刚体转动定律
m 1 m 2 和 m 分别应用
及
β
R
T2 T2
m
T1 T1 m1
m1 g – T1 = m1a T2 – m2 g = m2a ( T1 – T2 ) R = Iβ
得 故
a = Rβ
1 I = 2 mR2 常量
β
(m1-m2)g = R(m1+ m2+ m 2) 由
m2
a
定轴转动物理量
1. 角位置
描述刚体(上某点)的位置 刚体定轴转动 的运动方程 刚体
刚体中任 一点
(t+△t) (t) 参考 方向
2. 角位移
第三章刚体定点转动
第三章刚体定点转动§3.1定点转动运动学一、什么是定点转动?刚体转动时,如果刚体内只有一点始终保持不动,这种运动叫刚体的定点转动。
由于做定点转动时刚体上有一点固定不动,一般以定点为基点。
陀螺、回转罗盘(用于航空和航海方面)等,都是刚体绕定点转动的实例。
它们都只有一点不动。
如图3.1.1所示的常平架中的圆盘可绕对称轴z O ′转动,对称轴固结在内悬架上,内悬架可绕固结于外悬架的图3.1.1此,ON 轴转动而外悬架又可绕固定轴Oz 转动,此三轴的交点O 则是始终不动的,所以这种运动和定轴转动的情形不同。
二、定点转动和定轴转动的联系与区别1.联系:定点转动可以看成绕瞬时轴的定轴转动。
把某一瞬时角速度ω的取向,亦即在该瞬时的转动轴叫转动瞬轴。
跟转动瞬心相仿,转动瞬轴在空间和刚体内各描绘一个定点在O 的锥面,前者叫空间极面,后者则叫本体极面。
刚体绕固定点的转动,也可看作时本体极面在空间极面上作无滑动的滚动,如图3.1.2所示。
2.区别:(1)关于转轴:定点转动的轴恒通过一定点,但其在空间的取向随着时间的改变而改变,定轴转动的转轴在空间的取向不变。
(2)关于角速度:定点转动矢量的量值和方向都是时间的函数。
而定轴转动的角速度方向恒沿着固定的转动轴,量值可以是时间的函数。
ω三、定点转动时刚体上任一点的速度r dt r d v v vv ×==ωυ (3.1.1)P图3.1.3如图3.1.3所示,刚体上任一点P 的运动可以看成是绕瞬时轴的转动,所以其速度在圆周的切线方向,大小为R ωυ=.四、定点转动时刚体上任一点的加速度由加速度的定义知r r r dtd r r dt d r dt d dt d a vv v v v vv v v v v v v v v v v 2)()(ωωωωωωωυωωυ−⋅+×=××+×=×+×==而 R r r v v v v v 22)(ωωωω−=−⋅则R r dtd a v v v v 2ωω−×= (3.1.2)上式中的第一项r dtd vv×ω为转动加速度,第二项R v 2ω−为向轴加速度. 例:半径为a 的碾盘在水平面上做无滑滚动,长为b 的水平轴OA 绕竖直轴OE 以匀角速度1ω转动,如图3.1.4所示.求碾盘最高点P 的速度和加速度.x图3.1.4解: 碾盘绕定点O 运动,取如图所示的直角坐标系,OA=b,AB=OE=a,j a i b r P ˆˆ+−=v 要使碾盘在水平面上做无滑滚动,则瞬时角速度的方向为BO 方向,且iab j j i ˆˆˆˆ1121ωωωωω+=+=v.则 kb j a i b i ab j r P P ˆ2)ˆˆ()ˆˆ(111ωωωωυ=+−×+=×=vv v . 或用瞬轴法:P 点速度大小:b PD P 12ωωυ=⋅=. 方向:oz 轴方向.加速度: ja b i b r dt d dt d a P P Pˆˆ321221ωωυωωυ−=×+×==v v v v v v§3.2定点转动刚体对定点的动量矩一、刚体的动量矩图3.2.1刚体是一特殊的质点系,刚体作定点转动时对定点O 的动量矩(角动量)等于刚体上的各质点对定点O 的动量矩之和(矢量和)。
第03章 刚体定轴转动01-转动定律
作用于刚体内每一质元上的内力矩的矢量和为零,即
fr 0
i i i
14
F r
i i
i
为作用于刚体内每一质元上的外力矩的矢量和。
M Fi ri
i
定义:刚体的转动惯量J (moment of interia) 则有:
2 m r ii i
M J
即:
M J
刚体定轴转动的转动定律:刚体定轴转动的角加速度与它所 受的合外力矩成正比 ,与刚体的转动惯量成反比。 —— 刚体定轴转动的基本动力学规律。
dm 2 π r dr
P
3 2
圆环对轴的转动惯量
dJ r dm 2π r dr R 3 J 2π r dr π R 4 0 2 1 2 而 m π R 所以 J mR 2
圆盘对P 轴的转动惯量
R
R
O O
r dr
1 J P mR 2 mR 2 2
19
15
三、转动惯量
J mi ri
i
2
物理意义:刚体转动惯性的量度。 对于质量离散分布刚体的转动惯量
J mi ri 2 m1r12 m2r22
i
质量连续分布刚体的转动惯量
J lim
mi 0
2 2 m r r i i dm i
P1 y
P2
23
(3)如图所示,不计绳子的质量,滑轮的质量与半径分别为M
和R,滑轮与绳间只滚不滑,不计滑轮与轴间的摩擦力。 且 m1 m2 。 求重物释放后,物体的加速度和绳的张力。 A
m1 FN m1 FT1
O
C
取坐标如图
M
第三章刚体的定轴转动
§3.1 刚体定轴转动的动能定理和转动定律
二、刚体定轴转动的动能定理 B、对于定轴转动刚体,所有内力的功总和在任何过程中均为零。(内力成对,大小相等方向相反,
一对内力矩的代数和为零;∴内力矩的功总和为零。另一角度,内力的功相对位移为零 .)
3、功率:
d A F 2d r
pdAMdM
dt dt
当 与 M 同方向, 和 为正 当 与 M 反方向, 和 为负
§3.1 刚体定轴转动的动能定理和转动定律
1 2 其中(:1 3M h 2 1 m l2l(12) ca 2o M s) 1( 3g )m h 2g(h 2 ) h 2 a (1 co )s(4 )
由(2)(3)(4)式求得:
2Mg(1lcos)/22mg(1acos)
M2l/3m a2
(Ml 2ma)g(1cos)
2
25
整理,得:
1 10 gh,
b7
vcb
10 gh 7
§3.2 定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律
(2)小球到达A点不脱离轨道,要求小球在A点的速 度vA 和角速度A满足:
m v a A 2 m g v A 2 a,gA 2 v b A 2 2 a b 2 g (4 )
由机械能守恒:
b<<a
飞轮作变加速转动
§3.1 刚体定轴转动的动能定理和转动定律 例题3-1-2:一长为 l ,重为W的均匀梯子,靠墙放置,如图。墙光滑,地面粗糙, 当梯子与地面成角 时,处于平衡状态,求梯子与地面的摩擦力。
解:刚体平衡同时要满足两个条件:
Fi 0
Mi 0
列出分量方程:
O
水平方向:
f1N2 0
竖直方向:
刚体的定轴转动
F
F
圆盘静止不动
F 圆盘绕圆心转动
F
力矩可以反映力的作用点的位置对物体运动的影响.
一、力矩
刚体绕Oz轴旋转,力 F作用在刚体上点P,且在转动平面内, 由 点O 到力的作用点P的径矢为 。r
F 对转轴z的力矩
MrF 大小
M F rsin
z
M
Or
d
F
P
Fd
d : 力臂
二、力矩的功
F 力 F 对质元P所做的元功:
角位置: ( t ) 单位:r a d
角速度: d dt
角加速度:
d
dt
d 2
dt2
角量与线量的关系
v a
i it
ri ri
a
in
ri
2
质元
vi
ri mi x
转动平面
固定轴
方向: 右手螺旋方向
刚体定轴转动的转动方向可以用角速度的正负来表示.
z
z
0
0
2 匀变速转动公式 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时,刚体做匀变速转动.
dW FdrFcosds
cossin
dsrd
d W F r s i n d
又 M F r s in
d W M d
力矩的功 W 2 Md 1
z
d
F dr
rP
y
F
dr
d r
P
o
x
三、转动动能
在刚体上取一质元 p :i
动能:Eki
1 2
mivi2
1 2
mi
ri22
F 对刚体上所有质元的动能求和:
M F d J 1 t 2 2 F2dJt2 126N
大物第三章_刚体
F1
F
r
F2
M Z rF2 sin F2 d
F1 对转轴的力矩为零,在定轴转动中不予考虑
d r sin 是转轴到力作用线的距离,称为力臂。
转轴方向确定后,力对转轴的力矩方向可用+、-号表示
二、 刚体定轴转动定律
对刚体中任一质量元 mi
O’
Fi -外力
10
例题3-1
一飞轮转速n=1500r/min,受到制动后均匀
地减速,经t=50 s后静止。 (1)求角加速度a 和飞轮从制动开始到静止所转过
的转数N;
(2)求制动开始后t=25s 时飞
0
轮的加速度 ;
(3)设飞轮的半径r=1m,求在 t=25s 时边缘上一点的速
O a an v r at
度和加速度。
注意: 力矩、转动惯量必须对同一转轴而言 选定转轴的正方向,以便确定力矩、角速 度、角加速度的正负。 系统中同时有转动和平动:转动定律、平动定律
30
例3-7、一个质量为M、半径为R的定 滑轮(当作均匀圆盘)上面绕有细绳, 绳的一端固定在滑轮边上,另一端挂 一质量为m的物体而下垂。忽略轴处 摩擦,求物体m由静止下落高度h时 的速度和此时滑轮的角速度。
l / 2 h 2
2
25
例3-4、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。 轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解:
J R dm R
2
2
dm mR
2
O
R
dm
J是可加的,所以若为薄圆筒
(不计厚度)结果相同。
26
例3-5、求质量为m、半径为R、厚为h的均匀圆盘的转 动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解:取半径为r宽为dr的薄圆环,
《大学物理》第三章 刚体的定轴转动
P
t
=
1 2
ω J 2 自
t
=
ω J 2 自 2P
=
2×105× (30π)
2×736×103
2
=
1.21×103s
(2) ω进 = 1度 秒 = 0.0175rad/s
ω进 =
M
Jω自
M = Jω进ω自
M = 2×105×0.0175×30π= 3.3×105 N返回.m退出
3-14 在如图所示的回转仪中,转盘的 质量为 0.15kg , 绕其轴线的转动惯量为: 1.50×10-4 kg.m2 ,架子的质量为 0.03kg, 由转盘与架子组成的系统被支持在一个支柱 的尖端O,尖端O到转盘中心的距离为0.04 m , 当转盘以一定角速度ω 绕其轴旋转时, 它便在水平面内以1/6 rev/s的转速进动。
为25cm,轴的一端 A用一根链条挂起,如
果原来轴在水平位置,并使轮子以ω自=12 rad/s的角速度旋转,方向如图所示,求:
(1)该轮自转的角动量;
(2)作用于轴上的外力矩;
(3)系统的进动角速度, ω
并判断进动方向。
AO
B
R
l 返回 退出
解:
(1)
J
=
m
R
2
回
=
5×(0.25 )2
ω
= 0.313 kg.m2
a
=
m
1+
m m
1g 2+
J
r2
T1 =
m 1g (m 2+ J m 1+m 2 + J
r 2) r2
T2 =
m 1m 2g m 1+m 2 + J
3第三章_刚体的定轴转动
d dt
J
,
刚体定轴转动定律:刚体作定轴转动时,合外力矩等 于刚体的转动惯量与角加速度的乘积.
例:一轻绳跨过一轴承光滑的定滑轮,绳的两端分别 悬有质量为m1 和m2 的物体,滑轮可视为均质圆盘, 质量为m,半径为r,绳子不可伸长而且与滑轮之间无 相对滑动.求物体加速度、滑轮转动的角加速度和绳 子的张力. o 解: 受力图如下, 设 m 2 >m 1 r
(m 2 m1 ) g (m1 m 2 1 2
1 2 1 2 m m)g
1 2
m
m )r
m)g T2
T1
m 2 (2 m1
m1 m 2
m1 m 2
3-2 定轴转动的动量矩定理和 动量矩守恒定律
预习要点 1. 认识质点对定点的动量矩的定义, 刚体对转轴的动 量矩如何计算? 2. 刚体定轴转动的动量矩定理的内容及数学表达式是
认识刚体
在研究物体的运动时,根据问题的性质和要求, 有时需要考虑物体的形状和大小,而忽略物体在力 的作用下引起的形变,即把物体看作是形状、大小 不会改变的物体—刚体:在外力作用下形状和大小 保持不变的物体(ideal model) 刚体特征: 构成刚体任意两质点间的距离,在运动过程中恒保 持不变。是一种“速冻”质点系。 研究任务: 刚体的运动,突出转动,将其上升为研究的主要问 题和对象。忽略了振动及其它变形运动。
J J
i
m i ri
2
2
m
r dm
例:如图质点系
J
m3 r3
r1 m 1
m2 r2
i3
m i ri
2
2
i 1
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例3 一半径为 R ,质量为 m 的 匀质圆 盘,平放在粗糙的水平桌面上。设盘与桌面 间的摩擦系数为μ,令圆盘最初以 角 速 度 ω0 绕通过中心且垂直盘面的轴转动,问它 将经过多少时间才停止转动? 解: 圆盘受摩擦力矩的作用而 停 止 转 动,可根椐转动定律去求。 摩擦力不是集中作用于一点,而是分布 在整个圆盘与桌子的接触面上,因此摩擦阻 力矩的计算要用积分法。
t2
t1
Mdt Jω2 Jω1
M=0,
t2
t1
Mdt 0
Jω2- Jω1 = 0
Jω2 = Jω1
角动量守恒定律
结论: 当刚体不受力矩 M 作用时, 刚体的角动量保持不变。
说明: 角动量保持不变的情况有两种可能:
1. 转动惯量和角速度均保持不变; 2. 转动惯量改变,角速度也同时改变,
ωdω =
3g cosθ dθ 2L
π 2 0
0
ωdω
3g cosd 2L
1 2 3g ω 2 2L
∴
3g ω L
§3-4 角动量守恒定律
问题: 1. 舞蹈演员和花样滑冰运动员的旋转
2. 跳水运动员空中转体
问题表明:
无力矩作用,转动 状态为什么会改变
1. 角动量定理 ( theorem of angular momentum )
ω t ω dω lim t 0 t dt
方向: 与角速度增量的方向相同 单位: 角位移 角速度 角加速度
“ rad ” “ rad · s-1 ”
“ rad · s-2 ”
4. 刚体定轴转动的运动方程 匀角速运动的运动方程
θ θ0 ωt
匀变角速运动的运动方程
把圆盘分成许多环形质元,每个质元的质量
dm = ρr dθ dr e
所受阻力矩
dMf = rμdm g
圆盘所受阻力矩为
=μρe r 2 dθ dr g
2
Mf =∫dMf
gρer dθdr
gρe dθ r dr
2 0 0 2π R
2 3 gρeπR 3
m =ρeπR2
2 M f mgR 3
d m =ρd V dm =σdS dm =λdl
面分布 线分布
J r dm
2 m
单位:
kg ·m2
说明: J r 2dm
m
1. J 与刚体的质量有关; 2. 质量一定,与质量的分布有关;
3. 与轴的位置有关。因此叫作绕轴的
转动惯量。
转动惯量的计算
例1 质量为m,半径为 r 的均匀细圆环, 对通过其中心并垂直环面的转轴的转动惯量。 解: 根据转动惯量的定义求解。
但两者的乘积保持不变。
J↓, ω↑;
J↑, ω↓
角动量守恒定律 是 自然界中的一条 基本定律,不但 在宏观世界中成立, 而且 在微观领域中也是成立的
例5 如图所示,一质量为 m 的小球 系 在轻绳的一端,绳穿过一竖直的管子;一手 握管,另一手 执绳,先使小 球以速度 v0 在 水平面内沿半 径为 r0 的圆周 运动,然后向 下拉绳,使小 球的半径减小
α+φ =π/2 cosα = sinφ
dA = F r cosαdθ = M dθ
= F r sinφ dθ dA → t2 、θ2
A=
恒力矩
θ2
θ1
Md θ
A = M (θ2-θ1 )
= M △θ
3. 转动定律 ( law of rotation )
ω= 0,求出α ,就可求出时间 t α可由转动定律求得
2 1 2 mgR Jα mR α 3 2 4 g α 3 R
ω0 t α ω0 3 R ω0 4 g 4 g 3 R
讨论:如果要求转过的圈数
N
2π
△θ由式 ω2 =ω02 + 2α(θ-θ0 ) 求
重力矩作的功 就是重力作的 功,也可以用 重力势能的差 值来表示
L 1 2 mg Jω 2 2
另解: 可以用定义式去求
α= dω/dt M = Jα
L 1 2 3g mg cosθ mL α α cosθ 2L 2 3 dω 3 g cosθ dt 2 L dω 3 g dω dθ ω cosθ dθ 2L dθ dt
d J = R2 dm J=
d J
2
R dm
= mR2
J=
R d m
2
2 πR 0
R dl
2
= R2· λ·2πR
= m R2
2πR· λ= m
例2 质量为 m ,长为 L 的均匀细棒对 通过其中心并与棒垂直的轴的转动惯量。 解:
dJ= x2λdx J =∫d J
2
L 2 0
转动 ( rotation ) 刚体运动时,刚体上所有的点都绕同一条 直线作圆周运动,这种运动就称为转动。 这条直线称为转轴。 定轴转动 ( fixed-axis rotation ) 转轴是固定不动的,就称为 定轴转动。 二 描述刚体运动的物理量 1. 角位移 ( angular displacement ) 特征 刚体上的各点在相同的时间 内所转过的角度是相同的
到 r ,求此时小球的速度。
t2
t1
Mdt d( Jω) = Jω2
ω1
ω2
-
Jω1
角动量定理的积分形式 冲量矩 “ N · m · s ” 单位: 角动量 “ kg · m 2 ·s -1 ”
角动量与动量矩
Jω= m r2ω =mvr v⊥r
矢量式
r × mv
动量矩
Jω = r × mv
L=r×p
( 力矩 M = r×F )
ω ω0 αt
1 2 θ θ0 ω0t αt 2 2 2 ω ω0 2α(θ θ0 )
切向加速度 ( tangential acceleration )
dv at dt d (rω) dt dω r dt
r
法向加速度 ( normal acceleration )
θ:
角位置 △t 时间内转过 角度 △θ , 角位移
2. 角速度 ( angular velocity )
平均角速度
ω t
瞬时角速度
θ d ω lim t 0 t dt
角速度的方向
用右手确定
v rω
质元的线速度
3. 角加速度 ( angular acceleration )
2
J J 质心 md
平行轴定理
转轴到质心的距离
转动定律 一 力矩 ( moment of force , torque )
§ 3- 3
M=F· d = F r sinφ
M= r×F
单位:
“ N·m ”
说明:
力矩的方向:
右手螺旋法 则确定
定轴转动, 力矩的方向 与 转轴 平 行,力矩只 有两种可能 的取向。求 和时用代数 和。
dω M = Jα J 质点动量定理 dt d F dt = d(mv) M = ( Jω) dt
M dt = d ( Jω)
M dt Jω
力矩对转轴的冲量矩 刚体的角动量或动量矩( moment
of momentum )
Mdt = d ( Jω) 角动量定理 在 M 的作用下,刚体从 t1 , ω1 → t2 , ω2, M 在 t2- t1 时间内的冲量矩为
dL d dr dp (r p) pr dt dt dt dt dp v mv r dt dp r dt
rF
dL M dt
2. 角动量(动量矩)守恒定律 ( law of conservation of angular momentum )
如果
棒转过角位移 dθ,重力矩作的元功
L dA = mg cos d 2
重力矩所作的总功
A dA
L mg cosd 2 L mg 2
π 2 0
L 1 2 1 2 mg Jω Jω0 2 2 2 1 2 Jω 2 1 1 2 2 mL ω 2 3
∴
3g ω L
3. 了解惯性力、惯性离心力。
讲课学时
作业 : 习
4 学时 题 3-2,3-8,3-9。
§ 3- 1
刚体的定轴转动
刚体 ( rigid body ) :在任何情况下,其形状和大 小都不发生任何变化的物体 刚体是一种理想模型
一 刚体的运动 刚体的运动
{ 转动
平动
平动 ( translation ) 刚体运动时,其上任意两点的连线 , 在运动过程中始终保持其方向不变 。 刚体的平动遵从质点运动的规律
阻力矩使圆盘减速,圆盘获得负的加速度
2 1 2 dω mgR J mR 3 2 dt
设圆盘经过时间 t 停止转动
0 1 2 g d t R d ω 0 3 ω0 2 t
2 1 gt Rω0 3 2 3 R ω0 t= 4 g
求时间可用刚体的运动学公式
ω=ω0+αt
F = ma
实验指出: α∝ M , α∝ 1/J
dω M = Jα J dt
转动定律
M 对应 F J 对应 m α 对应 a
说明: M、J、α 均对同一转轴而言
4. 定轴转动的动能定理
dA = M dθ
dω M J dt
dω dω d dA = J d d J dt d d t
1 3 1 2 x dx L mL 12 12
2
讨论: 如果转轴通过细棒的一端且与棒垂直,